Presentación Arduino

Sistema de control
proporcional
Unidad de aprendizaje 1:
EJECUCION DE INSTALACION Y
PUESTA EN MARCHA
Profesor: Jorge Alberto Varas Gutierrez
Sección: V-ARO-N3-P1-C1
Integrantes: Mirko Arias

Patricio Diaz
Miguel Gálvez
Junio 2022
Índice de contenidos
• Control proporcional.
• Ventajas.
• Desventajas.
• Señal PWM.
• Conexionado.
• Entradas .
• Salidas.
• Pruebas estáticas
• Sensores.
• Actuadores.
• Funcionamiento de la planta
• Operativo.
• Control.
• Funcionamiento ideal para el control Proporcional.
• Control Integrativo (I).
• Control Derivativo (D).
• Control Proporcional Integrativo Derivativo (PID).
• Comparativa.
Control Proporcional Planta Arduino 2

Presentación
• ¿Qué es un control
proporcional, como es
aplicable en la industria y
como lo aplicamos en
nuestro proyecto de planta?

Control proporcional

Características

Ganancia Proporcional
• Relación entre variación de salida del controlador (lo que produce el
encendido y apagado del calefactor) y la variación de la entrada que ha
causado (consigna o desviación).
6
Banda Proporcional
7
Desviación Permanente
(offset)
Reajuste Manual
• Equilibrio Estático del Controlador: modificar el OFFSET dentro del
controlador.
• Cambio en el punto de Consigna: engañar al sistema para llegar al set point.
8
Ventajas Desventajas
• La acción proporcional del • Error de estado estacionario
controlador responde a
cambios en la entrada,
generando cambios
inmediatos y equivalentes
en la salida.

Error de estado estacionario
• Error después de que la respuesta transitoria a decaído, dejando
sola la respuesta continua.
10
Señal pwm y su funcionamiento
• La modulación por ancho o de pulso (en
inglés pulse width modulation PWM) es un tipo
de señal de voltaje utilizada para enviar
información o para modificar la cantidad de
energía que se envía a una carga. Esta acción tiene
en cuenta la modificación del proceso de trabajo
de una señal de tipo periódico.
• Se ha de convertir una señal analógica acotada en

una señal digital de periodo y amplitud
constantes, de forma que su valor medio sea
proporcional a la señal analógica de entrada. Esto
se consigue variando el tiempo de on (ton), es
decir, el tiempo durante el que la salida vale ‘1’, y
ajustando el tiempo de oﬀ (toﬀ), de forma que no
se varíe el periodo.
Castillo Pérez, E. D. (2016). Control de proceso:

implementación de una plataforma hardware/software
para la experimentación en control digital directo:
controladores PID y Fuzzy. Tarragona, Spain:
Publicacions Universitat Rovira i Virgili. Recuperado de
https://elibro.net/en/ereader/inacap/54766?page=20.

Señal PWM en arduino

Conexionado planta
 Botón de Partida (1).
 Botón de Parada (2).
 Switch de Emergencia (3).
 Led Verde Partida (4).
 Led Azul Parada (5).
 Led Rojo emergencia (6).
 Motor (7). (En este caso
reemplaza el calefactor
de la Planta)
 Fuente de Alimentación
(8). (En este caso
reemplaza el sensor de
temperatura, utilizando el
voltaje variable)
 Controlador ARDUINO
(9).
 Osciloscopio (10).
 Led de funcionamiento
calefactor (11).
Conexionado entradas
• Pin A0: Entrada
sensor temperatura
0-5 v.
• Pin 7: Entrada
Pulsador partida 5 v.
• Pin 6: Entrada
Pulsador parada 5 v.
• Pin 5: Entrada switch

emergencia 5 v.

Conexionado salidas
• Pin 2: Salida led
emergencia 5 v.
• Pin 3: Salida led

parada 5 v.
• Pin 4: Salida Led

partida 5 v.
• Pin 10: Salida Pwm

calefactor 126 duty
cicle 0-5 v.
• Pin 12: Salida Led

funcionamiento
calefactor 5 v.

Pruebas Estáticas a sensores
• A los 27°, el mutitester marca

aproximadamente 2.69v (en
escalamiento de 0-10 v) lo que según
la formula la señal digital seria 276.1
bit y de un voltaje 1.35 aprox. (en
escalamiento de 0-5 v.)
• Se concluye que el escalamiento

(manómetro planta y voltaje) tiene
relación con voltaje medido en salida
de sensor con escalamiento 0-10 v. y
en escalamiento 0-5 v.

• A los 53°, el multitester marca aprox.

5.35v (en escalamiento de 0-10 v.), lo
que correspondería a un valor de
escalamiento de 542.19 bit y de un
voltaje 2.175 aprox. (en escalamiento
de 0-5 v.)
• Se concluye que el escalamiento

(manómetro planta y voltaje) tiene
relación con voltaje medido en salida
de sensor con escalamiento 0-10 v. y
en escalamiento 0-5 v.

Escalamiento de sensor

Pruebas Estáticas a actuadores
• En esta experiencia se puede

observar cuanto tiempo tardaba el
calefactor en llegar a los 67°, en 9
minutos llego a los 6.7 volts en
escalamiento de 0–10 v. (o en su
conversión a escala de 0-5 v. 3.35v)
que equivalen a 67° aprox. Todo esto
con un duty cicle del 67%.

Pruebas Estáticas a actuadores
• En esta experiencia se puede

observar cuanto tiempo el voltaje
entregado por parte del calefactor
tardaba el calefactor el cual es de
5.35 volts en escalamiento de 0–10
v. (o en su conversión a escala de 0-5
v. 2.675v) que equivalen a 54° aprox.
Todo esto con un duty cicle del 55%.

Pruebas Estáticas a
actuadores Gráfica

Funcionamiento del sistema operativo y
control planta
22
Control Proporcional Planta Arduino
Funcionamiento del sistema operativo
de la planta

Programa del sistema operativo de la
planta

24
planta
Funcionamiento del sistema de control
de la planta

Programa del sistema de control de la
planta

planta

27
planta
Funcionamiento ideal del control
proporcional
• Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional

se muestra gráficamente como una línea, representando
ganancia la pendiente de la línea y la intersección con la
ordenada, representando el punto de salida del sesgo (bias), o
que valor tendrá la señal de salida cuando el error es cero (PV
precisamente igual al SP).
• Entonces, obviamente tiene que ajustarse la ganancia en el
entorno entre infinito y cero, para que este algoritmo actúe
algo mejor que el control todo/nada. Exacta- mente, la
ganancia que necesita tener un controlador depende del
proceso y de todos los otros instrumentos que configuran el
lazo de control.

Funcionamiento ideal del control
proporcional
• Cuando la ganancia se ajusta

demasiado elevada, habrá
oscilaciones si la variable de
proceso converge sobre un
nuevo valor del valor deseado.
• Si la ganancia se ajusta
demasiado baja, la respuesta
del proceso será estable bajo
condiciones estacionarias,
pero lenta para cambios en el
valor deseado

Funcionamiento del control integrativo
• Este concepto puede aplicarse a un controlador de proceso, donde la variable integrada es el error, es decir, la
diferencia entre PV y SP. De esa manera, el modo integral del controlador aumenta o disminuye en rampa la
salida, determinada por el signo del error, es decir PV mayor o menor que SP, siendo la velocidad de este
aumento o disminución en rampa determinada por el valor del error. Al añadir un término integral a la
ecuación del controlador, queda la siguiente expresión:
donde:
• m : salida del controlador.

• K,: ganancia proporcional.
• e : error (diferencia entre PV y SP).
• T¡: Integral constante de tiempo (minutos).
• t : tiempo.
• b : sesgo (bias).
• El símbolo de integración indica que el controlador acumulará múltiples productos de error (e) sobre pequeños
tramos de tiempo (4£). Literalmente, el controlador multiplica error por tiempo para muy cortos intervalos

Funcionamiento del control derivativo
• Un controlador con acción derivada examina a qué velocidad cambia la variable de proceso por unidad de tiempo, y
toma una acción proporcional a esa velocidad de cambio. Si la variable de proceso comienza a cambiar a una
velocidad unitaria elevada, la tarea de la acción derivada es accionar la válvula de control de tal forma que
contrarreste este rápido cambio, moderando la velocidad a la que cambia la variable de proceso. Esto hace que el
controlador sea cauteloso con respecto a cambios rápidos de la variable de proceso. Si la variable de proceso se
desplaza hacia el valor deseado a una velocidad rápida, el término derivativo de la ecuación disminuirá la señal de
salida, moderando la respuesta de control y la aproximación de la variable de proceso hacia el valor deseado.
Modificando la ecuación del controlador, para incorporar la diferenciación, resulta:
donde:
• m : salida del controlador.

• K,: ganancia proporcional.
• e : error (diferencia entre PV y SP).
• Ti: integral constante de tiempo (minutos).
• Td: derivada constante de tiempo (minutos).
• t : tiempo.
• b : sesgo (bias).

Funcionamiento de Control PID
• La acción proporcional del controlador

responde a cambios en la entrada,
generando cambios inmediatos y
equivalentes en la salida.
• La acción integral del controlador
responde al error (diferencia entre PV y
SP) acumulado con el tiempo, estando
la señal de salida en pendiente hasta
eliminar completamente el error.
• La acción de control derivada decide
cómo serán de rápidos los cambios de
entrada con el tiempo, predisponiendo
la señal de salida correspondiente con
esa velocidad de cambio de entrada.

• La acción proporcional imita

directamente la forma del cambio
de entrada (un escalón). La acción
integral asciende en rampa a una
velocidad proporcional a la
magnitud del escalón de entrada.
Puesto que el escalón de entrada
mantiene un valor constante, la
acción integral asciende en rampa a
una velocidad constante (una
pendiente constante). La acción
derivada interpreta el escalón como
una velocidad de cambio infinita, y
de ese modo genera un pico que
conduce la salida a la saturación.

Control PID

Referencias bibliográficas
• García Gutiérrez, L. (2014). Instrumentación básica de medida y control. Madrid, Spain: AENOR - Asociación
Española de Normalización y Certificación. Recuperado de https://elibro.net/es/ereader/inacap/53600?page=116.

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• Cambio en el punto de Consigna: engañar al sistema para llegar al set point.

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• Se ha de convertir una señal analógica acotada en

Castillo Pérez, E. D. (2016). Control de proceso:

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Control Proporcional Planta Arduino 12

• Pin 5: Entrada switch

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• Pin 3: Salida led

• Pin 4: Salida Led

• Pin 10: Salida Pwm

• Pin 12: Salida Led

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• A los 27°, el mutitester marca

• Se concluye que el escalamiento

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• A los 53°, el multitester marca aprox.

• Se concluye que el escalamiento

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• En esta experiencia se puede

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Programa del sistema operativo de la

Control Proporcional Planta Arduino 25

Control Proporcional Planta Arduino 26

Programa del sistema operativo de la

• Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional

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• Cuando la ganancia se ajusta

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• m : salida del controlador.

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• m : salida del controlador.

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• La acción proporcional del controlador

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• La acción proporcional imita

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Control Proporcional Planta Arduino 34

Control Proporcional Planta Arduino 35

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