Cálculo de Variaciones

(Referencia: cap 6. - Taylor)

En muchos problemas conviene utilizar coordenadas no cartesianas. Dos tipos de problemas:

i. Problemas con simetría, digamos simetría esférica o axial en los cuales conviene
utilizar coordenadas esféricas o cilíndricas.
ii. Problemas donde las partículas están restringidas de alguna manera. Por ejemplo, un
objeto restringido a moverse en la superficie de una esfera (coordenadas esféricas).
Otro ejemplos digamos es partícula o perla en alambre.

Ahora, hemos visto, partiendo de coordenadas polares, los componentes de la aceleración son un
tanto complicados y aún más para sistemas complejos. En otras palabras la 2da ley se vuelve difícil
de utilizar al escoger coordenadas no cartesianas. Necesitamos otra ecuación del movimiento
alternativa (pero equivalente) que trabaje igual de bien en todo sistema de coordenadas:
Ecuaciones de Lagrange.

¿Cómo probarlas y entenderlas? PRINCIPIO VARIACIONAL. Principios variacionales o de variación

son importantes en muchas áreas de la física y matemáticas. Se ha probado se puede formular casi
toda rama de la física –mecánica clásica, cuántica, óptica, electromagnetismo – en términos
variacionales. Provee unidad o completitud a la física: permite una formulación similar en
diferentes ramas. Entonces veremos en este capítulo una breve introducción a problemas de
variaciones en general. A partir de esto, en Mecánica II, este formalismo se usará para establecer
la formulación Lagrangiana de la mecánica.
Tres Ejemplos

El cálculo de variaciones involucra encontrar el mínimo o máximo de una cantidad expresable

como una integral. Veamos dos ejemplos concretos para entrar en materia.

La distancia más corta entre dos puntos

Dados dos puntos en un plano, ¿cuál es la distancia más corta entre estos? Seguro ya sabes la
respuesta: una línea recta; sin embargo quizá no sabes cómo probarlo, a no ser que hayas
estudiado cálculo de variaciones en tu carrera.

Dados dos puntos mostrados en la figura y una trayectoria que los une

, el objetivo es
encontrar la trayectoria
 que tenga la menor longitud y mostrar que de hecho es una línea
recta.

Entonces esto pone nuestro problema en forma matemática: La incógnita es la función


que define la trayectoria entre los puntos 1 y 2. EL PROBLEMA ES ENCONTRAR LA FUNCIÓN

para la cual la integral  es mínima. Resulta interesante contrastar esto con el problema estándar
de minimizar en cálculo elemental, donde la incógnita es el valor de la variable  a la cual una
función  es mínima. Obviamente, nuestro nuevo problema es una etapa más complicado que
este viejo problema. Consideremos otro ejemplo.

El principio de Fermat

Un problema similar es encontrar la trayectoria que luz seguirá entre dos puntos. Si el índice de
refracción del medio es constante (como cuando lo estudiamos en Física General), esta trayectoria
es, desde luego, una línea recta. Sin embargo, si el índice de refracción varía, la trayectoria no es
obvia.

Pierre de Fermat (1601-1665) descubrió que la trayectoria requerida es la trayectoria para la cual
el tiempo de viaje para la luz es mínimo.

El tiempo para que luz viaje una distancia  es  /, donde es la velocidad de la luz en el medio
  / , donde es el índice de refracción del medio.

Requerimos entonces que el tiempo:

Sea mínimo. Entonces nuevamente nos topamos con un problema de cálculo de variaciones. Si
es constante entonces este problema se reduce a la trayectoria más corta entre dos puntos: una
línea recta. Si en general  ,
, requerimos
 para la cual la integral:

Sea mínima. Es similar a la interior pero ahora tenemos el factor ,
.

El problema de la tautócrona y braquistócrona
Integrales similares aparecen en otros problemas. En otras ocasiones requerimos la trayectoria
para la cual una integral es máxima, y en otras ocasiones requerimos la integral máxima y mínima.

Es conveniente la analogía con el cálculo elemental.

Condición para máximo o mínimo:

Ahora, esto por sí solo no garantiza máximo o mínimo, hay tres posibilidades:

Mínimo, máximo o ninguno ( ).

 Decimos en general que  es un punto estacionario de , desplazamiento
infinitesimal de  deja a la función sin cambio pues su pendiente es cero.

La situación para los problemas en este capítulo es muy similar. El método que veremos a
continuación de hecho encuentra la trayectoria para la integral es estacionaria, en el sentido que
una variación infinitesimal de la trayectoria correcta no cambia el valor de la integral en cuestión.

Ahora, si requerimos saber si la integral es mínima o máxima o ninguna, se debe revisar por
separado. Entonces ahora podemos reflexionar sobre el título de este capítulo: ya que nos
concierne como variaciones infinitesimales de una trayectoria cambia la integral, el tema se llama
cálculo de variaciones. Por esta razón los métodos que desarrollaremos se llamada métodos
variacionales, y como un principio como el principio de Fermat es un principio variacional.
 La ecuación de Euler-Lagrange
Entonces los tres ejemplos anteriores ilustran el llamado problema variacional. De manera general
tenemos una integral de la forma:

Donde
 la función desconocida que une  ,
  con  ,
 . Esto es:

Entre todas las posibles curvas que satisfacen esto, existe una que hace la integral  mínima (o
máxima o estacionaria). Supongamos queremos encontrar un mínimo. Notemos que  es una
función de tres variables   
,
´,  pero debido a que la integral sigue la trayectoria


, realmente es solo función de la variable .

Denotemos la solución correcta a nuestro problema como

. Entonces la integral en 

evaluada para
 es menor que una curva vecina
 , como se muestra en la figura.

Es conveniente escribir la curva  como:

Donde  es solo la diferencia entre la curva incorrecta y la correcta. Ahora,  debe pasar
por los puntos 1 y 2, de tal forma que

Existen infinitas opciones para la diferencia ; por ejemplo, podemos escoger
.

La integral  tomada a lo largo de la curva  debe ser mayor que la curva
, no importa que
tan cerca esté la primera de la segunda.
Expresemos este requerimiento introduciendo un nuevo parámetro :

La integral  tomada a lo largo de la curva  ahora depende del parámetro , entonces
podemos llamarle . La curva correcta se obtiene con   0.

Por tanto el requerimiento para que  sea minima para la curva correcta implica que  es
mínima en   0.

Con este resultado hemos convertido nuestro problema en un problema tradicional de cálculo
elemental asegurándonos que la función  tenga un mínimo en un punto específico   0.
Debemos primero asegurarnos que sea cero en   0.

En detalle, la integral es:

Para derivar esto respecto a , notemos que  aparece en el integrando, entonces necesitamos

evaluar . Regla de la cadena:

Esta condición debe ser cierta para cualquier  que satisface ; esto es,
para cualquier trayectoria .

Para tomar ventaja de la condición anterior centrémonos en rescribir el segundo término

usando integración por partes (recordemos que .

6.7:

Por tanto:

Entonces la expresión original queda nos queda:

Esta es la condición que se debe satisfacer para cualquier . El término entre paréntesis debe
ser cero** así que:

Para toda  en el intervalo relevante. Esta es la ecuación de EULER – LAGRANGE.

Que nos permite encontrar la trayectoria para la cual  es estacionaria.

**Sobre el paso omitido:

Entonces esto completa la prueba de la ecuación de Euler – Lagrange. Procedimiento general:

1) Establecer el problema de modo que la cantidad cuya trayectoria estacionaria que

buscamos sea expresada como una integral en la forma estándar:

2) Escribir la ecuación de Lagrange.

3) Resolver la ecuación diferencial para
 que define la trayectoria estacionaria.

 Máximos y mínimos vs. Estacionarios

La ecuación de Euler-Lagrange

garantiza solamente la curva que hace la integral estacionaria. Como había comentado ayer el
problema de decidir si tenemos un mínimo, un máximo o ninguna de los dos es en general
complicado (probable tema de investigación). A veces es fácil poder saberlo, como en el ejemplo
que estudiamos ayer: la distancia más corta entre dos puntos: es obvio que la línea recta que
obtuvimos es la distancia mínima.

Examinemos la solución a la braquistócrona y veremos no es obvio:

Despreciamos fricción y la pregunta a responder es: ¿si libero desde el reposo* una pequeña
canica desde el punto 1, qué tipo de pista debo construir para que la partícula llegue al punto 2 en
el menor tiempo posible?

Requerimos entonces minimizar el tiempo. Por conservación de energía mecánica, considerando

la referencia mostrada y energía potencial cero en punto 1, la rapidez en el punto 2 será:

1
  0    !

2
* Sí la partícula no se libera desde el reposo sino que se le impregna una rapidez inicial  la curva
que encontraremos no cambia (cicloide); lo que cambia es la cúspide (punto más alto de la curva)
de esta, que en general estará en   /2!. Ver problema 6.15

Con esto, por definición, el tiempo será:

Conviene en este caso considerar
como la variable independiente, para obtener:

Es este tiempo (expresado en forma de una integral) el que deseamos minimizar. Claramente es
un problema de cálculo de variaciones.

La ecuación de Euler-Lagrange a resolver es:

Donde  es el integrando:

Nuestra elección de
como variable independiente resulta conveniente, como mencionado antes,
ya que  no depende de , de modo que:

"
0
"
#  
De esta manera #$ %&'(  0 * y de aquí &'  constante. Así, derivando y elevando cuadrado:
** Cuando esto sucede, que  no contiene explícitamente la variable dependiente, se le conoce
como primera integral de la ecuación de Euler-Lagrange. Otro caso de primera integral es uno en
el cual que  no contiene de la variable independiente. Estos casos simplifican notablemente le
resolución de la ecuación E-L. Ver problemas 6-10, 6-20, y 6-21 (en este último se resuelve el
problema de la Braquistócrona con la elección de  como variable independiente).

Resolviendo para ′:

O bien:

Esta integral es complicada, de hecho la solución es:

Sin embargo, se puede visualizar de mejor manera con una parametrización:

Lo cual lleva a la integral arriba:

Con las condiciones iniciales que tenemos  
 0 la constante resulta cero también. De modo
que:

La curva resultante (en el espacio) es la cicloide: la figura trazada por un punto en el borde de una
rueda de radio 1. Ver el siguiente video y el problema 6.14
Es interesante también que la curva tautócrona ó isócrona (curva para la cual el tiempo es el
mismo para llegar de 2 a 2 sin importar donde se localice 2 ) ves la cicloide, ver problema 6.25:

Lo cual resulta una constante, o sea, independiente de 2 .

Volviendo al punto de máximos/mínimos/estacionarios, notamos que en este caso de la

braquistócrona no es fácil saber si la curva dada por E-L nos dá un mínimo, máximo o ninguno de
los dos.

Los problemas de encontrar geodésicas (la distancia más corta en una superficie) son muy
comunes en cálculo de variaciones. Examinemos la dificultad mencionada con la geodésica de una
esfera, el cual es un círculo mayor o gran círculo (el cual es la intersección de la esfera con un
plano que pasa por su centro). Ver problemas 6.1 y 6.16.

Consideremos dos localidades en Ecuador, existen dos trayectorias de círculo mayor como
podemos imaginarnos:

1. De Quito a Macapá (2000millas). Este es un mínimo, como esperado.

2. Hacia el oeste de quito, pasando océano Pacífico, África, el Atlántico, unas 22,000 millas.
¡Este no es un máximo!
 Ecuaciones de Lagrange, más de dos variables

En mecánica tendremos muchas veces múltiples variables dependientes, pero solo una
independiente, el tiempo.

Otro ejemplo: muchas veces conviene parametrizar, tomemos el caso de distancia as corta entre
dos puntos en espacio.

La integral resulta:

Necesitamos la trayectoria (3,
3 para la cual la integral es estacionaria. Es fácil demostrar
que ahora obtendremos dos ecuaciones de Euler-Lagrange de la misma manera que procedimos
anteriormente:
Y podemos generalizar para variables dependientes.

Relación con la mecánica

Variable independiente: tiempo 4

Variables dependientes: coordenadas que especifican posición:

Por, ejemplo para péndulo doble: 5  6 y 5  6:

Se les conoce en mecánica lagrangiana como coordenadas generalizadas. Es útil pensar que las
coordenadas generalizadas definen un punto en un espacio -dimensional. Cada uno de estos
puntos define una posición única, o configuración, del sistema.

Lo que al final deseamos en mecánica lagrangiana (y en mecánica en general) es encontrar como e

estas coordenadas varían en el tiempo:

O sea estas funciones trazarían una trayectoria en el espacio de configuración. Esta trayectoria
por supuesto está dada por la segunda ley de Newton, pero encontraremos que, de manera
equivalente, es la trayectoria que hace cierta integral estacionaria. Aquí bosquejo rápido:

Definiendo , es posible demostrar a partir de segunda Ley:

Esto implica que la trayectoria de la partícula dada por la segunda ley es la misma que la
determinada por tres ecuaciones de Lagrange (así se llaman en este contexto). Esto implica que la
integral es estacionaria para la trayectoria seguida por la partícula. Esto lo resume el
Principio de Hamilton:

¡Resulta que esto aplica no solo para coordenadas cartesianas sino para cualquier sistema de
coordenadas!

Donde el Lagrangiano:
 Ejercicio 6.6

Curva en un plano
Incisos a), b) (coordenadas cartesianas) y c), d) (coordenadas cilíndricas)

Sí consideramos coordenadas cilíndricas, el desplazamiento diferencial es:

Así que:

Curva en un cilindro de radio 7

Incisos e), f) (coordenadas cilíndricas)
Curva en esfera de radio 7
Incisos g), h) (coordenadas esféricas)

Con 8  9  4::
 Ejercicio 6.11


Ya que  no depende explícitamente de
entonces  0. De modo que:
$

Resolviendo para
′:

Esta ecuación es separable:

Usando tablas de integrales:

Elevando al cuadrado ambos lados notarán es una parábola.

 Ejercicio 6.3/6.4
Repaso de Leyes de la Óptica Geométrica

Primera ley: rayos de luz yacen en un mismo plano: el plano de incidencia.

Segunda ley: ángulo de reflexión es igual al ángulo de incidencia.

Tercera ley: también llamada ley de Snell establece lo siguiente:

;
Donde:   cte (supondremos constante)
<

Podemos probar estas leyes a partir del Principio de Fermat:

El trayecto seguido por la luz al propagarse de un punto a otro es tal que el tiempo empleado en
recorrerlo es un mínimo.**

**Existe una forma moderna más general en la actualidad:

El trayecto seguido por la luz al propagarse de un punto a otro es tal que el tiempo empleado en recorrerlo
es estacionario respecto a posibles variaciones de la trayectoria.
Definamos el siguiente marco, sugerido en problema 6.4 Taylor:

Medio 1

Medio 2

El tiempo que tarda el rayo de luz de 2 a = es:

>>>>>
2 = >>>>>
2 = 
4    >>>>>
2=
 /   
El tiempo que tarda el rayo de luz de = a 2 es:

>>>>>
=2 >>>>>
=2 
4    >>>>>
=2
 /  
Con las distancias dadas por la geometría mostrada:

Así que el tiempo total que deseamos minimizar es:

4  4 ? 4
Con 4  4, @, para encontrar este tiempo mínimo requerimos:

A A
 0, 0
B &
La primera ecuación dicta:

La cual se satisface con @  0. Esto nos dice que el punto = debe estar el plano 
, o sea, en el
mismo plano que contiene a los puntos 2 y 2 . ¡Esto demuestra (al menos para los rayos
incidente y transmitido), la primera ley de la óptica geométrica!

La segunda condición, sabien ya que @  0, establece:

Introduzcamos dos ángulos con la normal, el de incidencia y refracción, como mostrado:

x
Notemos que, según nuestra geometría, es equivalente a:

Así demostramos la ley de Snell:

 sin 6   sin 6

Finalmente, si por un momento se considera lo siguiente:

De la misma manera se prueba la ley de reflexión, solo que considerando el mismo medio, lo cual
conlleva a:

sin 6  sin 6 → 6  6