ACTUADORES

Unidad 2. Sensores y Actuadores

Los actuadores son elementos que generan el movimiento de los elementos según
las órdenes dadas por la unidad de control.

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Actuadores

Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto

sobre un proceso automatizado, modificando los estados de un sistema. Su función
es generar el movimiento de los elementos según las órdenes dadas por la unidad de
control.

El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria

para activar un elemento final de control, transformando la energía de entrada en
energía de salida utilizable para realizar una acción. Los actuadores generan una
fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica o gaseosa, por este motivo se
requieren dispositivos que realicen funciones de fuerza, movimiento, estabilidad,
control de fluidos, temperatura o señales de alarma.

Criterios de selección

Para cada tipo de carga existe un determinado tipo de actuador, según se trate de un
circuito de iluminación, de un motor o de una válvula, habrá un actuador
correspondiente para el funcionamiento del sistema.

Figura 1. Criterios de selección.

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La selección está en función de la aplicación. Es necesario conocer si el tipo de control
del proceso es de interrupción, regulación o rotación. Los actuadores son de distintas
formas según el tipo de montaje que se quiera realizar.

Para la selección se debe tener en cuenta factores como:

• Potencia
• Controlabilidad
• Peso y volumen
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Costo

En general cuando se va automatizar un sistema la selección puede darse así:

• Cuando se necesita mover, desplazar o soportar algún peso, para ello, se

requiere de actuadores de movimiento como lo son: Los motores paso a paso,
de corriente continua y de corriente alterna.
• Cuando se trabaja con líquidos se utilizan motobombas y electroválvulas.
• En los procesos en los cuales, es importante utilizar un indicador que informe
el estado de cada etapa, para ello se pueden utilizar alarmas e indicadores
luminosos.
• Para el control de temperatura se utilizan resistencias, ventiladores y
extractores.
• Entre los criterios más importantes de selección para un actuador, se
encuentran el tipo de señal, si es de corriente continua o de corriente alterna.

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Clasificación

Existen tres tipos de actuadores que son usados para manejar aparatos mecatrónicos:

• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos

Los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los

neumáticos son utilizados para acciones simples de posicionamiento. Sin embargo,
los hidráulicos requieren mucho equipo para suministro de energía, así como de
mantenimiento periódico y los neumáticos son limitados desde el punto de vista de
precisión y mantenimiento. Los actuadores eléctricos son muy utilizados en los
aparatos mecatrónicos, como por ejemplo, en los robots.

Actuadores Hidráulicos

Figura 2. Actuadores hidráulicos.

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser clasificados
de acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a presión. Los
actuadores son alimentados con fluido a presión y se obtiene un movimiento con una

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determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la
perdida de presión de un determinado caudal del fluido. Los actuadores hidráulicos
permiten realizar a distancia la maniobra automática de las válvulas y llaves.

Conforme a su forma de operación, los actuadores hidráulicos se clasifican en:

• Actuadores lineales llamados Cilindros: en esta clasificación podemos

encontrar dos tipos De efecto simple - en este tipo se utiliza fuerza hidráulica
para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. De acción doble -
se emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de
dirección se lleva a cabo mediante un solenoide.

• Actuadores rotativos en general denominados motores hidráulicos: en estos

actuadores el movimiento es generado por la presión. Estos motores pueden
ser rotatorios u oscilantes.

Actuadores Neumáticos

Figura 3. Actuadores neumáticos.

A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico
por medio de un movimiento lineal de vaivén, o de motores se les denomina

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actuadores neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores
hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este caso, además de que hay una
pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a
que estos tienen poca viscosidad.

Los actuadores neumáticos se clasifican en dos grande grupos:

• Cilindros.
• Motores.

Cilindros: Los cilindros neumáticos transforman la energía neumática en trabajo

mecánico de movimiento rectilíneo, que consta de carrera de avance y carrera de
retroceso.

Existen diferentes tipos de cilindros neumáticos. Según el modo en que se realiza el

retroceso del vástago, los cilindros se dividen en tres grupos:

• Cilindros de simple efecto.

• Cilindros de doble efecto.
• Cilindro de rotación.

Los cilindros neumáticos están constituidos por un tubo circular cerrado en los
extremos mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un émbolo que separa dos
cámaras. Al émbolo va unido a un vástago que saliendo a través de ambas tapas,
permite utilizar la fuerza desarrollada por el cilindro, gracias a la presión del fluido al
actuar sobre las superficies del émbolo.

Motores: Los motores transforman la energía neumática en un movimiento de giro

mecánico. Funcionan igual que los cilindros de giro pero el ángulo de giro no está
limitado.

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Las ventajas más sobre saliente de estos actuadores son:

• Construcción sencilla (peso ligero)

• Arranque y paro muy rápido

• Insensibilidad al polvo, agua, calor y frío.

• La velocidad varía entre 3.000 y 8.500 rpm .
• Alta aceleración y baja inercia.

De estos actuadores podemos encontrar de 2 tipos:

• Motor de aletas
• Motor de pistones

Actuadores Eléctricos

Figura 4. Actuadores eléctricos.

La estructura de un actuador eléctrico es simple en comparación con la de los

actuadores hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de energía eléctrica
como fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos para transmitir las señales
electrictricas, es altamente versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la
distancia entre la fuente de poder y el actuador.

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Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

• Motores de corriente continua (DC)

• Motores de corriente alterna (AC)
• Motores paso a paso

Aplicaciones

Aplicación de Movimiento: Hay procesos en los que se requieren movimientos y

desplazamientos, además de soportar un determinado peso, para esto existen
actuadores con las características necesarias para cumplir este propósito, entre ellos

Podemos encontrar: motores paso a paso, motores de corriente continua, motores de

corriente alterna, entre otros.

Figura 5. Aplicaciones de movimiento.

Son utilizados para manejar aparatos mecatrónicos. Se emplean cuando lo que se

necesita es potencia o simples posicionamientos.

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La estructura de estos actuadores es simple ya que sólo se requiere de energía
eléctrica como fuente de poder. En la mayoría de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de operación continua.

Aplicaciones de Fluidos: Hay procesos en los que se requiere desplazar una sustancia
líquida de un punto a otro, para esto existen actuadores con las características
necesarias para cumplir este propósito, entre ellos podemos encontrar: motobombas
y electroválvulas.

Figura 6. Aplicaciones con fluidos.

Los actuadores de fluido como lo son las electroválvulas son las encargadas de
permitir el paso de líquidos y gases, son muy útiles en sistemas de seguridad cuando
son detectadas inundaciones o en caso de fuego para los gases.

En el caso de las motobombas eléctricas sumergibles, son altamente requeridas para

ser instaladas en pozos de succión, pues no requieren un tipo de anclaje especial.

Aplicaciones de Alarmas: Hay procesos en los que se requiere algún tipo de aviso al
finalizar una tarea, al llegar a un límite, o simplemente generar una advertencia, para
esto existen actuadores como Zumbadores y pilotos.

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Los actuadores de sonido son los encargados de propagar ondas a través de un
medio que puede ser sólido, líquido o gaseoso. Las partículas materiales que
transmiten tales ondas oscilan en la dirección de la propagación de las mismas ondas.
Los actuadores que generan sonidos a más de 20.000 Hz se denominan ultrasonidos.

Figura 7. Actuadores de sonido

El actuador de luz es el encargado de reaccionar ante un estado de un sistema por

medio de la emisión de luz. Son elementos de monitoreo en diferentes procesos.

Figura 8. Actuadores de luz.

Aplicaciones Térmicas: Hay procesos en los que se requiere un control de

temperatura, para esto, existen actuadores con las características necesarias para
cumplir éste propósito entre ellos podemos encontrar: Resistencias Eléctricas,
Ventiladores, Extractores, entre otros.

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 Figura 9. Resistencias.

Los actuadores de calor están conformados por semiconductores en donde el flujo

de la corriente eléctrica produce una pérdida de energía que se transforma en calor.
El calor producido por un actuador calorífico se propaga por todo el espacio que lo
rodea. Esta transmisión del calor puede producirse de tres formas:

Conducción: Transferencia de calor de un cuerpo a otro hasta conseguir una

temperatura estable en los dos cuerpos.

Convección: El calor de un sólido se transmite mediante la circulación de un fluido

que le rodea y éste lo transporta a otro lugar, a este proceso se le llama convección
natural. Si la circulación del fluido está provocada por un medio externo se denomina
convección forzada.

Radiación: El calor se transfiere mediante emisiones electromagnéticas que son

irradiadas por cualquier cuerpo cuya temperatura sea mayor a Cero Grados Kelvin. El
estado de la superficie influye en gran medida en la cantidad de calor radiado.

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Tipos de actuadores

Motor AC

Motor que funciona con corriente alterna

tiene velocidad constante, torque
moderado y giro en un solo sentido.
Aplicaciones donde se requiera
movimientos rotacionales que necesiten
mucha potencia y en transporte de
cargas que tengan mucha resistencia
mecánica. También es conocido como
alternador.

Podemos encontrar dos tipos:

• Síncronos
• Asíncronos
Corriente alterna

Este motor está construido de manera

que cuando los devanados inducido e
inductor están unidos en serie y circula
una corriente por ellos, se forman dos
flujos magnéticos que al ser alimentados
con tensión alterna provocan el giro del
rotor.

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 Motor DC
Es una máquina que convierte la energía
eléctrica en mecánica, principalmente
mediante el movimiento rotatorio. Su
característica principal es la capacidad
para el cambio de sentido de giro
invirtiendo la polaridad de alimentación.

Se utiliza en aplicaciones donde se

requiera movimientos rotacionales que
no necesiten mucha potencia, juguetes y
extractores de calor de equipos
electrónicos que ofrezcan poca
resistencia mecánica.

Están constituidos por dos devanados

internos, inductor e inducido,
alimentados con corriente continua.
Corriente continúa
Para que se pueda dar la conversión de
energía eléctrica en energía mecánica de
forma continua es necesario que los
campos magnéticos del estator y el rotor
permanezcan estáticos entre sí. Esta
transformación es máxima cuando se
encuentran en cuadratura.

Podemos encontrar dos tipos:

• Controlados por inducción
• Controlados por excitación

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 Motor Paso a Paso

Es un dispositivo electromecánico
que convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa
es que es capaz de avanzar una
serie de grados (paso) dependiendo
de sus entradas de control.

El motor paso a paso se comporta

de la misma manera que un
convertidor digital-analógico y
puede ser gobernado por impulsos
procedentes de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de

tener alta precisión y repetibilidad
en cuanto al posicionamiento.

Se diferencia de un motor
convencional en que en este se
puede posicionar su eje en
posiciones fijas o pasos, pudiendo
mantener la posición.

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 Motobomba

Es un sistema mecánico compuesto por

una bomba (medio de transporte de
fluidos líquidos) y el mando (motor),
cuando se activa succiona líquido y lo
descarga a una presión mayor.

Se utiliza en la industria de la
construcción o en la agrícola
principalmente con la finalidad de
bombear agua de un deposito y
trasvasarla hacia otro lugar a través de
una manguera.

El aumento en volumen entre dos álabes

contiguos en el orificio de entrada,
produce un vacío que hace que el líquido
circule hacia ese espacio más grande. La
reducción volumétrica en el orificio de
descarga, a su vez, obliga al líquido a salir
al tubo de descarga.

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 Electroválvula

Es un elemento final de control, ya sea

automático o manual. Su función es variar
el caudal del fluido de control, que
modifica a su vez el valor de la variable
controlada, comportándose como un
orificio de área continuamente variable.

La cual permite el paso de líquido cuando

es activada y lo bloquea cuando se
apaga. Usada en aplicaciones donde se
requiera control de fluidos a través de
una tubería.

Al conectar la válvula a la alimentación de

110 VAC, se genera un electroimán en la
bobina.

El campo magnético atrae al vástago

metálico y deja pasar el fluido. Cuando se
desconecta la válvula, un resorte hace
que el vástago baje e interrumpe el paso
de fluido.

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 Piloto

Indicador que transforma la energía

eléctrica en energía lumínica. Es utilizado
donde se requiera señalización y alarmas
como en avisos y semáforos.

El actuador de luz es el encargado de

reaccionar ante un estado de un sistema
por medio de la emisión de luz. Son
elementos de monitoreo en diferentes
procesos.

Los pilotos del módulo están compuestos

por microdiodos. Ellos poseen un circuito
de acondicionamiento que permite que
sean alimentados con voltajes en el rango
de 50 220

VAC, sin problemas de funcionamiento.

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 Zumbador

Es un dispositivo electrónico que produce

un sonido o zumbido continuo o
intermitente de un mismo tono. Sirve
como mecanismo de señalización o aviso,
y son utilizados en múltiples sistemas
como en automóviles o en
electrodomésticos.

Puede ser conectado a circuitos

integrados especiales para así lograr
distintos tonos. Cuando se acciona, la
corriente pasa por la bobina del
electroimán y produce un campo
magnético variable que hace vibrar la
lámina de acero sobre la armadura.

Cuando el se conecta, empiezan a vibrar

unas zumbador membranas, las cuales
producen el sonido característico.

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Enlaces externos

• Actuadores
 http://es.wikipedia.org/wiki/Actuador
 http://www.scribd.com/doc/6909201/Sensores-y-Actuadores
 http://www.monografias.com/trabajos15/actuadores/actuadores.shtml
 http://tv.uvigo.es/uploads/material/Video/1709/ISAD_Tema7_2.pdf

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