“Ciencia y Tecnología al Servicio del País”

22-I

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(FIEE)
Curso: “Sistemas de Control II (EE648)”

Docente: Daniel Carbonel Olazabal

Ciclo Académico: 2022-1

EJEMPLOS DE DISEÑO DE
CONTROLADORES PID
 SISTEMAS DE CONTROL II (EE648)

Ejemplos de Diseño de Controladores PID

Las tres configuraciones juntas:
34 34

PID PI-D

34 34
34 34 34 34 34 34

34

I-PD

34
34 34 34
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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

EJEMPLO
 SISTEMAS DE CONTROL II (EE648)

Ejemplos de Diseño de Controladores PID

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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

 SISTEMAS DE CONTROL II (EE648)

Ejemplos de Diseño de Controladores PID

EJEMPLO
 SISTEMAS DE CONTROL II (EE648)

Ejemplos de Diseño de Controladores PID

EJEMPLO
 SISTEMAS DE CONTROL II (EE648)

Ejemplos de Diseño de Controladores PID

𝐺0 ( 𝑠 ) =𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 𝑃 (𝑠 )
𝐺0 (𝑠)
1+𝐺0 ( 𝑠)
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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

EJEMPLO

𝑮𝑪 (𝒔)
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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

𝑞 ( 𝑠 )=( 𝑠+ 4+3 𝑖)(𝑠 +4 −3 𝑖)(𝑠 +10)

𝑞 ( 𝑠 )= 𝑠 3 +18 𝑠 2+105 𝑠+ 250

( 𝐾 ¿ ¿ 𝑃+ 𝐾 𝐷 𝑠)
𝐺0 ( 𝑠 ) =𝐺𝐶 ( 𝑠 ) 𝐺 𝑃 ( 𝑠 )=10 ¿
𝑠 ( 𝑠+3)(𝑠+5)
𝑌 (𝑠) 𝐺0 ( 𝑠)
=
𝑅 (𝑠 ) 1+ 𝐺0 (𝑠)
10 ( 𝐾 𝑃 + 𝐾 𝐷 𝑠)
𝑌 (𝑠) 𝑠( 𝑠+3)( 𝑠+5)
=
𝑅 (𝑠 ) 10( 𝐾 𝑃 + 𝐾 𝐷 𝑠)
1+
𝑠 (𝑠+ 3)(𝑠+5)

𝑌 (𝑠) 10 ( 𝐾 𝑃 + 𝐾 𝐷 𝑠)
= 3
𝑅 (𝑠 ) 𝑠 + 8 𝑠 2+15 𝑠+10 ( 𝐾 𝑃 + 𝐾 𝐷 𝑠)
 SISTEMAS DE CONTROL II (EE648)

Ejemplos de Diseño de Controladores PID

𝑞 ( 𝑠 )=( 𝑠+ 4+3 𝑖)(𝑠 +4 −3 𝑖)(𝑠 +10)

𝑞 ( 𝑠 )= 𝑠 3 +18 𝑠 2+105 𝑠+ 250

( 𝐾 ¿ ¿ 𝑃+ 𝐾 𝐷 𝑠)
𝐺0 ( 𝑠 ) =𝐺𝐶 ( 𝑠 ) 𝐺 𝑃 ( 𝑠 )=10 ¿
𝑠 ( 𝑠+3)(𝑠+5)
𝑌 (𝑠) 𝐺0 ( 𝑠)
=
𝑅 (𝑠 ) 1+ 𝐺0 (𝑠)
10 ( 𝐾 𝑃 + 𝐾 𝐷 𝑠)
𝑌 (𝑠) 𝑠( 𝑠+3)( 𝑠+5)
=
𝑅 (𝑠 ) 10( 𝐾 𝑃 + 𝐾 𝐷 𝑠)
1+
𝑠 (𝑠+ 3)(𝑠+5)

𝑌 (𝑠) 10 ( 𝐾 𝑃 + 𝐾 𝐷 𝑠)
= 3
𝑅 (𝑠 ) 𝑠 + 8 𝑠 2+15 𝑠+10 ( 𝐾 𝑃 + 𝐾 𝐷 𝑠)
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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

𝒀 (𝒔 ) 𝟏𝟎( 𝑲 𝑷 + 𝑲 𝑫 𝒔)
= 𝟑
𝑹( 𝒔) 𝒔 +𝟖 𝒔𝟐 + ( 𝟏𝟓+𝟏𝟎 𝑲 𝑫 ) 𝒔+𝟏𝟎 𝑲 𝑷

PD-PD,

𝐺0 (𝑠)

𝐺0 (𝑠)
1+𝐺0 ( 𝑠)
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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

otra
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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

Ciclo 2018-1: alumnos W. Mamani y O. Berrocal

 SISTEMAS DE CONTROL II (EE648)

Ejemplos de Diseño de Controladores PID

EJEMPLO
 SISTEMAS DE CONTROL II (EE648)

Ejemplos de Diseño de Controladores PID

EJEMPLO
Se le pide:
a. (3p)Determine la Función de K =4.9
1.2
Transferencia de la planta,
sabiendo que ella tiene una
R(s) Y(s)
ganancia estática de magnitud 2. +
𝐺 𝑃 (𝑠)
- ∞ K¿2.11
b. (4p)Si se implementase un control -1.1
-
proporcional ¿existiría algún
valor de ganancia proporcional,
que haga que el sistema oscile -1.2

con amplitud sostenida?

(demuéstrelo).
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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

EJEMPLO
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Ejemplos de Diseño de Controladores PID

EJEMPLO
¡MUCHAS GRACIAS!