INGENIERÍA MECATRÓNICA

Robótica

INTRODUCCIÓN A
LA ROBÓTICA
Docente: Vera Vélez Edgar
DEFINICIÓN
■ Existen ciertas dificultades a la hr de establecer
una definición formal de lo que es un robot
industrial.

■ Para los japoneses es cualquier dispositivo mecánico dotado de

articulaciones móviles destinado a la manipulación.

■ Para Europa y América es más restrictivo, exigiendo una mayor

complejidad sobre todo en lo relativo al control.
RIA
■ Un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas.
IFR
■ Es una máquina de manipulación automática, reprogramable y
multifuncional con 3 o más ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
INDUSTRIAL
■ Establecida por la Asociación Francesa de Robótica Industrial
(AFRI).
CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
INDUSTRIAL
■ Clasificación de los robots industriales por generaciones.
MORFOLOGÍA DEL ROBOT
■ Estructura mecánica
■ Sistemas de actuación
■ Sistemas de percepción
■ Sistema de control
■ Elementos terminales
■ Transmisiones / reductores
ESTRUCTURA MECÁNICA
■ Mecánicamente un robot está formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada 2 eslabones consecutivos.
ESTRUCTURA MECÁNICA
■ El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de
giro o de una combinación de ambos.

■ En la práctica sólo se emplean la de rotación y la prismática.

GRADOS DE LIBERTAD
■ Se define como cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulación.
■ El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de
los grados de libertad de las articulaciones que lo componen.
CONFIGURACIONES MÁS FRECUENTES
GDL NECESARIOS
■ Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el
espacio son necesarios 6 parámetros, 3 para definir la posición y 3
para la orientación.
ROBOT REDUNDANTE
■ Existen casos en los que se precisan más de 6 GDL para que el robot
pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno.
■ Un ejemplo es dotar al robot de un GDL adicional que le permita
desplazarse a lo largo de un carril para aumentar su volumen de
espacio.
ROBOT REDUNDANTE
■ Ejemplo:
■ Robot planar donde sólo son necesarios 2 grados de libertad.