PIA CONTROL DIGITAL

Nombre: Mario Alberto Alcala Tienda

Matrícula: 1377259
Materia: Control Digital
Brigada: 001
Salón: 7203
Profesor: Ing. Rodolfo Castillo Martínez

28 de noviembre del 2021

Problema propuesto
Considérese el sistema de control con el controlador PID digital que se muestra en la figura. (El controlador PID está en
la forma posicional.) Se supone que la función de transferencia de la planta es Gp(s) y el periodo de muestreo T se supone
de 1 segundo.
 
Obténgase:
a) La respuesta al escalón de magnitud 5 de este sistema cuando el controlador digital
es un controlador PID con Kp= 1, KI= 0.2 y KD= 0.3
b) La respuesta a la rampa unitaria de este sistema, por lo tanto

1− 𝑒 −𝑇𝑠 1
𝐺 ( 𝑠 )=𝐺h 0 𝐺 𝑝 ( 𝑠 )=
𝑠 𝑠 (𝑠+1)

1− 𝑒− 𝑇𝑠
𝐺 ( 𝑧 ) =𝜕 {𝐺 ( 𝑠 ) }=𝜕 { 2 }
𝑠 ( 𝑠 +1 )
+ ( 1 −2 𝑒 ) 𝑧− 2
−1 −1 −1
−1 𝑒 𝑧
𝐺 ( 𝑧 ) =(1 − 𝑧 ) 2
( 1 − 𝑧 − 1) (1− 𝑒− 1 𝑧 − 1)

𝟎 .𝟑𝟔𝟖 𝒛 −𝟏 +𝟎 .𝟐𝟔𝟒 𝒛 −𝟐
𝑮 ( 𝒛 )=
¿¿
 Para llegar a obtener la respuesta en rampa primero obtenemos el sistema de
escalón unitario para obtener el sistema de rampa con una función en Scilab.

𝐾𝐼 1 − 𝑧 − 1+ 0.2+ 0.2− 0.4 𝑧 −1 +0.2 𝑧 − 2

𝐺 𝐷 ( 𝑧 )= 𝐾 𝑝 + −1
+ 𝐾 𝐷
( 1 − 𝑧 −1
) 𝐺 𝐷 ( 𝑧 )=
1−𝑧 1−𝑧
−1

0.2 −1
𝐺 𝐷 ( 𝑧 )=1+ −1
+0.3 (1 − 𝑧 )
1− 𝑧
𝟏 . 𝟒 −𝟏 . 𝟒 𝒛 − 𝟏+𝟎 . 𝟐 𝒛 −𝟐
[ ] 𝑮𝑫 ( 𝒛 ) =
−1
0.2 ( −1 1 − 𝑧
)
𝐺 𝐷 ( 𝑧 )=1+ −1
+0.3 1 − 𝑧 −1 𝟏−𝒛
−𝟏
1− 𝑧 1−𝑧

(1− 𝑧 −1 )+ 0.2+ 0.3 (1− 𝑧 − 1)2

𝐺 𝐷 ( 𝑧 )=
1− 𝑧 −1
2
0. 3 ( 1− 𝑧 ) =0.2 ( 1 −2 𝑧 + 𝑧 )=0.2− 0.4 𝑧 +0.2 𝑧
−1 −1 −2 −1 −2
Realizamos la multiplicación de la función transferencia pulso
por el conjunto mantenedor del proceso:

(0.368 𝑧 − 1+ 0.264 𝑧 − 2)(1.4 − 1.4 𝑧 − 1+ 0.2 𝑧 −2 )

𝐺 ( 𝑧 ) 𝐺 𝐷 ( 𝑧 )= 2
( 1 − 𝑧 −1 ) (1 −0.368 𝑧 −1)

0.515 𝑧 −1 −0.145 𝑧 −2 − 0.296 −3 −0.053 𝑧 −4

𝐺 ( 𝑧 ) 𝐺 𝐷 ( 𝑧 )= −1 −2 −3
1− 2.368 𝑧 +1.736 𝑧 −0.368 𝑧

𝑛𝑢𝑚
𝐶(𝑧) 𝐺 (𝑧 )𝐺 𝐷 ( 𝑧 ) 𝑑𝑒𝑛 1 𝑛𝑢𝑚 𝑛𝑢𝑚
= = = =
𝑅 ( 𝑧 ) 1+ 𝐺( 𝑧 ) 𝐺𝐷 (𝑧 ) 𝑛𝑢𝑚 𝑑𝑒𝑛 𝑛𝑢𝑚 𝑑𝑒𝑛+𝑛𝑢𝑚
1+ 1+
𝑑𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑛

𝑪 (𝒛 ) 𝟎 . 𝟓𝟏𝟓 𝒛 − 𝟏 −𝟎. 𝟏𝟒𝟓 𝒛 − 𝟐 −𝟎 . 𝟐𝟗𝟔 𝒛 − 𝟑 −𝟎 . 𝟎𝟓𝟑 𝒛 −𝟒

=
𝑹(𝒛 ) 𝟏− 𝟏.𝟖𝟓𝟑 𝒛 −𝟏 +𝟏 .𝟓𝟗𝟏 𝒛 −𝟐 − 𝟎.𝟔𝟔𝟒 𝒛 −𝟑 +𝟎.𝟎𝟓𝟑 𝒛 −𝟒