LINEALIZACION MIMO

Para el sistema masa-péndulo mostrado en la figura: Linealizar alrededor de

Cuando las entradas F(t) = 25 N y T(t)= 0 N-m

Obtener la matriz de funciones de transferencia para cada caso. Comparar para

cada caso la respuesta temporal del sistema linealizado con la respuesta del
sistema no lineal cuando se aplica una entrada

a) escalón de 25 newtons
b) Una senoidal de amplitud 30 Newtons con frecuencia 1 rad/sec.

Usar Matlab/Simulink con los parámetros que se incluyen:

(𝑀 + 𝑚)𝑋̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃 + 𝐾1𝑋 + 𝐾3𝑋 3 + 𝑏𝑋 𝑋̇ = 𝐹(𝑡)

𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑋̈ cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑏𝜃 𝜃̇ = 𝜏(𝑡)

M=10Kg, m=5Kg, bx=40Kg/Sg, 𝑏𝜃 =30Kg/Sg,

k1=100Kg/Sg^2, k3=100Kg/Sg^2*m^2,
l=1.5m, g=9.8m/Sg^2

SOLUCIÓN
Para las entradas F=25N y 𝜏 =0Nm

Paso 1: puertos (entradas y salidas)

Figura 1. Puertos de entrada y salida.

Paso 2: expresar ecuaciones no lineales en la forma F(…..)=0

(𝑀 + 𝑚)𝑋̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃 + 𝐾1𝑋 + 𝐾3𝑋 3 + 𝑏𝑋 𝑋̇ 𝐹(𝑡) 0

[ 2 ̈
]−[ ]=[ ]
̈
𝑚𝑙 𝜃 + 𝑚𝑙𝑋 cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑏𝜃 𝜃 ̇ 𝜏(𝑡) 0

Paso 3: obtener puntos de equilibrio.

Para hallar los puntos de equilibrio las derivadas del sistema son =0, se reemplaza el valor de la
salida dado y se encuentra el valor de la entrada

𝐾1𝑋 + 𝐾3𝑋 3 = 𝐹(𝑡) → 100𝑋 + 100𝑋 3 = 𝐹(𝑡)

𝑐𝑜𝑛 𝐹(𝑡) = 25 → 𝑋 = 0.2367

(se obtuvieron tres valores para X pero solo se usa el que tiene valor real X=0.2367)

𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 𝜏(𝑡) → (5)(9.8)(1.5) sin 𝜃 = 𝜏(𝑡)

𝑐𝑜𝑛 𝜏(𝑡) = 0 → 𝜃 = 0

Entonces los puntos de operación son:

𝑋 0 𝐹 0
𝑌 = [ ] = [ ],𝑈 = [ ] = [ ]
𝜃 0 𝜏 0

Paso 4: expansión en series de Taylor donde las derivadas de orden superior son =0

𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝑈
[ ]| + [ ]| + [ ]| = [ 1 ]
𝜕𝑌 𝑜𝑝 ̇
𝜕𝑌 𝑜𝑝 ̈
𝜕𝑌 𝑜𝑝 𝑈2

𝜕𝐹1 𝜕𝐹1
𝜕𝐹 𝜕𝜃 ]| = [𝐾1 + 3𝐾3 𝑋 2 −𝑚𝑙𝜃̇ 2 cos 𝜃 + 𝑚𝑙𝜃̈ sin 𝜃 116.8 0
[ ]| = [ 𝜕𝑥 ]=[ ]
𝜕𝑌 𝑜𝑝 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 0 −𝑚𝑙𝑥̈ sin 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 0 73.57
𝜕𝑥 𝜕𝜃 𝑜𝑝
 𝜕𝐹1 𝜕𝐹1
𝜕𝐹 𝜕𝑥̇ 𝜕𝜃̇ 𝑏 −𝑚𝑙2𝜃̇ sin 𝜃 40 0
[ ]| = | =[ 𝑋 ]=[ ]
𝜕𝑌̇ 𝑜𝑝 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 0 𝑏𝜃 0 30
[ 𝜕𝑥̇ ̇
𝜕𝜃 𝑜𝑝]

𝜕𝐹1 𝜕𝐹1
𝜕𝐹 𝜕𝑥̈ 𝜕𝜃̈ 𝑀+𝑚 𝑚𝑙 cos 𝜃 15 7.5
[ ]| = =[ ]=[ ]
𝜕𝑌̈ 𝑜𝑝 𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 | 𝑚𝑙 cos 𝜃 𝑚𝑙 2 7.5 11.25
[ 𝜕𝑥̈ 𝜕𝜃̈ ] 𝑜𝑝

Paso 5: definir variables de desviación

𝜃 − 𝜃0 = 𝜃̅ , 𝑋 − 𝑋0 = 𝑋̅, 𝑓 − 𝑓0 = 𝑓 ̅

𝜃̇ − 𝜃0̇ = 𝜃̇ ̅ , 𝑋̇ − 𝑋0̇ = 𝑋̅̇, 𝜏 − 𝜏0 = 𝜏̅

𝜃̈ − 𝜃0̈ = 𝜃̈ ̅ , 𝑋̈ − 𝑋0̈ = 𝑋̅̈

Paso 6: reescribiendo

𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝑈
[ ]| + [ ]| + [ ]| = [ 1 ]
𝜕𝑌 𝑜𝑝 𝜕𝑌̇ 𝑜𝑝 𝜕𝑌̈ 𝑜𝑝 𝑈2

116.8 0 ̅ 40 0 𝑋̅̇ 15 7.5 𝑋̅̈ ̅

[ ] [𝑋̅ ] + [ ][ ] + [ ] [ ] = [𝑓 ]
0 73.57 𝜃 0 30 𝜃̇ ̅ 7.5 11.25 𝜃̈ ̅ 𝜏̅

Aplicando Laplace

116.8 0 ̅ 40 0 𝑋̅ 15 7.5 𝑋̅ 2 ̅
[ ] [𝑋 ] + [ ] [ ̅] 𝑆 + [ ] [ ̅ ] 𝑆 = [𝑓 ]
0 73.57 𝜃̅ 0 30 𝜃 7.5 11.25 𝜃 𝜏̅
̅ ̅
Con[𝑋] = 𝑌(𝑆) y [𝑓 ] = 𝐹(𝑆), tenemos:
𝜃̅ 𝜏̅

116.8 0 40 0 15 7.5
[[ ]+[ ]𝑆 + [ ] 𝑆 2 ] 𝑌(𝑆) = 𝐹(𝑆)
0 73.57 0 30 7.5 11.25

2
[15𝑆 + 40𝑆 2+ 116.8 7.5𝑆 2 ] 𝑌(𝑆) = 𝐹(𝑆)
⏟ 7.5𝑆 11.25𝑆 2 + 30𝑆 + 73.57
𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝑋 𝐾

Entonces:

𝐾 ∗ 𝑌(𝑆) = 𝐹(𝑆)

𝑌(𝑆) = 𝐾 −1 𝐹(𝑆)

𝑌(𝑆)
= 𝐾 −1
𝐹(𝑆)
Donde:

𝑎 𝑏 −1 𝑎𝑑𝑗(𝐾) 1 𝑑 −𝑏
𝐾 −1 = [ ] = = [ ]
𝑐 𝑑 |det(𝐾)| 𝑎𝑑 − 𝑐𝑏 −𝑐 𝑎
2
[11.25𝑆 + 30𝑆2 + 73.57 −7.5𝑆 2 ]
2
𝐾 −1 = −7.5𝑆 15𝑆 + 40𝑆 + 116.8
112.5𝑆 4 + 900𝑆 3 + 3617.6𝑆 2 + 6446.8𝑆 + 8593

PARA LA ECUACION ORIGINAL

(𝑀 + 𝑚)𝑋̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃 + 𝐾1𝑋 + 𝐾3𝑋 3 + 𝑏𝑋 𝑋̇ = 𝐹(𝑡)

𝑚𝑙𝜃̈ 2 + 𝑚𝑙𝑋̈ cos 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑏𝜃 𝜃̇ = 𝜏(𝑡)

Despejando las derivadas mayores y reemplazando valores se obtiene:

𝑓(𝑡) − 15𝑋̈ − 7.5𝜃̇ 2 sin 𝜃 − 100𝑋 − 100𝑋 3 − 40𝑋̇

𝜃̈ =
7.5cos 𝜃

𝜏(𝑡) − 7.5𝜃̈ 2 − 73.57 sin 𝜃 − 30𝜃̇

𝑋̈ =
7.5 cos 𝜃

SIMULACIONES EN MATLAB

El sistema no lineal se encuentra en el subsistema 1 llamado “sis. Original”, cuyo diagrama de

bloque se presenta en la figura 2:

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema no lineal

El sistema linealizado en el punto de operación (0,0), (0,0) es representado en el subsistema
denominado “linealizado en (0,0)” se presenta en la figura 3:

Figura 3. Diagrama de bloques del sistema linealizado en (0,0), (0,0).

El sistema linealizado en el punto de operación (25,0.2367) es representado en el subsitema

llamado “linalizado en (25,0)”, (0,0) se presenta en la figura 4:

Figura 4. Diagrama de bloques del sistema linealizado en (25,0.2367), (0,0).

Finalmente se implementa en la figura 5 la simulación total de los 3 subsistemas y se comparten
las entradas de referencia F(t) y T(t), además de scope para su comparación.

Figura 5. Implementación Final.

Y las respuestas de salida a diferentes entradas son presentadas en la tabla 1:

Entrada Salida superior= 𝜃(𝑡)

(Step) Salida Inferior= X(t)

F(t)=0 N
T(t)=0 N-m
F(t)=12.5 N
T(t)=0 N-m

F(t)=25 N
T(t)=0 N-m

Tabla 1. Comparación de las salidas.

Se demuestra que la linealizacion del sistema fue correcta, y las nuevas funciones de transferencia
lineales representan adecuadamente la dinámica del sistema no lineal.