Vibraciones en sistemas físicos

•Autor: Tadeusz Majewski

 Capítulo 8
Medición de las
vibraciones y sus
aplicaciones
 TEMARIO
I. Introducción
II.Medición de las vibraciones
III.
Análisis modal experimental
IV.Monitoreo y diagnóstico de la condición de
la máquina
V. Verificación experimental de la resistencia a
las vibraciones y golpes
 Objetivos del capítulo 8
Presentar diversos métodos de medición de
vibraciones, así como los instrumentos básicos
para realizar estas mediciones.
Dar a conocer los resultados que se obtienen de los
experimentos utilizados para definir los modos
de vibración de un sistema real.
Mostrar cómo se pueden usar las vibraciones para
identificar elementos dañados y evitar la
destrucción de la máquina.
Mostrar el método experimental de verificación de
resistencia a las vibraciones.
 I. Introducción

Las máquinas modernas trabajan con velocidades muy altas, por lo

que las cargas dinámicas son más elevadas, siendo necesario
conocer con exactitud sus características para alcanzar un alto
nivel de seguridad durante su operación.
El análisis teórico no siempre detecta exactamente estas propiedades
debido a que los parámetros del modelo teórico no concuerdan
con los reales.
Es peligroso para las máquinas y su mantenimiento que trabajen a
frecuencias cercanas a su resonancia.
Además, deberá conocerse la resistencia de la máquina o de un
dispositivo eléctrico ante vibraciones e impactos.
 I. Introducción
Por ello, muchas máquinas o dispositivos se someten a
pruebas de vibraciones antes de su producción en
serie.
Para su transporte, las máquinas se colocan en cajas
con aislamiento para protegerlas contra la acción de
golpes, pues podrían sufrir destrucción o ver afectado
su funcionamiento.
En caso de algún desperfecto, es necesario someter a la
máquina a pruebas de vibraciones para establecer la
causa de la falla en su operación.
II. Medición de las vibraciones
 II. Medición de las vibraciones
Las vibraciones pueden medirse con respecto a un
sistema fijo de coordenadas como se aprecia en la
figura a), o bien, con respecto a un sistema inercial,
como se muestra en la figura b) de la diapositiva
anterior.
El primer método se usa, por ejemplo, en la medición
con láser, para lo que es necesario tener una
superficie que no vibre (plano fijo).
De hecho, prácticamente todo vibra en la Naturaleza.
 II. Medición de las vibraciones
El segundo método, más empleado, es el que usan los
acelerómetros.
Este sistema consta de una masa inercial (mi), del
resorte (k) y el amortiguador (c) dentro de una
carcasa, la cual se fija al objeto para el que se miden
las vibraciones.
El desplazamiento de la masa inercial con respecto a la
carcasa produce una señal que contiene la vibración
del objeto M.
 II. Medición de las vibraciones
En un sistema fijo de coordenadas, la ecuación de la masa
inercial basada en la segunda ley de Newton es:
mx  c( x  z )  k ( x  z )
En un sistema inercial, la ecuación para el movimiento relativo
es:
my  cy  ky  mz
donde y(t) = x(t) – z(t)
 II. Medición de las vibraciones
En el caso del sistema inercial, de la vibración armónica
de la base con amplitud z0 y frecuencia Ω se obtiene
2
que: z
    zo

Un transductor situado dentro del medidor de las

vibraciones da la señal y(t) proporcional al
desplazamiento del objeto z(t) (vibrómetro), o a la
aceleración z (t)(acelerómetro) y la señal y(t) se retrasa
con respecto a z(t): y(t)~z(t−τ) ó y(t) ~ z (t-τ), donde τ
es el retraso entre dos señales.
 Acelerómetros
Los acelerómetros son dispositivos que miden la aceleración
de la vibración y son direccionales, es decir, miden las
vibraciones en una determinada dirección, existiendo
también los acelerómetros que miden vibraciones en tres
direcciones (combinación de tres acelerómetros en una
carcasa).
El acelerómetro convierte la aceleración en una señal
eléctrica analógica proporcional a la fuerza aplicada al
transductor.
Cuando el acelerómetro vibra, se genera una fuerza inercial
que actúa sobre el elemento piezoeléctrico y que es igual
al producto de la aceleración por la masa sísmica.
 Acelerómetros
Debido al efecto piezoeléctrico, se genera una carga
eléctrica de salida proporcional a la fuerza aplicada.
Como la masa sísmica es constante, la señal de salida
es proporcional a la aceleración de la masa.
En un amplio rango de frecuencias, tanto la base del
sensor como la masa sísmica tienen la misma
magnitud que la aceleración, así que el sensor mide
la aceleración del objeto sujeto a prueba.
 Acelerómetros
Existen diferentes configuraciones mecánicas de las
masas y de los cristales dentro de la carcasa de un
acelerómetro.
Un acelerómetro típico tiene un elemento
piezoeléctrico comprimido o cortado (Delta Shear).
Los acelerómetros industriales típicos miden valores
mínimos de 0.01m/s·exp(2) y trabajan en un rango
de frecuencia de 1 Hz a 15 kHz.
Acelerómetro Delta Shear
 Acelerómetros
Los transductores usan materiales piezoeléctricos
tales como: cuarzo (SiO2), titanato de bario
(BaTiO3),circonato-titanato de plomo, titanato
de plomo, metaniobato de plomo (PbNb2O6).
Estos materiales generan una carga eléctrica
cuando se les comprime, o cambian sus
dimensiones cuando se les aplica un voltaje
eléctrico (actuadores piezoeléctricos).
 Acelerómetros
Comparados con otros tipos de transductores, los
acelerómetros piezoeléctricos tienen las siguientes
ventajas: a) un rango de medición elevado, b) bajo
ruido de salida, c) buena linealidad en todo su rango
dinámico, d) amplio rango de frecuencias, e) tamaño
compacto, f) no llevan partes movibles, y g) no
requieren alimentación externa (autogeneración).
Vibrómetro láser
 Vibrómetro láser
Los vibrómetros láser ahora son más comunes y tienen mucha aplicación
en ingeniería, música, biología y medicina.
De acuerdo con la diapositiva anterior, el rayo láser se divide en dos
haces: uno que se dirige al objeto de estudio y lo impacta, y otro que
no cambia y que se envía al fotodetector (dispositivo que mide y
analiza un haz de luz), obteniéndose valores de intensidad,
frecuencia, longitud de onda, etc.
Después de impactar al objeto de estudio, el haz rebota y regresa al
escáner sufriendo un cambio de frecuencia por el efecto Doppler.
Dentro del escáner, el haz se redirecciona con un espejo semiplateado y
otro completamente plateado, de modo de dirigirlo al fotodetector.
 Vibrómetro láser
Antes de llegar al fotodetector, los dos haces se superponen y
experimentan el fenómeno de interferencia destructiva y
constructiva, con lo que el fotodetector sólo detecta el
cambio de frecuencia y no los valores absolutos de frecuencia
de cada haz.
El fotodetector obtiene valores de cambio de frecuencia
(frecuencias Doppler) que se envían al procesador en forma
de señales eléctricas donde se interpretan y se transforman
en valores de velocidad y de vibraciones que se proyectan en
una pantalla y luego se envían a una computadora para hacer
un análisis más detallado del comportamiento de las
vibraciones del objeto de estudio.
 Vibrómetro láser

Los vibrómetros láser se usan en micro mecánica,

biología, música y medicina porque la medición
no cambia los parámetros del sistema como en el
caso del acelerómetro.
En los sistemas de micro mecánica, la masa del
acelerómetro puede ser mucho más grande que
la masa del elemento analizado.
Excitador de vibraciones
 Excitador de vibraciones
Los vibradores mecánicos generan vibraciones
por el efecto de la rotación de un rotor con
desbalance.
La frecuencia de las vibraciones es igual a la
velocidad angular de rotación de la masa.
Para obtener la vibración en una dirección se
usan dos rotores que giran en direcciones
opuestas.
 Excitador de vibraciones
Los vibradores se usan para generar vibraciones
en estructuras grandes y pesadas.
Las mesas vibratorias se usan también para
verificar la resistencia de diferentes
estructuras a las vibraciones.
Por ejemplo, los nuevos modelos de dispositivos
eléctricos se someten a pruebas de vibraciones
para verificar su resistencia tanto a éstas como
a los impactos.
Vibradores electro-magnéticos
 Vibradores electro-magnéticos
Para realizar experimentos dinámicos con
diversas estructuras, es necesario un excitador
de vibraciones como el que se ilustra en la
diapositiva anterior y que se usa para generar
una fuerza (celda de carga) o desplazamiento
que se aplica a un punto de la estructura.
La amplitud y la frecuencia se controlan con un
amplificador electrónico.
 Vibradores electro-magnéticos
Excitador 4824 y amplificador de potencia
2732 Brüel Kjaer
 Vibradores electro-magnéticos
Los parámetros más importantes del excitador
Brüel Kjaer modelo 4824 son: amplitud de la
fuerza (100N), rango de frecuencia (2Hz −
5000Hz), desplazamiento máximo (25.4mm),
velocidad y aceleración máximas de un ciclo
(1.5m/s y 432m/s·exp(2), respectivamente), y
una masa total de 21kg; se usa para el análisis
modal de estructuras mecánicas (carrocerías,
motores, estructuras pequeñas y grandes).
Martillo de impacto
 Martillo de impacto
Se usa en el análisis modal experimental para
generar un impacto con control de la fuerza
de excitación en estructuras pequeñas.
La figura anterior muestra el martillo Modelo
8203 con un transductor que mide la fuerza
que se aplica a la estructura.
El tiempo de impacto se modifica cambiando la
rigidez de la punta del martillo.
 Sensor de fuerza
Se usan transductores piezoeléctricos para
medir y controlar la fuerza generada
sobre un objeto por un excitador.
El principio de funcionamiento de estos
dispositivos es parecido al del
acelerómetro: el elemento piezoeléctrico
convierte la fuerza en voltaje.
Preamplificadores y amplificadores

Como las señales eléctricas generadas

por los acelerómetros son pequeñas,
es necesario aumentar sus valores a
un nivel adecuado para el sistema de
análisis de las vibraciones.
 Filtros
Los filtros permiten controlar el rango de
frecuencia de las señales para eliminar
diferentes distorsiones de las señales
eléctricas.
Se usan diferentes filtros dependiendo de
las frecuencias que es necesario eliminar
de la señal.
 Filtros
Filtro de paso bajo. Permite el paso de frecuencias bajas, desde
la frecuencia 0 o continua, hasta un valor determinado.
Filtro de paso alto. Permite el paso de frecuencias desde una
frecuencia de corte hacia arriba, sin un límite superior
específico.
Filtro de banda. Permite el paso de frecuencias contenidas en
un determinado rango de frecuencias, comprendido entre
una frecuencia de corte superior y otra inferior y se usa para
analizar una señal con más exactitud en un rango definido de
frecuencias.
Filtro variable. Permite cambiar los límites de frecuencia.
 Filtros

Hoy en día, la mayoría de los filtros son

digitales debido a los beneficios que los
sistemas digitales ofrecen en comparación con
los analógicos: repetibilidad, estabilidad,
redefinibilidad mediante software en vez de
hardware, tamaño compacto, etcétera.
 Tacómetro

Es un dispositivo que mide las revoluciones

por minuto (rpm) del rotor de un motor o de
una turbina, así como la velocidad de
superficies y de elementos lineales y que
también se usa para medir el ángulo de fase
entre la excitación y la respuesta del sistema.
 Tacómetro

El tacómetro digital láser tiene micro sensores

foto electrónicos y un contador de impulsos
que determinan la posición y la velocidad del
rotor, utilizándose una cinta reflejante que se
pega sobre el objeto para medir y apuntar el
haz de láser.
 Estroboscopio
Instrumento que proyecta destellos de luz
cuya frecuencia se puede regular, sobre algún
punto de una máquina que gira.
Existe una frecuencia de destellos que permite
ver un objeto que gira u oscila como si
estuviera en reposo, misma que corresponde
a la frecuencia de rotación del rotor.
 Convertidor analógico digital A/D

Transforma la señal analógica a discreta

(se obtiene un conjunto de datos {x(tk)}
donde k = 1, . . . ,N es el número de
muestras).
La computadora usa estos datos para
calcular algunos parámetros de la señal.
Adquisición de datos y software para
analizar resultados
Los sistemas actuales de medición capturan datos
que se guardan para transformarlos en señales
discretas y después, con un software especializado,
calcular y presentar diversos parámetros de las
señales; como por ejemplo, presentar las vibraciones
en el dominio del tiempo o de la frecuencia, así como
la relación entre excitación y respuesta.
Adquisición de datos y software
para analizar resultados
 Adquisición de datos y software para analizar
resultados
En la diapositiva anterior se muestra una gráfica
de las vibraciones de una máquina en el
dominio de las frecuencias, en la cual se
observan muchos picos generados por
diversos elementos y ensamblados de la
misma: rotores (desbalance estático y
dinámico), rodamientos, engranes,
embragues, motores, bombas, etc.
Adquisición de datos y software para
analizar resultados
Analizando el espectro de las vibraciones, se
pueden diagnosticar daños tales como
fracturas, holguras, desgaste de cojinetes o
rodamientos, ya que los defectos de las pistas
interna o externa, de las bolas o de la jaula así
como de los rodamientos constituyen una
fuente de ruido y de vibraciones que generan
frecuencias características.
 Análisis modal experimental
El análisis modal puede ser teórico o experimental.
El análisis modal teórico se estudia en el capítulo 6; en este
método se definen los parámetros de la estructura (grados
de libertad, inercia, rigidez y amortiguamiento) para
realizar un análisis que permita calcular las frecuencias
naturales y los modos de vibración.
El análisis modal experimental permite construir un modelo
matemático basado en los resultados obtenidos
experimentalmente para definir las ecuaciones
constitutivas y obtener sus soluciones.
 Análisis modal experimental
Cualquier punto en un sistema real se mueve de
manera independiente en cualquier dirección y por
eso es necesario definir la dirección de medición
(número de grados de libertad del sistema).
El desplazamiento de cualquier punto siempre es el
resultado de una combinación de todos los modos
de vibración, pero para la frecuencia de excitación
cercana a 95% de la resonancia, el desplazamiento
puede ser causado por el modo de esta frecuencia.
 Análisis modal experimental
Los modos de vibración son funciones continuas
y su número depende de los grados de
libertad del sistema.
Los modos de vibración se expresan mediante
los vectores {φ}i, donde i es el número del
modo.
El vector de forma modal {φ}i define el
desplazamiento relativo entre todos los
puntos, pero su valor no es único.
Análisis modal experimental
 Análisis modal experimental
Un sistema mecánico se puede representar como una
caja con una entrada (excitación) y con una salida
(vibraciones como respuesta), tal como se aprecia en
la figura inferior derecha de la diapositiva anterior.
Cuando se hacen experimentos con estructuras,
entonces se controla la excitación y se mide la
respuesta del sistema (aceleración, velocidad o
desplazamiento) en los puntos de interés.
Análisis modal experimental
La función de transferencia H(ω) (Transfer
function), (véase la diapositiva anterior)
presenta la relación entre la respuesta del
sistema y la excitación calculada para cada
frecuencia.
La función de transferencia de la respuesta
(Frequency Responce Function, FRF) se mide en
el dominio de la frecuencia y tiene una parte
real y una imaginaria.
 Análisis modal experimental
La función FRF muestra las propiedades
inherentes a un sistema dinámico y es
independiente de la fuerza de excitación.
Para un sistema lineal, cuando la excitación se
multiplica por n, la salida también se
multiplica por n y por ello, la relación H(ω) es
independiente de la entrada.
Para sistemas lineales, el espectro de salida
equivale a una suma de senoides.
Análisis modal experimental
Análisis modal experimental
En la diapositiva anterior se presenta un
diagrama de flujo para realizar un experimento
que permita obtener la función FRF de un
sistema mecánico.
Para realizar el experimento, se siguen los
siguientes pasos:
 Análisis modal experimental
1. Primero se define la geometría de la estructura, sus
grados de libertad y la dirección de los
desplazamientos.
2. La señal del excitador es un impulso y la del
acelerómetro depende de la señal de entrada y de las
propiedades de la estructura; la salida desaparece
con el tiempo.
3. Una vez que las señales se han registrado en el
tiempo, entonces con la FFT (Transformada Rápida
de Fourier) se calcula el espectro de frecuencia para
estas dos señales.
 Análisis modal experimental
4. La FRF se obtiene dividiendo estos dos espectros.
5. Para disminuir la influencia del ruido de medición, se usan
valores promedio de la FFT y la simple división se reemplaza
por el espectro cruzado (cross spectrum calculations).
6. Para estructuras grandes, se usa de preferencia un excitador
que produzca diferentes tipos de señal.
7. A partir del experimento se obtienen los parámetros
modales: frecuencias (figura a)), formas modales de vibración
{φ}i (figura b)) y amortiguamiento modal (figura c)) de la
siguiente diapositiva.
Análisis modal experimental
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición de la
máquina
Durante su vida útil, toda máquina se deprecia
porque sus elementos se deforman y se desgastan,
los claros aumentan, las flechas se deforman, el
desbalance de los rotores se incrementa y como
resultado de este proceso, las vibraciones y el
ruido de la máquina (que son inseparables)
aumentan.
Las vibraciones generan cargas dinámicas que
aceleran el proceso de desgaste hasta que
finalmente, la máquina se destruye.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición de la
máquina
La avería no prevenida es muy peligrosa,
especialmente con las máquinas o estructuras
grandes, porque éstas tienen mucha energía.
Por ejemplo, la avería de un turbogenerador puede
destruir el edificio y matar al personal de
mantenimiento.
La avería de un puente colgante también puede
causar muchos daños y un accidente de avión
causa la pérdida de muchas vidas humanas.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición
de la maquina
El nivel de vibraciones, ruido o temperatura se puede
usar como señal de evaluación del estado de la
máquina.
En las máquinas nuevas las vibraciones y el ruido son
pequeños, pero con el tiempo, éstos aumentan.
Para vibraciones mayores, la eficiencia de la máquina
disminuye y aumenta la temperatura.
El control de vibraciones y de ruido puede alertar
sobre la condición de una máquina o una estructura.
El análisis armónico de vibraciones informa sobre los
elementos dañados o que se desgastan más
rápidamente.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición
de la maquina
El análisis de la señal vibroacústica de la máquina da información sobre su desgaste y el
mantenimiento que se debe planificar, lo cual permite mejorar su mantenimiento, disminuir
el costo del mismo, aumentar el factor de disponibilidad, localizar más rápidamente los
elementos dañados y evitar su avería.
En el periodo de su empleo normal, el nivel de la señal vibroacústica es constante o aumenta
muy lentamente. Después, el proceso de desgaste de las piezas se acelera, la máquina
produce más vibraciones, ruido, calor y, para grandes vibraciones, la máquina se puede
destruir si no existe un sistema de alarma.
Algunas compañías se especializan en el software para monitoreo de las máquinas (por
ejemplo, National Instruments (usa LabView) o Bruel-Kjear). Normalmente, este tipo de
software analiza las vibraciones o el ruido y calcula la tendencia (trend) en su cambio con el
tiempo.
Con datos obtenidos con este software se puede programar el mantenimiento de la máquina
El monitoreo de la maquina permite localizar el ensamble malo y, con el adecuado software,
se estima el tiempo de trabajo para reparar la avería y, también, se programa el
correspondiente mantenimiento.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición
de la maquina
El análisis de las vibraciones o el ruido se lleva a
cabo esporádicamente, de manera continua, o
de forma remota.
El comportamiento de las vibraciones o el ruido se
usa para prever el daño de la máquina y planear
su mantenimiento.
El monitoreo remoto puede alertar al personal
sobre el mal estado de la máquina, lo que le
permitirá apagarla para evitar mayores daños.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición de la
máquina
Actualmente, el monitoreo continuo se usa
ampliamente en la industria para máquinas muy
caras y grandes (monitoreo en línea).
El diagrama de la siguiente diapositiva presenta el
proceso de daño de una máquina con el tiempo
(tres etapas de desgaste).
En la primera etapa, el nivel de las vibraciones y el
ruido se reduce muy poco porque la máquina
nueva necesita cierto tiempo para asentarse.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición
de la máquina

Durante su vida útil, el nivel de la señal vibroacústica

es constante o aumenta muy lentamente.
Después, el proceso de desgaste de las piezas se
acelera, la máquina produce más vibraciones,
ruido, calor y, para grandes vibraciones, la
máquina se puede destruir si no existe un sistema
de alarma.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición de la
máquina
Algunas compañías se especializan en el software para
monitoreo de las máquinas (por ejemplo, National
Instruments (usa LabView) o Brüel-Kjear); este tipo de
software analiza las vibraciones o el ruido y calcula la
tendencia (trend) con el tiempo.
Con datos obtenidos con este software se puede programar
el mantenimiento de una máquina.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición de la
maquina
El monitoreo de la máquina permite localizar aquellos
ensamblados en mal estado, y con el software
adecuado, se estima el tiempo de trabajo para
reparar la avería y, también se programa el
correspondiente mantenimiento.
Para evaluar el nivel de vibraciones de la máquina y
determinar si es peligroso o no, se usan las normas
adecuadas (ISO 2372 y 3945) o se compara con los
resultados obtenidos anteriormente para ese tipo de
máquina.
IV. Monitoreo y diagnóstico de la condición de la
máquina
 V. Verificación experimental de la resistencia a las
vibraciones y golpes
La máquina o estructura se transportan desde la fábrica
a su destino, por lo que experimentan golpes y están
expuestas a las condiciones variables del medio
ambiente.
Para su transporte, la máquina o dispositivo se colocan
en una caja de poliestireno expandido (EPS, unicel)
para protegerla de los golpes.
V. Verificación experimental de la resistencia a
las vibraciones y golpes
El espesor del unicel se selecciona por la
norma de la planta, de manera que la
aceleración máxima alcanzada en la caída
sea menor que un valor umbral cuando la
caja cae desde una cierta altura (por
ejemplo, de 0.3m a 0.5m) sobre un piso de
concreto.
V. Verificación experimental de la resistencia a
las vibraciones y golpes
El dispositivo no debe tener daños.
Por ejemplo, los reproductores de sonido CD o imagen DVD
se transportan de esta manera.
Además, el mecanismo interno de un CD tiene que resistir
el movimiento de la gente y, por esto, los mecanismos
cuentan con elementos elásticos que permiten
desplazamientos relativos pequeños para aminorar las
cargas dinámicas.
V. Verificación experimental de la resistencia a
las vibraciones y golpes

Este tipo de carga dinámica no se puede prevenir

analíticamente con una precisión del 100%, por lo
que la resistencia a las vibraciones y golpes de los
diferentes dispositivos electrónicos ya embalados
se verifica experimentalmente por medio de un
banco experimental como el que se muestra en la
siguiente diapositiva.
V. Verificación experimental de la resistencia a
las vibraciones y golpes