Configuración angular (robot antropomorfo o

de brazo articulado)
Configuración Angular
Presenta una articulación con
movimiento rotacional y dos angulares.
Aunque el brazo articulado puede
realizar el movimiento llamado
interpolación lineal (para lo cual
requiere mover simultáneamente dos o
tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de
interpolación por articulación, tanto Sistema de soldadura/remache
de ganchos con el soldador
rotacional como angular. Sonic modelo ELM 20 con robot
antropomorfo
Configuración Angular
Esta configuración es una estructura con tres
articulaciones de rotación (RRR). La posición
del extremo final se especifica de forma natural
en coordenadas angulares. La estructura tiene
un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil
desde el punto de vista constructivo. Es muy
empleada en robots manipuladores industriales,
especialmente en tareas de manipulación que
tengan una cierta complejidad. La configuración
angular es la más utilizada en educación y
actividades de investigación y desarrollo
En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la
longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360
grados, el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L, es decir .