Dinámica 2020-2

Semana 3
Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Relativo en 3D
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
 CARACTERISTICAS DE LA
VELOCIDAD ANGULAR  Y
ACELERACION ANGULAR 
DEL SISTEMA DE
COORDENADAS MOVILES EN
EL ESPACIO

SM

SM  SM  d (SM )
dt

     re l 2/1
vC  vB   
rel
2/1 XYZ

 rel
2/1 xyz


R C/ B      R  v relC / B  arelC /
APLICACIONES DE MOVIMIENTO
RELATIVO DE LA PARTICULA EN
EL ESPACIO 3D
 OBJETIVO PRINCIPAL: DETERMINAR LA VELOCIDAD Y
ACELERACION DEL PUNTO A.
PRIMER METODO DE
DETERMINAR VA:
v A  vO    vA 
Ejm:
Para determinar la velocidad del punto A, observamos que el disco P gira con velocidad
angular de 6 rad/s en sentido -Z y una aceleracion angular de 2rad/s2 en sentido antihorario.

vO  P  El Sistema movil esta soldado al disco P

2rad / s2
RA/O  ˆj
  6 z
SM Observador R A/O
ˆj P móvil S / 
x S
y 3rad
P /s
S/  3rad
/ Ps2
Observador
Inercial P  6rad / s
vrelA/ B  3 ˆj  0, 25kˆ   0,
vrelA/O  vrelA/B vrelA/B  S /B  RA/B
 vA  RA/O  ˆj 
v A  vO   
vO
SM 
v  0  6kˆ   ˆj  0, 25kˆ 
A
6k ˆ P
El Sistema movil esta soldado al disco
El observador movil esta dentro del disco P
 ˆ6,75iˆ
0,vA75i El movimiento relativo que tiene A
respecto del observador en P, es circular

z
Observador R A/O
P móvil S /  3rad /
x S
y sP

Observador
Inercial P 
6rad / s
PRIMER METODO DE DETERMINAR aA: a A  ??
aA  aO  SM  RA/O  SM  (SM  RA/O )   vrelA/O  arelA/O
2a  
vrelA/O  0,75iˆ
O SM SM RA/O  ˆj
6kˆ 

P  P   SM  dSM 
dt
P  2kˆ 2kˆ
2rad / s2 z
Observador
P móvil S /P 
x y S 3rad / s
S/ 
Observador
3rad
P / s2
Inercial
P S /  3
PRIMER METODO DE DETERMINAR aA: a A  ??
aA  aO  SM  RA/O  SM  (SM  RA/O )   vrelA/O  arelA/O
2a  
vrelA/O  0,75iˆ
O SM SM RA/O  ˆj
6kˆ  ˆ
aA  0  (2k )( j  0,25k )  (6k )((6kˆ)( ˆj  0,25kˆ)) 
ˆ ˆ ˆ

2(6kˆ)(0,75iˆ)  arelA/O
P  P   SM  dSM 
dt
P  2kˆ 2kˆ
2rad / s2 z
Observador
P móvil S /P 
x y S 3rad / s
S/ 
Observador
3rad
P / s2
Inercial
P S /  3
MOVIMIENTO CIRCULAR VECTORIALMENTE
v  r
O
a  at  a n

a    r      r a
Entonces: at   En 2D y 3D:  an
r at
En 3D: an    v
En 2D:
a n  ( 
En 2D: a    r  ( ) .r 2

En 3D:
a    r     
PRIMER METODO DE DETERMINAR aA: a A  ??
aA  aO  SM  RA/O  SM  (SM  RA/O )   vrelA/O  arelA/O
2a  
vrelA/O  0,75iˆ
O SM SM RA/O  ˆj
aA  0  (2kˆ)( ˆj  6k
0,25kˆ ˆ)  (6k

ˆ)((6kˆ)( ˆj  0,25kˆ)) 
2(6kˆ)(0,75iˆ)  a relA/O

arelA/O  S /P RA/B  S /P  (S /P  RA/B )  3 ˆj0,25kˆ (3


ˆj) ((3 ˆj) 0, 25kˆ ) 
a  0  (2kˆ)( ˆj  0,25kˆ) 
ˆ
A

ˆ ˆ ˆˆ  SM  dSM 
aa
(6k 
relA/O
A
 0,7
1,25i
)((6k )(45ˆ ˆj  dt
P  2kˆ
2,25kˆ 6kˆ

P
SEGUNDO METODO DE DETERMINAR VA:
RA/  vA
v A  vB     ??
El Sistema movil esta
soldado al disco S en B
 SM  P  S /P  6kˆ  3 ˆj  3 ˆj  El observador movil esta
v   
B P 
 6k ˆ ˆ  ˆj 
6k
parado en el disco S
Y el observa que el punto A no
se mueve porque AB=cte.
RB/O
 6iˆ vrel

arelA/ B  0
Observador RA/O
P móvil z S /  3rad /
S
sP
x y

Observador
Inercial P 
6rad / s
SEGUNDO METODO DE DETERMINAR VA: El Sistema movil esta
soldado al disco S
vA
v A  vB   El observador movil 
esta??
   dentro del disco S
SM Y el observa que el punto A
 no se mueve porque AB=cte.

v    R  6kˆ   ˆj
B P B/O

 
vA  6iˆ  3 ˆ  6kˆ  0, 25kˆ  vrel
j 0
  6i ˆ
 arel
vA  6,75iˆ RA/O
Observador
P móvil z S /  3rad /
S
sP
x y
vB
Observador
Inercial P 
6rad / s
SEGUNDO METODO DE DETERMINAR aA:El Sistema movil esta soldado al disco S
a A  ??
aA  aB  SM
R  SM  (SM  RA/B )  2SM  vrelA/B  arelA/B
A/B
 P ˆ RA/ B  0,
SM  S / P SM  6k  3 B/ A
25k ˆ

 SM dSM d  P   S / P ˆj
 
dt dt R 

d
 SM  dP  SM 

d   S /P 
 S /P 
  R   P S /P XYZ
xyz 
 S /P 


SEGUNDO METODO DE DETERMINAR aA:El Sistema movil esta soldado al disco S
a A  ??
aA  aB  SM
R  SM  (SM  RA/B )  2SM  vrelA/B  arelA/B
A/B
 P ˆ RA/ B  0,
SM  S / P SM  6k  3 B/ A
25k ˆ

 SM dSM d  P   S / P ˆj
 
dt dt R 

d
 SM  dP  SM 

d   S /P 
 S /P 
  R   P S /P XYZ
xyz 
 SM
   S /P 

 2kˆ  3 ˆj 
 SM


 SM  18iˆ  3 ˆj 
2kˆ
SEGUNDO METODO DE DETERMINAR aA:El Sistema movil esta soldado al disco S
a A  ??
0
aA  aB  SM  RA/B  SM   RA/B )  2SM  v relA/B  0
relA/B
(
SM
ˆ a
 SM  3 j  ˆ SM  18i  3 ˆj  RA/
aA  aB6 kˆ SM  RA/ B  2kSMˆ  (SM  RA/ B ) 
Calculo previo de la aceleracion de B, que tiene movimiento circular:
aB  P R B/O
  P  (  P  R B / O )  2k ˆ  ˆj  (  6 k ˆ )   (  6 k ˆ )  
Finalmente determinamos la aceleracion absoluta de A:
ˆj  a B  2iˆ  36
ˆ ˆ
a A  2iˆ  36 ˆj  (18iˆ  3 ˆj  2kˆ)  (0, 25kˆ) ˆj

A  1, 25iˆ  45 ˆj  2,
a
25kVˆ A = 6,75m.s
1.-
2.- DiscoS = 18,36rad/s2
3.- aAX = 1,25m/s2
4.- aAY = 45m/s2
5.- aAZ = 2,25m/s2
En el mecanismo mostrado se sabe que
1 = 10 K (rad/s), 1 = 8 K (rad/s2), 2 =
12 I (rad/s), 2 = 7 I (rad/s2), 3 = 16 J
(rad/s), 3 = 6 J (rad/s2). Se sabe que A
pertenece a la barra HBM y K pertenece al
disco. Si vC = 8 K (m/s), aC
= 5 K (m/s2), vK/A = - 6 J (m/s),
aK/A
= - 4 J (m/s ) y que la esferita P se
2

mueve según vP/K = 16 I (m/s), aP/K = 9 I 2/1

(m/s2), determine:
a.- La magnitud de la velocidad absoluta
de la esferita P.(m/s)
b.- La aceleración angular absoluta del
disco.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración lineal
Observador
absoluta de la esferita P, en el eje X.(m/s2) Inercial
d.- La magnitud de la aceleración lineal
absoluta de la esferita P, en el eje Y.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal
absoluta de la esferita P, en el eje Z.(m/s2)
Calcular la velocidad de P directamente no es posible:
Lo haremos en dos etapas:
Primera etapa.- buscamos un punto mas
cercano a los datos para utilizar el
metodo vectorial: Ese punto es K. Y
soldamos nuestro primer Sistema
movil en H
y1
vK  
2 SM  RK /H  vrelK
x1 vH 1

/H
   10kˆ 12iˆ 
sm1  1  /12/1

z1 12iˆ 10kˆ

vK  8kˆ  (12iˆ 10kˆ) 

Cˆ
y1 vK  0, 6i  4,8 ˆj  7,
28kˆ
H
Observador x1
Inercial z1
Calcular la velocidad de P directamente no es posible:
Lo haremos en dos etapas:
Primera etapa.- buscamos un punto
mas cercano a los datos para utilizar el
Observador metodo vectorial: Ese punto es K. Y
Inercial
soldamos nuestro primer Sistema movil
en H

vK   SM  RK /H 
vrelK /H
vH 1

 y2 sm1  1 2/1 10kˆ 12iˆ

vK  8kˆ ˆ (12iˆ ˆ
12i 10k
x2 10kˆ)  vK  0, 6iˆ  4,8 ˆj  7,
z2
28kˆ
Segunda etapa.- Teniendo como vP  vK
dato la velocidad de K lo  sm2  RP/K 
relacionamos con P, soldando un
Segundo Sistema movil en K: vP  (0,6iˆ 4,8 ˆj  7, 28kˆ)  (12iˆ16 ˆj
vrelP/K
sm2  1  2/1  3/2  10kˆ 12iˆ 10kˆ)(0,08iˆ) 16iˆ
1 pto
 16
ˆj
2  12iˆ 16 ˆj
vP  19, 4986m
sm ˆ
 sm1  1 2/1 12iˆ 10kˆ
sm1  1  2/1  1 2/1  8k  7i
10k
 ˆ 7i
12i ˆ
ˆ 120 ˆj  y1
sm1

8kˆ vrel K /H  6 ˆj
x1
Observador a
relK / H
 4 z1
Inercial
ˆj

sm1  1 2/1
12iˆ 10kˆ
aK 
 sm1  RK/H  sm1  (sm1  RK/H )  2sm1  vrelK / H  arelK /H
aH
aK  5k  (7i 120 j  8k)(0,12i  0,06 j)  (12i 10k)((12i10 k)(0,12i  0, 06 j)  (24i 
20k) (6 j)  4 j
aK  108, 48i 11,6 j
139, 42k
 sm2  1     10kˆ 12iˆ16 ˆj sm2  12iˆ 16 ˆj
3/2
2/1 10kˆ
 sm 2  1   2/1   2/1  1  2/1  1  2/1  3/2
ˆ
 sm 2  8kˆ  7iˆ  6 ˆj  0
10k ˆ
 153iˆ 
sm2

sm 2  281,58rad / 2 x2
s
vrel  arel 
16iˆ 9iˆ
P/K P/K
y2
aK 108,48iˆ 11,6 ˆj Observador
z2
Inercial
139,42kˆ  (sm  RP/ K ) 
aP  aK  sm2 
a
 RP/ 2
2   vrelP/ K  arelP/
 108, 48iˆ 11,6 ˆj 139, 42kˆ  (153iˆ126smˆj  200kˆ) (0,08iˆ)  (12iˆ16 ˆj 10kˆ)
(12ism
P K ˆ 
ˆ16 ˆj 10kˆ) (0,08i 2 K
)
2
 
2(12iˆ 16 ˆj
10kˆ)16iˆ  9iˆ aP  145,96iˆ  300, 24 ˆj 
 v
a

OB: TORNILLO SINFIN

C
 Primero soldamos el sistema móvil en BϵBD y
calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta
z
del punto P: vB 
aB

x
sm1  1    8 sm1  6iˆ 
y
ˆ 8kˆ
sm1  1  2/1  1 2/1  4iˆ  6kˆ  8kˆ 
ˆ
sm16i
 4iˆ  48 ˆj  L 10m  RP/ B  6 ˆj 
37
vPˆ  vB  
6k 8kˆ
 ˆ
vP  6k  (6iˆ  8kˆ)
(6 ˆ ˆ  52, 2 ˆj 
vP  48i

aP  aB  sm1  R   36,
 (4kˆ 

aP  3kˆ  (4iˆ  48 ˆj  6kˆ) (6 ˆj  8kˆ)  (6iˆ  8kˆ) ((6iˆ  8kˆ)

(6 ˆj  8kˆ))

(12iˆ 16kˆ) (4, 2 ˆj  5, 6kˆ)  (3 ˆj  4kˆ)

a  871, 2iˆ  561,8 ˆj 
P
 En esta segunda etapa soldamos el sistema móvil en P ϵ Disco y
calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta del punto C:

ˆ  0, 6 ˆj  sm2  1  2/1  3/2  8kˆ  6iˆ 10(0, 6 ˆj  0,8kˆ)  6iˆ  6

0,8kˆ

ˆj sm2
16kˆ 1  2/1    0  
  Derivadas en magnitud Derivadas en direccion
ˆ
sm2  6kˆ  4iˆ  (3ˆj 4kˆ) 
2
z
ˆsm2
(8k   44iˆ  3 ˆj sm2  51,1957m /
s
v ˆ
26k
C vP  
y
x C
v  (48iˆ  52, 2 ˆj  36, 4kˆ)  (6iˆ  6 ˆj 16kˆ)
ˆj  ˆ3,6k
 (9,6
(4,8 ˆ)
j  7, vC  158,86

aC  aP 2kˆ)  R )  2  v
 sm2  RC/P  sm2  (sm2 C/P sm2 relC /P  arelC /P

aC  (871, 2iˆ  561,8 ˆj  313, 4kˆ)  (44iˆ  3ˆj 26kˆ) (4,8

ˆj 3, 6kˆ)

(6iˆ  6 ˆj 16kˆ) ((6iˆ  6 ˆj 16kˆ) (4,8ˆj 3, 6kˆ))

 En esta segunda etapa soldamos el sistema móvil en P ϵ Disco y
calcularemos la velocidad y la aceleración absoluta del punto C:

ˆ  0, 6 ˆj  sm2  1  2/1  3/2  8kˆ  6iˆ 10(0, 6 ˆj  0,8kˆ)  6iˆ  6

ˆj 16kˆ
0,8kˆ sm2 Derivadas
1  en2/1magnitud
 3/2  1 2/1  (1  2/1) 3/2
Derivadas en direccion
ˆ
sm2  6kˆ  4iˆ  (3ˆj 4kˆ) 
2
z
ˆsm2
(8k   44iˆ  3 ˆj sm2  51,1957m /
s
v 26kˆ v
C P 
y
x 
v  (48iˆ  52, 2 ˆj  36, 4kˆ)  (6iˆ  6 ˆj
C

(9, 6ˆ) ˆj  7,

16k vC  158,86

aC  aP 2kˆ
 sm2  RC/P  sm2  (sm2  RC/P )  2sm2  vrelC /P  arelC /P

aC  (871, 2iˆ  561,8 ˆj  313, 4kˆ)  (44iˆ  3ˆj 26kˆ) (4,8

ˆj 3, 6kˆ)

(6iˆ  6 ˆj 16kˆ) ((6iˆ  6 ˆj 16kˆ) (4,8ˆj 3, 6kˆ))

aC  190,8iˆ  2388, 2 ˆj vC  (48iˆ 52,2 ˆj  36,4kˆ)  (6iˆ 6 ˆj 16kˆ)(4,8 ˆj 
 RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a VC 158,8645 m/s 
b  51,1957 rad/s2 
c aCX 190,8 m/s2 
d aCY 2388,2 m/s2 
d aCZ 316 m/s2 
ii

D
Hidraulico 1

Hidraulico 2

Barra CG .
(sujetador)
1) Calculo de los vectores posición:

RB/ A  0,5kˆ

RC/ B  0,7iˆ

RG/C  0,3
ˆj
2) Análisis de Velocidades y Aceleraciones:

Para el
punto
C:

Para el
punto
G:
Analizando por movimiento relativo:
Analizando por movimiento relativo:
Analizando en el disco, por movimiento relativo:
Para el punto G, por movimiento relativo:
En la figura la plataforma circular delgada gira respecto del eje fijo con 1 = 3 K
(rad/s) y con d1/dt = 1,5 K (rad/s2) , simultáneamente el eje del motor se mueve con
2 = 6 J (rad/s) y con d2/dt = 3 J (rad/s2) relativamente respecto de la plataforma circular,
asimismo el aro C se aleja relativamente respecto de A con 6 m/s y 3 m/s2. Para el instante
mostrado, determine:

a.- La magnitud de la velocidad

absoluta de C.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración
absoluta de C, en el eje X.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
absoluta de C, en el eje Y.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
absoluta de C, en el eje Z.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
angular absoluta del eje AB.(rad/s2)
En la figura, el centro del disco C avanza positivamente en Z con 5 m/s y 4 m/s2, respecto
de O, asimismo la partícula A se aleja relativamente respecto de C con 8 m/s y 7 m/s2. El
disco C gira con p = 10 rad/s y en el mismo sentido con una aceleración angular de 2
rad/s2 relativo a O. Para el instante mostrado, determine:
a.- La magnitud de la velocidad absoluta de
A.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración absoluta de
A, en el eje X.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración absoluta
de A, en el eje Y.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración absoluta
de A, en el eje Z.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración angular
absoluta del disco.(rad/s2
 RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VA 11,3313 m/s
b aAX 155,6 m/s2
c aAY 70,2 m/s2
d aAZ 63,4 m/s2
e  40,4969 rad/s2
 RESULTADOS BLOQUE D
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VG 7,2111 m/s
b aGX 37 m/s2
c aGY 28 m/s2
d aGZ 144 m/s2
e  15,6204 rad/s2
 RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a vC 122,9227 m/s
b aCX 1525 m/s2
c aCY 1410,8 m/s2
d aCZ 669,6 m/s2
BLOQUE C (5 puntos)

En el mecanismo, si θ2 = 210, O2A = 10

cm y 2 = 15K rad/s constante.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad
relativa
de A respecto de la barra 4.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad del
bloque B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración
relativa de A respecto de la barra
4.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración
relativa de B respecto de la barra
4.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración
del
bloque B.(m/s2)
• El cursor B se mueve con vb=-4i m/s,
ab=3im/s2 relativo al disco y esta gira
con ω2=6k rad/s y α2=4k rad/s2
respecto ala barra ODC , a su vez la
barra ODC gira en torno al cilindro O
con ω= 6i rad/s y α=4i rad/s2, el
cilindro O se mueve con vo=7j
m/s2,ao=4jm/s2 relativo al eje C y a su
vez gira con ω1 =8j rad/s y α1=5j
rad/s2.determine:
1.-La magnitud de la velocidad
absoluta del cursor B.(m/s)
2.-La componente de la aceleración de B en el eje X.(m/s2)
3.-La componente de la aceleración de B en el eje Y.(m/s2)
4.-La componente de la aceleración de B en el eje Z.(m/s2)
 No hay secretos para el
éxito. Este se alcanza
preparándose, trabajando
arduamente y aprendiendo
del fracaso.
Colin Powell
 THE
END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to
be! Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe