ECBTI/ZOCC/Cadena ETR

Matlab orientado al
control
Simulación de modelos Santiago Rúa Pérez
Semillero de Investigacion en Robotics, Control and Artificial Intelligence
Medellín, 23 de abril de 2020
Información del Semillero

Semillero de Investigación
Robotics, Control and Artificial Intelligence – RCAI

Grupo de Investigación GIDESTEC – Cadena ETR

Adriana del Pilar Noguera Torres – Líder

Santiago Rúa Pérez
Juan Guillermo Muñoz

Si deseas formar parte del semillero puedes comunicarte

por correo electrónico
adriana.noguera@unad.edu.co
Agenda de la Web

1 Contexto
Simulación modelo lineal
4

2 Caso de estudio Comparación de modelos

5
3 Simulación en
Simulink
modelo no
lineal
Contexto

• Hoy en día en la industria más del 95% de los lazos de

control son PID[1].
• La necesidad de controladores en lazo cerrado para corregir
perturbaciones.
Figura 2. Destilador con tres lazos de
control

Figura 1. Controlador PID industrial

Figura 3. Vehículos autónomos.

[1] K. J. Astrom, “Control system design,” class notes, Universidad de Santa Barbara California, 2002.
Caso de estudio

Figura 5. Tanques reales

• ¿Cómo podemos simular

el comportamiento en el
Figura 4. Diagrama de P&ID, tomado de [2].
tiempo del sistema?
[2] S. Rúa, C. A. Zuluaga, N. L. Posada, F. Castrillón, and R. E. Vásquez, “Development of the supervision/control software for a multipurpose
three-tank system,” IFAC-PapersOnLine, 49 (6), pp 156-161, 2016.
Caso de estudio

• Simplifiquemos el diagrama para poder modelar y Modelo matemático

asumamos que el tanque de arriba se convierte en uno
solo[3]…
Aplicando a cada tanque, asumiendo que el
liquido es agua y que el comportamiento del
caudal de salida es la raíz cuadrada de la
altura del tanque, se obtiene el modelo

Figura 6. Boceto de tanques.

Sistema no lineal !!!

[3] R. E. Vásquez, Norha L. Posada, Fabio Castrillón, and D. Giraldo. “Development of a Laboratory equipment for Dynamic systems and
Process Control,” ASME IMECE World Congress, Montreal - Canada, 2014.
 Simulación en Simulink – Sistema no Lineal

Caso particular

Figura 6. Modelo en Simulink

Caso 1 Caso 2
 Sistema Linealizado
• Linealizemos el sistema alrededor de algún punto de
interés (expansión en series de Taylor)… Linealización
alrededor de

Constantes

SISTEMA LINEAL!!!
Caso particular Linealizado En estado estacionario En estado estacionario
 Sistema Linealizado

• Se tiene un sensor para medir el nivel del

tanque 3, lo que implica que…

• Ahora como lo simulamos en Simulink?

Sistema Linealizado - Simulink

Espacio de estado Laplace

Caso 1 Caso 2
Sistema Linealizado – Simulink – Comparacion de
modelos

Caso 1 Caso 2
El modelo
Linealizado se
comporta bien en
ambos escenarios?
¡GRACIAS POR SU ATENCIÓN!