Dinámica 2017-1

Semana 3
Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto en 3D 1
 SISTEMA DE COORDENADAS RECTANGULARES
La ampliación de dos dimensiones (x,y) a tres dimensiones (x,y,z) no ofrece dificultad
especial. Simplemente basta añadir la coordenada z y sus dos derivadas temporales a
las expresiones bidimensionales, de forma que el vector de posición R, la velocidad v
y la aceleración a se expresan de la siguiente manera: En el plano solo se consideran
dos componentes X e Y
Vector Posición:

R  Xiˆ  Yjˆ  Zkˆ

Vector Velocidad:
dX ˆ dY ˆ dZ ˆ
v i j k
dt dt dt
v  Xiˆ  Yjˆ  Zkˆ R
v  v iˆ  v ˆj  v kˆ
X Y Z

v  vX    vY    vZ 
2 2 2
Vector Aceleración:

d 2 X ˆ d 2Y ˆ d 2 Z ˆ
a 2
i  2 j 2 k
dt dt dt
a  Xiˆ  Yjˆ  Zkˆ
a  v X iˆ  vY ˆj  vZ kˆ
a  a iˆ  a ˆj  a kˆ
X Y Z
R
a  a X    aY    aZ 
2 2 2
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO k̂
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posición de la partícula P se define utilizando coordenadas R ê
cilíndricas . Descomponiéndose en términos de sus vectores unitarios:
eˆr , eˆ , kˆ
Siendo R el vector posición: R  reˆr  zkˆ
eˆr
dR
v  reˆr  r eˆ  zkˆ vr  r v  r vz  z
dt
 Siempre se mide a partir del eje
v  vr    v    vz 
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R ˆ
a  2
 ( r  r 2
) ˆ
er  ( r  2 r ) ˆ
e  zk
dt dt
ar  r  r 2 a  r  2 r aZ  z

a  ar    a    az 
2 2 2
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje
Z.(m/s) Vr = 4,5962 m/s
4.- La magnitud de la aceleración v = 6,128 m/s
radial.(m/s2) vZ = 3,8567 m/s
5.- La magnitud de la aceleración
transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración en el eje ar = - 24,512 m/s2
Z.(m/s2) a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
 Solución:
S z
Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
 vZ = 3,8567 m/s
r
Percibimos que el ángulo =40=cte. R z S  2m
  0  0 ar = - 24,512
S m/s2
a = 36,7698 m/s2
50
Sabemos que S=2m, S  6m / s S 0 aZ = 0 m/s2
40
Para S= 2m y =40: r
Se cumple:
r  2.Cos40
r  S.Cos40 r  1,532m
Derivando respecto del tiempo:
r  S .Cos 40  S  0  r  6.Cos40 r  4,5962m / s
Derivando respecto del tiempo la ecuación:
r  S .Cos 40
r  S .Cos 40  S (0) r 0
De igual manera se procede con:
z  S.Sen 40 z  2.Sen 40  1, 2855m
z  S .Sen 40 z  6.Sen 40  3,8567 m / s
z  S .Sen 40 z 0

También:  rad   4rad / s  cte  0
2
Luego: ar  r  r 2  0  1,532(4)2
vr  r  4,5962m / s ar  24, 512 m / s 2
v  r  1,532  4   6,128m / s a  r  2r  1,532(0)  2(4,5962)(4)
vz  z  3,8567m / s a  36, 7696 m / s 2 aZ  z  0
v  vr    v    vz   ar    a    az 
2 2 2
a
2 2 2

v  8, 5762m / s a  44,1909m / s 2
 Ejemplo 2 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para  = /4 rad, determine:

r   z
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal.(m/s)

r   z
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial.(m/s2)

r   z
5.- La magnitud de la aceleración transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración en el eje Z.(m/s2)

Respuestas con 4
decimales
truncado
 v  reˆr  r eˆ  zkˆ

dv d 2 R ˆ
a   ( r  r 2
) ˆ
er  ( r  2 r ) ˆ
e  zk
dt dt 2
Primero determinaremos las
variaciones de  respecto del
tiempo:
   8rad / s
  rad
4  0
Con h = 4 m = cte. lo
reemplazamos en Z y
determinamos las variaciones
de z respecto del tiempo:

z  2  2Cos2 Para  = /4  z  2m

z  4Sen2 ( ) Para  = /4  z  32m / s

z  8Cos 2 ( ) 2  4 Sen2 ( ) Para  = /4  z 0

De la figura obtenemos:
R  8m  cte.
r  64  z 2
Para z = 2m: r  7, 7459m r
r   64  z 
2 1/ 2

r   64  z  .( 2 z.z ) 
1 2 1/ 2  z( z) Para : z  2m  z  32m / s
2 64  z 2 r  8, 2623m / s
{ z ( z )}
64  z 2
 [( z ( z )  (z) ]  [ z ( z )]
2
z 0
r 64  z 2 Con:

64  z 2
 z ( z )  (z) 2 z 2 ( z )2 Obtenemos:
r 
64  z 2
 64  z 
2 3/2
r  141, 011m / s 2
Ordenando la información:

r  7, 7459m  z  2m
 rad
r  8, 2623m / s 4 z  32m / s
r  141, 011m / s 2   8rad / s
z0
 0
La velocidad en coordenadas cilíndricas es:

v  reˆr  r eˆ  zkˆ

Luego determinamos cada componente de esta velocidad:

vr  r  8, 2623m / s
v  r  (7, 7459)(8)  61,9672m / s

vz  z  32m / s
De igual manera calcularemos las componentes de la aceleración en coordenadas
cilíndricas:
r  7, 7459m  z  2m
 rad
4
r  8, 2623m / s z  32m / s
  8rad / s
r  141, 011m / s 2 z0
 0

a  (r  r )eˆr  (2r  r )eˆ  zkˆ

2

ar  (r  r 2 )  (141,011  7,7459(8)2
ar  636, 7486m / s 2
a  2r  r  2(8, 2623)(8)  (7, 7459)(0)
a  132,1968m / s 2
az  z  0
az  0
R
 r
Z
R
http://ssmundodesconocido.es/la-tierra-hueca-nuevas-y-sorprendentes-
pruebas.html

http://francis.naukas.com/2015/08/26/el-video-youtube-de-la-ultima-
boutade-de-hawking/
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.

R
R  ReˆR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R  ReˆR
dR
v  vR eˆR  v eˆ  v eˆ  ReˆR  R Cos eˆ  R eˆ
dt
Donde:

vR  R v  R Cos v  R

 vR    v    v 
2
v
2 2

dv d 2R
a  2
 aR eˆR  a eˆ  a eˆ
dt dt
Donde:

aR  R  R 2  R 2Cos 2
vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2R Cos  R Cos  2R Sen

v  R
1 d (R  ) 
 2
a     R Sen Cos
2

R  dt 

a  2 R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esféricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:

1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje
Z.(m/s) VR = 6 m/s
4.- La magnitud de la aceleración v = 6,128 m/s
radial.(m/s2) v = 0
5.- La magnitud de la aceleración
transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración en el eje
Z.(m/s2) aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
Respuestas con 4 decimales a = 15,7569 m/s2
truncado
Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:

 rad   4rad / s  cte  0
2
R  2m R  6m s R  0
  40   0   0
vR  R  6 m / s vR  6m / s

VR = 6 m/s
v  R Cos  2(4)Cos40 v = 6,128 m/s
v = 0
v  6,1283m / s
R
aR = - 18,7783 m/s2S
v  R  0
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
 vR    v    v 
2
v
2 2

V = 8.5764 m/s
aR  R  R 2  R 2Cos 2
aR  0  2(0)2  2(42 )Cos 2 40
aR  18,7783m / s 2
R
a  2R Cos  R Cos  2R Sen
a  2(6)(4)Cos 40  2(0)Cos 40  2(2)(4)(0) Sen40
a  36,7701m / s 2

a  2 R  R  R 2 SenCos
a  2(6)(0)  2(0)  2(4) 2 Sen40Cos 40
a  15, 7569m / s 2

 aR    a    a 
2
a
2 2
a = 44,1922 m/s2
 Ejemplo 2
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para  = /4 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal.(m/s) RESOLVER
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s) OBLIGATORIAMENTE
4.- La magnitud de la aceleración radial.(m/s2) EN COORDENADAS
5.- La magnitud de la aceleración transversal a.(m/s2) ESFERICAS
6.- La magnitud de la aceleración en el eje Z.(m/s2)
eˆR
vR  R aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen

v  R a  2 R  R  R 2 Sen Cos


R 8     14, 4775
4
R0  8   4,1312
R0  0   4, 4066

aR  616,5346m / s 2
a  132,1968m / s 2
a  159,1882m / s 2
vR  R aR  R  R 2  R 2Cos 2
v  R Cos a  2 R Cos  R Cos  2 R Sen

v  R a  2 R  R  R 2 Sen Cos


8   
RR   
  14, 4775
4
R 0  
R  8  
  4,1312
R 0  
R  0   
  4, 4066

vR  0 aR  616,5346m / s 2
v  61, 9677 m / s a  132,1968m / s 2
v  33, 0496m / s
a  159,1882m / s 2
BLOQUE A
La Grúa Liebherr telescópica móvil de 10
m de largo en el instante mostrado, gira
alrededor del eje vertical CD a razón
constante de 3 rad/s y el extremo B se
aleja de A (observe los detalles de la
figura derecha) a razón constante de 0,2
m/s. Si  disminuye a razón constante de
2 rad/s. Para el instante mostrado cuando
 = 30, determine:
a.- La magnitud de la aceleración aR de la
arandela.(m/s2)
b.- La magnitud de la aceleración a de la
arandela.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración aX
.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración aY de la
arandela.(m/s2)
f.- La magnitud de la aceleración aZ de la
arandela.(m/s2)
g.- La magnitud de la aceleración de
B.(m/s2)
 RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a aR 6,0234 m/s
b a 27,6354 m/s
c a 8,8929 m/s2
d aX 0,9565 m/s2
e aY 19,8803 m/s
f aZ 2,7579 m/s
g a 4,0058 m/s2
 Ejemplo 2
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para  = /4 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad vX.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad vY.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad vZ.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración aX.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleración aY.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración aZ.(m/s2)
 Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un Sistema en base a
otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:

Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

Haciendo una vista de Planta:


vZ

vX vY

vZ ê
v

vr eˆr
 vZ

vZ
O y
v

ê
r v y Cos
vr
 vY
vx Sen
v y Sen

vx Cos
vX eˆr
x
vr  vxCos  vy Sen  0vz
v  vx Sen  vyCos  0vz
vz  ovx  0vy  1vz
  vr   cos  sen 0   vx 
v     Sen cos  0   v y 
Donde:
  
 vz   0 0 1   vz 
Siendo:  cos sen 0

T    Sen cos 0
 0 0 1

En forma similar:
 ar   cos  sen 0   ax 
 a     Sen cos  0   a y 
  
 az   0 0 1   az 

[v( r , , z ) ]  [T ][ v( x , y , z ) ]
En forma simplificada:
[a( r , , z ) ]  [T ][ a( x, y , z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos  Sen 0
T 

1
  Sen Cos 0
 0 0 1 

 vx   cos   sen 0   vr 
1  v    Sen cos  0   v 
[v( x , y , z ) ]  [T ][ v( r , , z ) ]  y 
 vz   0 0 1   vz 

 ax   cos   sen 0   ar 
1  a    Sen cos  0   a 
[ a( x , y , z ) ]  [T ][ a( r , , z ) ]  y 
 az   0 0 1   az 
 Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

 Cos 0 Sen 
T    0 1 0 
 Sen 0 Cos 

vR   cos  0 Sen   vr 

  
 v    0 1 0   v 
[v( R, , ) ]  [T ][v( r , , z ) ]  v    Sen
  0 cos    vz 

 aR   cos  0 Sen   ar 
  
[ a( R , , ) ]  [T ][ a( r , , z ) ]  a    0 1 0   a 
 a    Sen 0 cos    az 
 
 Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Cos 0  Sen 
T 

1
  0 1 0 
 Sen 0 Cos 

 vr   cos  0  Sen  vR 

1 v    0   
[v( r , , z ) ]  [T ][ v( R , , ) ]    1 0   v 
 vz   Sen 0 cos    v 

 ar   cos  0  Sen   aR 
a    0  
1
[a( r , , z ) ]  [T ][ a( R , , ) ]    1 0   a 
 az   Sen 0 cos    a 
 Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

 cos cos CosSen Sen 

T T     Sen
 Cos 0  
 SenCos  SenSen Cos 

[v( R, , ) ]  [T ][T ][v( x, y , z ) ]

[a( R, , ) ]  [T ][T ][ a( x, y , z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

CosCos  Sen  CosSen 

T T 

1

1 
  SenCos Cos 
 SenSen 
 Sen 0 Cos 

1 1
[v( x , y , z ) ]  [T ][T ][ v( R , , ) ]
1 1
[a( x , y , z ) ]  [T ][T ][ a( R , , ) ]
 aR  R  R  R Cos 
Donde: 2 2 2

vR  R
Cos  d ( R 2 ) 
a     2 R Sen
v  R Cos R  dt 

a  2R Cos  R Cos  2R Sen

v  R
1 d (R  ) 
 2
a     R Sen Cos
2

R  dt 

a  2 R  R  R 2 SenCos

 aR    a    a 
2
a
2 2
La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad vX .(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad vY .(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje
Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración aX .(m/s)
(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleración aY .(m/s)
Vr = 4,5962 m/s
a.(m/s2)
v = 6,128 m/s
6.- La magnitud de la aceleración en el eje
vZ = 3,8567 m/s
Z.(m/s2) Respuestas con 4 decimales
truncado

CosCos  Sen  CosSen 

T T 

1

1
  SenCos Cos  SenSen 
 Sen 0 Cos 
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esféricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante   4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S  6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, utilizando transformación de Coordenadas,
determine en coordenadas cilíndricas:

1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Vr = 4,5962 m/s
Z.(m/s) v = 6,128 m/s
4.- La magnitud de la aceleración vZ = 3,8567 m/s
radial.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleración
transversal a.(m/s2) ar = - 24,512 m/s2
6.- La magnitud de la aceleración en el eje a = 36,7698 m/s2
Z.(m/s2) aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:

 rad   4rad / s  cte  0
2
R  2m R  6m s R  0
  40   0   0
vR  R  6 m / s vR  6m / s

VR = 6 m/s
v  R Cos  2(4)Cos40 v = 6,128 m/s
v = 0
v  6,1283m / s
R
aR = - 18,7783 m/s2S
v  R  0
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
 vR    v    v 
2
v
2 2

V = 8.5764 m/s
aR  R  R 2  R 2Cos 2
aR  0  2(0)2  2(42 )Cos 2 40
aR  18, 7783m / s 2
R
a  2R Cos  R Cos  2R Sen
a  2(6)(4)Cos 40  2(0)Cos 40  2(2)(4)(0) Sen40
a  36,7701m / s 2

a  2 R  R  R 2 SenCos
a  2(6)(0)  2(0)  2(4) 2 Sen40Cos 40
a  15, 7569m / s 2

 aR    a    a 
2
a
2 2
a = 44,1922 m/s2
Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas: Velocidades

Cos 0  Sen  Cos 40 0  Sen 40

T 

1
  0 1 0  T 1    0
 1 0 

 Sen 0 Cos   Sen 40 0 Cos 40 

 vr  0, 766 0 0, 6427 vR  vR  6m / s

v    
  0 1 0  v  v  6,1283m / s
vZ  0, 6427 0 0, 766  v 
v  0
 vr  0, 766 0 0, 6427  6 
v   0 1 0  6,1283
   
 vZ  0, 6427 0 0, 766  0 

vr  0, 766(6)  0(6,1283)  0, 6427(0) vr  4,596m / s

v  0(6)  1(6,1283)  0(0) v  6,1283m / s
vZ  0, 6427(6)  0(6,1283)  0, 766(0) vZ  3,8562m / s
 Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:
Aceleraciones

aR  18, 7783m / s 2
 ar  0, 766 0 0, 6427  aR 
a    
0 1 0  a  a  36,7701m / s 2
 
 aZ  0, 6427 0 0, 766  a  a  15, 7569m / s 2

 ar  0, 766 0 0, 6427  18, 7783

a   0 1 0  36, 7701 
   
 aZ  0, 6427 0 0, 766  15, 7569 

ar  0, 766(18, 7783)  0(36, 7701)  0, 6427(15, 7569) ar  24,5111m / s 2

a  0(18, 7783)  1(36, 7701)  0(15, 7569) a  36, 7701m / s 2

aZ  0,6427(18,7783)  0(36,7701)  0,766(15,7569) aZ  0m / s 2

 RESULTADOS BLOQUE C
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
A vX 0,0966 m/s
B vZ 0,2779 m/s
C aX 0,6071 m/s2
D aZ 0,3853 m/s2
En la solución : Considere el menor tiempo que sea mayor que cero.
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez