INGENIERÍA MECATRÓNICA

Robótica

DESACOPLO
CINEMÁTICO
Docente: Vera Vélez Edgar
DESACOPLO CINEMÁTICO
■ No basta con posicionar el extremo del robot en un punto del espacio, sino
que casi siempre es preciso también conseguir que la herramienta que
porta se oriente de una manera determinada.
■ Para ello, los robots cuentan con otros
3 GDL adicionales, situados al final
de la cadena cinemática y cuyos ejes,
generalmente se cortan en un punto,
que informalmente se denomina
muñeca del robot.
DESACOPLO CINEMÁTICO
DESACOPLO CINEMÁTICO
■ La posición del punto de corte de los 3 ejes de la muñeca, en este punto
coinciden los orígenes de los sistemas de coordenadas : este punto puede
ser localizado a través del vector .

■ Mientras que el punto de la pinza del robot manipulador puede ser

determinado con el vector .

■ La distancia que existe entre la muñeca y la pinza del robot viene

determinado por el vector de .
DESACOPLO CINEMÁTICO
■ El punto central de la muñeca del robot
corresponde al origen del sistema . Por su
parte el punto final del robot será el
origen del sistema .
DESACOPLO CINEMÁTICO
■ Puesto que la dirección del eje debe coincidir con la de , y la distancia entre
y medida a lo largo de es .

■ Partiendo de la matriz de transformación homogénea resultante:

DESACOPLO CINEMÁTICO
■ La submatriz de orientación está conformada por los vectores unitarios del
último sistema de coordenadas.

■ Donde los vectores unitarios son:

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■ El vector se encuentra multiplicando la magnitud o longitud por el vector
unitario en la dirección :

■ Reemplazando el vector posición que es conocido:

DESACOPLO CINEMÁTICO
■ Se puede calcular la posición de la muñeca :

■ Las coordenadas de la muñeca se utilizan para resolver el problema

cinemático inverso de las 3 primeras articulaciones del robot , y .
DESACOPLO CINEMÁTICO
■ Finalmente queda por determinar los valores de las 3 últimas articulaciones
que orientarán al extremo del robot.

■ En robótica se conoce que la matriz de rotación inversa es igual a la matriz

transpuesta:
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■ Queda ahora obtener los valores de , y .

■ es conocida por ser la orientación deseada del extremo del robot.

■ está definida por:

=

=
EJEMPLO
Art d a  

P 1 0° -90°

P 2 0 90°

P 3 0° 0 0°

R 4 0 0 90°

R 5 0 0 -90°

R 6 0 0°
EJEMPLO
■ Obtener el punto de la muñeca.
EJEMPLO
■ Obtener , y .
EJEMPLO
EJEMPLO
ECUACIONES
ECUACIONES
ECUACIONES
ECUACIONES