TEMA:

 INVERSIÓN CINEMÁTICA.

 MÉTODOS ANALÍTICOS DEL ESTUDIO DE MOVIMIENTO DE

MECANISMOS PLANOS.

INTEGRANTES:
TATIANA ASITIMBAY
EDISON CHUQUIANA
ANTHONY ESTEVEZ
JHON PUCA
FERNANDO TOAPANTA

MECANISMOS
  MOVILIDAD

• Un concepto fundamental al momento de analizar mecanismos es

el de movilidad, definiéndose como el número de coordenadas
independientes que debe tener un mecanismo para que puedan
definirse en cualquier instante sus variables cinemáticas,
posición, velocidad y aceleración. (Ecuación de Gruebler)

𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑃1 −𝑃2

donde:
n= numero de eslabones del mecanismo.
𝑃1 =numero de pares cinemáticos de un grado de libertad.
𝑃2 =numero de pares cinemáticos de dos grados de libertad.

MECANISMOS
  MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

• Es el mecanismo de lazo cerrado más simple que existe, pero su

simplicidad al contrario de lo que se piensa lo hace el más útil y
versátil de los mecanismos pues no requiere de demasiado
mantenimiento, es sencillo de construir, barato y por ello el mas
empleado.

Figura 1. Mecanismo de cuatro barras

MECANISMOS
  TEOREMA DE GRASHOF

• En un mecanismo plano de cuatro barras para que al menos un

eslabón del mecanismo de un giro completo es necesario:

𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞

s: longitud del eslabón más corto.

l: longitud del eslabón más largo
p: longitud de uno de los eslabones de extensión intermedia
q: longitud de otro de los eslabones de extensión intermedia

MECANISMOS
  TEOREMA DE GRASHOF

• La figura 2 muestra la categorización de los mecanismos de cuatro

barras de acuerdo al cumplimiento o no del criterio de Grashof.

Figura 2. Categoría de mecanismos de cuatro barras

MECANISMOS
  INVERSIÓN CINEMÁTICA

• Un procedimiento muy útil tanto en el análisis cómo en la síntesis

de mecanismos, lo constituye la denominada inversión
cinemática, la cual consiste en la generación de varios
mecanismos cambiando únicamente el eslabón bastidor.

MECANISMOS
  INVERSIÓN CINEMÁTICA

• Un mecanismo de cuatro barras tiene cuatro inversiones

cinemáticas posibles, a cada inversión cinemática le puede
corresponder un mecanismo de categoría diferente a la de los
demás.

MECANISMOS
Métodos analíticos del estudio
de movimiento de mecanismos
planos
 Teorema de las velocidades proyectadas

En un instante cualquiera, las proyecciones

de las velocidades de dos puntos de un
solido rígido sobre la recta que une estos
puntos son iguales.

MECANISMOS
 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝜔 × 𝐵𝐴

𝑉𝐴 ∙ 𝐵𝐴 = 𝑉𝐵 ∙ 𝐵𝐴 + 𝜔 × 𝐵𝐴 ∙ 𝐵𝐴

𝑉𝐴 ∙ 𝐵𝐴 = 𝑉𝐵 ∙ 𝐵𝐴

𝑃𝑟𝑜𝑦𝐵𝐴 𝑉𝐴 = 𝑃𝑟𝑜𝑦𝐵𝐴 𝑉𝐵

𝑉𝐴 ∙ cos 𝛼 = 𝑉𝐵 ∙ cos 𝛽
 Determinación de aceleraciones

La aceleración de cada punto de un cuerpo en un instante dado

se puede hallar si se conocen los vectores velocidad y
aceleración de un punto cualquiera A y la trayectoria de otro
punto B.
Si se conoce la aceleración 𝑎𝐴 de un punto cualquiera del cuerpo y la
velocidad y la aceleración angulares, la posición del centro instantáneo de
aceleraciones se puede determinar de la siguiente forma.

Se calcula el valor del ángulo 𝜃:

𝑎𝑡 𝛼𝑅 𝛼
𝑡𝑔𝜃 = = =
𝑎𝑛 𝜔 2 𝑅 𝜔 2
A partir del punto A se traza la recta AB, que forma un ángulo 𝜃con la
dirección de vector 𝑎𝐴 .
A lo largo de la recta AB se traza un segmento 𝐴𝒫 cuya
longitud sea:

𝑎𝐴
𝐴𝒫 =
𝛼2 + 𝜔4

El punto 𝒫 obtenido de esta manera será el centro

instantáneo de aceleraciones, que cumple con las siguientes
propiedades.

• La aceleración de cualquier punto del cuerpo es igual a la

aceleración de su movimiento de rotación del centro
instantáneo de aceleraciones.
• La aceleración de cada punto del cuerpo es proporcional a
su distancia al centro instantáneo de aceleraciones.
𝑎𝐴 𝑎𝐵 𝑎𝑀
= = =⋯
𝐴𝒫 𝐵𝒫 𝑀𝒫
Velocidades y aceleraciones en el mecanismo biela
manivela médiate métodos analíticos

• Velocidad

𝑉𝐵 = 𝐿𝑚 ∙ 𝜔𝑚 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜑 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 ∙ 𝑡𝑔𝛽

• Aceleración

2 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑠𝑒𝑛𝜑 ∙ 𝑡𝑔𝛽 +

𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡𝑔𝛽
𝑎𝐴 = 𝐿𝑚 ∙ 𝜔𝑚 ∙
cos 2 𝛽 𝑡𝑔𝜑
GRACIAS POR SUS ATENCIÓN