0 1 0 0 𝐶=

  [1 0 0] 𝐷=0
 
𝐴= 0
−6 [ 0
− 11
1
−6 ]  
𝐵= 0
1 []  

𝐽  = [ − 2.2+ 4 𝑗 −2.2 − 4 𝑗 − 9.2 ]

𝐿=
  [ − 8.4 −8.6 ]

Paso 1: Revisar si sistema es Completamente Controlable, con matriz de Controlabilidad

Paso 2: Revisar si sistema es Completamente Observable, con matriz de Observabilidad
Paso 3: Si paso 1 y paso 2 OK entonces. Determinar Matriz de Control K, Comando acker o place
 𝑲 = [ 𝟏𝟖𝟓. 𝟕𝟐𝟖 𝟓𝟎. 𝟑𝟐 𝟕.𝟔]
Paso 4: Separar A, B, C y K de acuerdo a los estados que debemos estimar
Paso 4: Separar A, B, C y K de acuerdo a los estados que debemos estimar
Aaa Aab
0 1 0 0 Ba
 
𝐴= 0
[
Aba − 6
0
− 11
1
−6 ]Abb
 
𝐵= 0
1[] Bb

𝐶  =[ 1 0 0 ]
Ca Cb
𝐾
  =[ 185.728 50.32 7.6 ]
Ka Kb

Paso 5: Encontrar matriz de ganancia del Observador Ke con comando acker o place
𝟏𝟏
 𝑲 =
𝒆 [ − 𝟒 .𝟕𝟔 ]
Paso 6: Generar matrices Atongo, Btongo y Ftongo mediante

− 𝟏𝟏 𝟏  ^ = − 𝟏𝟐𝟓 .𝟕𝟔
 ^
[
𝑨=
− 𝟔 .𝟐𝟒 −𝟔 ] 𝑩
[
− 𝟒𝟔 . 𝟎𝟖 ]
𝟎
 
𝑭=
^
[𝟏 ]
Paso 7: Diagrama de Diseño

− 𝟏𝟏 𝟏
 ^
𝑨=
[ − 𝟔 .𝟐𝟒 ]
−𝟔

^ = − 𝟏𝟐𝟓 .𝟕𝟔
 
𝑩
[ − 𝟒𝟔 . 𝟎𝟖 ]
𝟎
 
𝑭=
^
[𝟏 ]
 𝑲 = [ 𝟏𝟖𝟓. 𝟕𝟐𝟖 𝟓𝟎. 𝟑𝟐 𝟕.𝟔]

  𝟎 𝟎
^= 𝟏
𝑪
𝟎 [ ]𝟎
𝟏

  𝟏
^
𝑫= 𝟏𝟏
[ ]
−𝟒 .𝟕𝟔
Paso 7: Graficar Sistema con condiciones de borde dadas con Matlab
a.- Generar matrices auxiliares para sistema de Control según:

− 𝟏𝟏 𝟏  𝑩 = − 𝟏𝟐𝟓 . 𝟕𝟔
~
 𝑨 =
[ − 𝟓𝟔 . 𝟓𝟔 − 𝟏𝟑 .𝟔 ] ~
[
− 𝟕𝟒 𝟗 .𝟏𝟓𝟐 ]
~
 𝑪= [ −𝟓𝟎 .𝟑𝟐
~
 𝑫=− 𝟕𝟎𝟑 .𝟎𝟕𝟐
−𝟕 . 𝟔 ]

b.- Pasar sistema auxiliar a espacio de estados con [num,den] = ss2tf(A~,B~,-C~,-D~)

  𝟕𝟎𝟑 𝒔𝟐 +𝟓 .𝟐𝟕𝟒 𝒔+ 𝟏𝟐, 𝟔𝟏𝟑

𝑺𝒂𝒖𝒙 ( 𝒔 )= 𝟐
𝒔 +𝟐𝟒 , 𝟔 𝒔 +𝟐𝟎𝟔 , 𝟏𝟔