MECANISMOS Y

DINÁMICA DE
MAQUINAS
FRECUENCIA NATURAL Y VELOCIDAD CRITICA
FRECUENCIA NATURAL DE UNA FLECHA CON VARIAS
MASAS
 FRECUENCIA NATURAL Y
VELOCIDAD CRITICA

• Introducción:
• El estudio de las frecuencias naturales o de resonancia aporta información sobre el
estado de normalidad de las máquinas. En ocasiones, durante la investigación de una
avería es necesario realizar un estudio de resonancias para asegurar que la vibración
es provocada por el movimiento rotativo de la propia máquina.

• Todas las frecuencias vistas hasta ahora se denominan frecuencias forzadas y

comparten la característica de ser autoexcitadas. Cuando se pone en marcha una
máquina, aparecen las frecuencias forzadas; cuando se apaga, las frecuencias forzadas
desaparecen.
 FRECUENCIA NATURAL Y
VELOCIDAD CRITICA
• Frecuencia Natural (Velocidad Critica):
• La frecuencia natural o de resonancia de un sistema es aquella frecuencia que tiene una tendencia o facilidad
para vibrar. Todo sistema posee una o varias frecuencias naturales de forma que al ser excitadas se producirá un
aumento importante de vibración. La fórmula de la frecuencia natural es:

• Siendo m la masa y K la rigidez. De esta fórmula se deduce que si la rigidez aumenta, la frecuencia natural también
aumentará, y si la masa aumenta, la frecuencia natural disminuye.

• La resonancia es un estado de funcionamiento en el que una frecuencia de excitación se encuentra cerca de una
frecuencia natural de la estructura de la máquina. Cuando ocurre la resonancia, los niveles de vibración que
resultan pueden ser muy altos y pueden causar daños muy rápidamente.

• Cuando analizamos los problemas de vibración de una máquina es importante poder determinar las frecuencias
naturales del sistema, ya que, es necesario asegurarnos de que no existen frecuencias forzadas cerca de las
frecuencias naturales.
 FRECUENCIA NATURAL Y
VELOCIDAD CRITICA
• A la hora de realizar una clasificación de la resonancia distinguiremos dos tipos:
 Resonancia estructural: Está asociada a las partes no rotativas de la máquina (bancadas, estructuras, tuberías,
etc.). Esta resonancia puede ser excitada por frecuencias asociadas a elementos rotativos de la maquinaria o a
elementos externos. Las frecuencias de excitación externas se pueden transmitir a través de tuberías, estructuras
de construcción, cimentación, etc.

 Resonancia de equilibrio: Está asociada a la frecuencia natural de los rotores de una máquina. A estas
frecuencias naturales o de resonancia de un rotor se denominan velocidades críticas. Cuando la velocidad de un
elemento rotativo se aproxima a su velocidad crítica se produce un aumento importante de los niveles de
vibración, mientras que si la máquina se aleja de su velocidad crítica se produce un descenso de la vibración.
Este fenómeno es muy normal que se produzca en Turbomáquinas (suelen tener una o varias velocidades críticas
por debajo de la velocidad de trabajo), durante arranques y paradas, ya que en su aceleración o deceleración
pasan una o varias veces por su frecuencia de resonancia. A veces puede ocurrir que la velocidad crítica está
muy próxima o coincida con la velocidad de operación, originando una amplificación considerable de vibración.
A este fenómeno se le denomina "Resonancia armónica".
 CUANDO LA RELACIÓN DE FRECUENCIA EXCITADA Y FRECUENCIA NATURAL
TIENDE A UNO SE PRODUCE LO QUE SE LLAMA LA RESONANCIA Y LA AMPLITUD
CRECE ENORMEMENTE
B: COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO
 FRECUENCIA NATURAL Y
VELOCIDAD CRITICA
• Métodos de detección

• Son diversas las técnicas que normalmente se utilizan para calcular las frecuencias de
resonancia de un sistema.

• Test de arranque y parada: Para su realización se requiere la utilización de un

analizador FFT y un fototaco. El analizador se encarga de recoger y almacenar el
nivel global de vibración a la vez que el fototaco le envía la señal de la velocidad de
giro del rotor en cada instante. Se requiere la utilización de un analizador rápido que
permita en cortos períodos de tiempo almacenar un gran número de medidas.
 FRECUENCIA NATURAL Y
VELOCIDAD CRITICA
•Test de impacto:
•El proceso consiste en golpear el sistema con un martillo de goma o plástico, nunca metálico
porque podría distorsionar el análisis al producir resonancias de contacto. Para realizar un test
de impacto se requiere el uso de un martillo y un analizador FFT. Con el martillo se golpea el
sistema excitando las frecuencias de resonancia y simultáneamente con el analizador se toma
y almacena el espectro. Los picos del espectro nos indican las posibles frecuencias de
resonancia del sistema. El resultado será la obtención de un diagrama de Bode, como el de la
Figura , que consiste en una gráfica de amplitud frente a frecuencia y otra de fase frente a
frecuencia. La existencia de alguna frecuencia de elevada amplitud donde se produzca un
cambio de fase de 180° nos indicará la existencia de una frecuencia de resonancia.

Test de impacto Diagrama de Bode

 FRECUENCIA NATURAL Y
VELOCIDAD CRITICA
• Eliminación
• Como se ha explicado, las velocidades críticas provocan altas amplitudes de vibración que
pueden ser catastróficas, por eso, se debe evitar a toda costa trabajar a estas velocidades. El
objetivo es separar la frecuencia de operación de la frecuencia natural en un ±20% como mínimo.

• Las frecuencias naturales no pueden ser eliminadas, pero pueden minimizarse sus efectos o
pueden desplazarse a otras frecuencias mediante diversos métodos:

• Reducir o eliminar la fuerza de excitación: mediante equilibrado de precisión, alineación de

precisión de ejes y correas, cambio de aisladores gastados o rotos, etc..

• Modificar la masa o rigidez de la estructura

• Cambio de régimen de giro en el equipo.
• Añadir amortiguamiento al sistema: el amortiguamiento es la capacidad interna de todo sistema
para disipar la energía vibratoria. Se puede, por ejemplo, montar la máquina sobre calzos
antivibratorios.
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• La deformación del eje esta relacionado por:

• La rigidez del eje y de sus soportes,

• De la masa total del eje, y de las piezas que se le añaden,

• Del desequilibrio de la masa con respecto al eje de rotación

• Del amortiguamiento presente en el sistema.

• La deformación, considerada como una función de la velocidad de giro del eje, presenta sus valores
máximos en las llamadas velocidades críticas. Un sistema de 1 masa, será un sistema de 1 gdl, y
tendrá 1 velocidad crítica. Para sistemas de n masas, esto es n gdl, habrán n velocidades críticas.

• Normalmente, sólo la velocidad crítica más baja (primera) y ocasionalmente la segunda tienen
relevancia. Las otras son generalmente tan altas que están muy alejadas de las velocidades de
operación.
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Velocidad o Frecuencia Natural :

• En la primera velocidad crítica, la flexión del eje sigue la forma más sencilla
posible. En la segunda, la flexión sigue la segunda forma más sencilla, etc. Por
ejemplo, un eje soportado en sus extremos y con dos masas relativamente
grandes (en comparación con la del eje), se deforma según la configuración
mostrada en las figuras siguientes, cuando rota en la primera y la segunda
velocidad crítica respectivamente.
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para una Masa:

• Para un eje que lleva una sola masa, y asumiendo que su masa es pequeña en
comparación con la masa que lleva unida:
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para una Masa:

• De la ecuación anterior se deduce que si la excentricidad e es nula, la deformación x del

eje también será nula, salvo que se cumpla que :

entonces

indeterminación.
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para una Masa:
• Por lo tanto, si la excentricidad es nula, el único valor de velocidad en el cual se puede producir
deformación del eje se denomina frecuencia natural de oscilación Wn, y viene dada por la
expresión siguiente:

• Sea W el peso de la masa W = mg y δ la deformación estática (deformación producida por una

fuerza W = mg , en el punto de localización de la masa, esto es, deformación debida a su propio
peso), y g es la constante de gravitación.

• Este valor es la primera velocidad crítica del eje.

• Puesto que hemos considerado un sistema de 1 gdl, será la única velocidad crítica.
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para muchas Masas:
• Para un eje de masa despreciable con varias masas concentradas unidas a él (n grados de
libertad) existen distintos métodos de cálculo de las n velocidades críticas:

• Método de Rayleigh: proporciona una aproximación para la primera velocidad crítica de un

sistema de masas múltiples (sobrestimación)

• Método de ecuación de frecuencias: proporciona valores exactos de las n velocidades, pero

resulta un método complejo para n>3

• Método de Dunkerley: proporciona otra aproximación para la primera velocidad crítica de un

sistema de masas múltiples (subestimación)

• Obsérvese que las ecuaciones de Rayleigh y Dunkerley son aproximaciones a la primera

frecuencia natural de vibración, la cual se supone igual a la velocidad crítica de rotación (caso
para c=0). En general, la ecuación de Rayleigh sobrestima la frecuencia natural, mientras que
la de Dunkerley la subestima.
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para muchas Masas:
• MÉTODO DE RAYLEIGH
• Consideremos un eje con n masas, y asumamos rozamiento nulo. Designemos por y la deformación del eje
durante la rotación, en el punto de localización de la masa. Sean δ las deformaciones debidas a los pesos.

• La energía cinética del sistema es:

• La energía cinética adquirida es igual al trabajo de deformación necesario para llevar las masas a las
posiciones 1 2 n y ,y ,...,y . Este trabajo de deformación es:
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
•Para muchas Masas:
•Igualando las expresiones, se obtiene:

•La aproximación de Rayleigh consiste en considerar que las deformaciones o amplitudes Y

son proporcionales a las deformaciones debidas a los pesos d :
•Y como:

•sustituyendo,

•de donde se obtiene la primera velocidad crítica:

FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para muchas Masas:

• La misma ecuación puede usarse para calcular la primera velocidad crítica de un eje que tiene una masa distribuida.

• Se divide la masa distribuida en un número de partes, m1,m2, etc. Se considera la masa de cada parte como si
estuviera concentrada en su propio centro de gravedad. La experiencia da el número de subdivisiones que debe
usarse, pero puede verse que con una partición no muy refinada se obtiene una buena precisión.

• Para un eje sin masas adicionales, se deduce que:

 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para muchas Masas:
• MÉTODO DE ECUACIÓN DE FRECUENCIAS
• Este método permite el cálculo exacto de las n velocidades críticas de un eje.
• Se plantea el análisis para un sistema de dos masas, y luego se extrapolará para el caso general de n
masas.

• La ecuación que se plantea es la ecuación de frecuencias, e incluye unos factores que se denominan
coeficientes de influencia y que se definen a continuación.

• a11: deformación obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 1
• a22: deformación obtenida en el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 2
• a12: deformación obtenida en el punto 1 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 2
• a21: deformación obtenida en el punto 2 debido a una carga unitaria aplicada en el punto 1
• Debido al teorema de reciprocidad de Maxwell, se cumple que a12=a21
 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para muchas Masas:

• Demostración del método

• Las deformaciones son:

• Luego, sustituyendo las expresiones:

 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para muchas Masas:
• Dividiendo ambas expresiones por w2 y transformando el sistema anterior en uno homogéneo:

• Para que exista una solución distinta de la trivial nula, el determinante del sistema homogéneo
anterior debe ser nulo:

• Desarrollando este determinante:

• Se obtienen así dos soluciones positivas y dos soluciones negativas. Las soluciones negativas
no tienen sentido físico, ya que no existen frecuencias negativas. Las soluciones positivas son
las velocidades críticas Wc1 y Wc2, tal que Wc2 > Wc1.

• Para sistemas con más de dos masas, el cálculo del determinante se vuelve complejo, e
interesará más obtener la solución aproximada por otro método (Rayleigh, por ejemplo)

• Las unidades de los coeficientes aij son L/F = m/N

 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para muchas Masas:
• MÉTODO DE DUNKERLEY
• De la ecuación de frecuencias se deduce una ecuación aproximada llamada de Dunkerley, para el cálculo
de la primera velocidad crítica.

• Se puede despreciar el término en Wc2, ya que con lo que:

• Ya que:
• Y como:

• sustituyendo en la expresión anterior,

 FRECUENCIA NATURAL DE UNA
FLECHA CON MUCHAS MASAS
• Para muchas Masas:
• w1: frecuencia natural o crítica del eje si sólo tuviera la masa 1.
• w2: frecuencia natural o crítica del eje si sólo tuviera la masa 2.
• Así, en general:

• Es muy importante distinguir entre δ e y. Recordemos que y designa la deformación del eje durante la rotación a la
frecuencia crítica. Debido al fenómeno de resonancia, esta deformación es superior a la correspondiente a la
deformación correspondiente a los pesos δ .
 SU
O R
S P
I A
A C
R
G IÓ N
N C
TE
A