Semana 5

Asignatura:
Control Digital

Tema:
Análisis de Sistemas de Control Discreto
Objetivos:

• Calcular la Función de Transferencia de Sistemas Discretos

• Evaluar la respuesta en el tiempo de una Función de Transferencia Discreta con señales de entrada diversas.
• Aplicar los criterios de estabilidad en el plano Z a un Sistema de Control Discreto.
 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada Z es particularmente útil para analizar y diseñar

sistemas de control en tiempo discreto, lineales e invariantes en el tiempo, de una
entrada y una salida.

La principal ventaja del método de la transformada Z es que ésta habilita al ingeniero

para aplicar los métodos de diseño convencionales de sistemas en tiempo continuo a
sistemas en tiempo discreto que pueden ser en parte en tiempo discreto y en parte en
tiempo continuo.

En forma análoga a como se define la función de transferencia en un sistema continuo,

es posible definir la función de transferencia de un sistema digital. En un sistema
continuo, la señal de salida del sistema es el resultado de la convolución entre la
respuesta impulso y la excitación aplicada en la entrada.
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

En sistemas muestreados, y en particular en sistemas digitales de control, puede

definirse un proceso digital como un bloque en el cual ingresan muestras que son
procesadas a través de algún algoritmo a partir del cual resulta la secuencia de
muestras de salida.

En forma análoga a lo que sucede en sistemas continuos, si se conoce la respuesta

impulso muestreada del sistema digital, es posible calcular la respuesta a cualquier
excitación. El razonamiento a seguir para encontrar la respuesta a la secuencia de
excitación es considerar a esta excitación como una descomposición en impulsos de
Kronecker aislados, con esto se podrá encontrar la contribución de cada uno de estos a
la salida y aplicar luego una superposición, siempre y cuando se considere que el
sistema es lineal.

Con estas consideraciones es que podemos llegar a lo que se denomina como

sumatoria de convolución, la cual permite a través del conocimiento de la respuesta
impulso del sistema digital, obtener la secuencia de respuesta a cualquier entrada.
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

 La expresión que representa la sumatoria de convolución es:

Donde es el instante de evaluación y es la respuesta del sistema al impulso de

Kronecker.

Por otra parte, la transformada Z de esta respuesta será:

 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto tienen características únicas en que las
señales en estos sistemas están, ya sea en la forma de trenes de pulso o codificadas en
forma digital, y los procesos controlados a menudo contienen componentes
analógicos.

Por ejemplo, un motor de CD, que es un dispositivo analógico puede ser controlado ya
sea mediante un controlador que produzca señales analógicas o mediante un
controlador digital que produzca información digital.

En último caso, se necesita una interfase tal como un convertidor digital a analógico
(D/A) para acoplar el componente digital a los dispositivos analógicos.

Para operaciones lineales, el convertidor D/A se puede representar como un

dispositivo de muestreo y retención (S/H), el cual consisten en un muestreador y un
dispositivo de retención de datos; este se utiliza frecuentemente para el análisis de
sistemas en tiempo discreto y consiste en un muestreador ideal y un retén de orden
cero (ZOH).
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

Diagrama de Bloques Típico de un Sistema de Control en Tiempo Discreto

Representación Funcional del Diagrama de Bloques Típico de un Sistema de Control Discreto

 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

Señal de entrada al muestreador ideal

Señal de salida del muestreador ideal

Señal de salida del ZOH

 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

  la señal en tiempo continuo x(t) se muestrea mediante impulsos en forma periódica,

Si
la señal muestreada se puede representar de manera matemática mediante:

En el muestreador mediante impulsos se puede pensar que el interruptor se cierra

instantáneamente cada periodo de muestreo T y genera impulsos . Dicho proceso de
muestreo se conoce como muestreo mediante impulso. El muestreador mediante
impulsos se representa por conveniencia matemática, sin embargo, este muestreador
es ficticio y no existe en el mundo real.

La transformada de Laplace de la señal muestreada mediante impulsos x*(t) ha

mostrado ser la misma que la transformada Z de la señal x(t) si se define como s, o
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

 Circuitos para la retención de datos.

En un muestreador convencional, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo T

para admitir una señal de entrada.

En la práctica, la duración del muestreo es muy corta en comparación con la constante

de tiempo más significativa de la planta. Un muestreador convierte una señal en
tiempo continuo en un tren de pulsos que se representa en los instantes de muestreo
t = 0, T, 2T, …, donde T es el periodo de muestreo.

La retención de datos es un proceso de generación de una señal en tiempo continuo

h(t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT). Un circuito de retención
convierte la señal muestreada en una señal en tiempo continuo, que reproduce
aproximadamente la señal aplicada al muestreador.
Entonces la señal h(t) del retenedor se puede representar como:
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

 Circuitos para la retención de datos.

Si el circuito de retención de datos es un extrapolador polinomial de n-ésimo orden, se

conoce como un retenedor de n-ésimo orden. De este modo, si n = 1 entonces se
denomina retenedor de primer orden.

En sistemas de control en lazo cerrado, cualquier tiempo de retardo adicional en el

lazo decrementará la estabilidad del sistema y, en algunos casos, podría causar la
inestabilidad del mismo. Por esta razón es que el retenedor más sencillo se obtiene
cuando n = 0, es decir, cuando:

Esto nos está indicando que el circuito está reteniendo la amplitud de la muestra de un
instante de muestreo al siguiente. Este retenedor de datos es conocido como
Retenedor de Orden Cero, sujetador o generador de la señal de escalera.
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

Muestreador y Retenedor de Orden Cero

 
Con esto podemos definir que la función de transferencia para un retenedor de orden
cero está dada por:
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

 Retenedor de Orden Cero:

El circuito del retenedor de orden cero suaviza la señal muestreada para producir la
señal h(t), la cual es constante desde el último valor muestreado hasta que se puede
disponer de la siguiente muestra, es decir:

A partir del hecho de que la integral de una función impulso es una constante, se
puede suponer que el retenedor de orden cero es un integrador, y la entrada al
circuito de retención de orden cero es un tren de impulsos.

Considerando que es la función de transferencia del retenedor de orden cero y que

x*(t) es la señal muestreada mediante impulsos de la señal continua x(t), entonces
podemos representar con el siguiente modelo matemático el muestreador real y el
retenedor de orden cero:
Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

Muestreador real y retenedor de orden cero

Modelo matemático: Muestreador mediante impulsos y Función de Transferencia

 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

 Retenedor de Orden Cero:

Observe que, de forma matemática, el sistema con el muestreador real y el retenedor

de orden cero es equivalente al sistema representado con el modelo matemático
desde el punto de vista de la relación entrada – salida.

Esto quiere decir que un muestreador real y retenedor de orden cero se pueden
reemplazar por un sistema en tiempo continuo matemáticamente equivalente, que
consiste de un muestreador mediante impulsos y una función de transferencia .

Los dos procesos de muestreo se distinguirán por la manera en la que se dibujan los
interruptores para el muestreo.
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto
 Función de transferencia de un retenedor de primer orden.
Aunque los retenedores de primer orden no se utilizan en sistemas de control, vale la
pena ver cuál podría ser su función de transferencia.

La función de transferencia que representa a estos tipos de retenedores está dada por:

La señal de salida en tiempo continuo h(t) que se obtiene al utilizar el retenedor de

primer orden es una señal lineal por secciones, como se muestra en la figura:
 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

Muestreador real en cascada con un retenedor de primer orden

Modelo matemático: Muestreador mediante impulsos y Función de Transferencia

 Funciones de Transferencia de Sistemas en Tiempo Discreto

  manera similar se pueden obtener las funciones de transferencia de retenedores

De
de alto orden. Sin embargo, puesto que los circuitos de retención de alto orden no
son prácticos desde el punto de vista del retraso (el cual puede causar la inestabilidad
del sistema) y los efectos de ruido, no se obtendrán sus funciones de transferencia.

Cabe mencionar que el retenedor de orden cero es el más sencillo y el que se utiliza
con mayor frecuencia en la práctica.
 Autoría
Nombre: Manuel Elvir
Formación Académica:
 Ingeniero Electricista Industrial
 Máster en Dirección Empresarial con Orientación
en Finanzas

Bibliografía:
• Kuo (1997) Sistemas de control digital