La Transformada de Laplace

CAPÍTULO 4

※Read Me First
 Contenidos
• 4.1 Definición de la transformada de Laplace
• 4.2 Transformadas inversas y transformadas
de derivadas
• 4.3 Propiedades operacionales
• 4.4 Propiedades operacionales adicionales
• 4.5 La función delta de Dirac
• 4.6 Sistemas de ecuaciones diferenciales
lineales
 4.1 Definición de la Transformada de
Laplace
• Definición básica
Si f(t) está

definida para bt  0, entonces
0 K ( s, t ) f (t )dt  lim  K ( s, t ) f (t )dt
b
0

(1)
EDFINICIÓN 4.1

Transformada de Laplace
Si f(t) está definida para t  0, entonces
  st
L { f (t )}   e f (t )dt (2)
0

es la Transformada de Laplace de f.
 Ejemplo 1
Evaluar L{1}
Solución:
Aquí tenemos en cuenta que los límites de
integración son 0 y .
De la definición
  st b  st
L (1)   e (1)dt  lim  e dt
0 b  0

 st b
e  e  sb  1 1
 lim  lim 
b  s b  s s
0
Como e-st  0 cuando t , para s > 0.
 Ejemplo 2
Evaluar L{t}
Solución  te  st 
1   st
L {t}    e dt
s 0
s 0
1 11 1
 L{1}     2
s ss s
 Ejemplo 3
Evaluar L{e-3t}
Solución
  st 3t   ( s  3) t
L {e }   e e d t   e
3t
dt
0 0

( s  3) t 
e

s3 0

1
 , s  3
s3
 Ejemplo 4
Evaluar L{sin 2t}
Solución
  st
L {sin2 t}   e sin 2t dt
0

 st 
e sin 2t 2   st
   e cos 2t dt
s 0
s 0

2  st
  e cos 2t dt , s  0
s 0
 Ejemplo 4 (2)
lim e  st cos 2t  0 , s  0 Transformada de Laplace
t 
de sin 2t
 ↓

  st
2  e cos 2t 2  st 
    e sin 2t dt 
s s s 0

 0

2 4
 2  2 L{sin 2t}
s s
2
L {sin 2t}  2 ,s0
s 4
 T.L. is Linear
• Podemos comprobar fácilmente que
L { f (t )   g (t )}
 L { f (t )}  L {g (t )}
(3)
  F ( s)  G ( s)
 TEOREMA 4.1
Transformadas de algunas
Funciones básicas
(a) 1
L {1} 
s
n! 1
(b)
L {t }  n1 , n  1, 2, 3, 
n (c) L {e } 
at

s sa
k s
(d) L {sin kt}  2 (e) L {cos kt}  2
s  k2 s k 2

s
k L {cosh kt}  2
(f) L {sin kt )  2 (g)
s  k2
s  k2
 EDFINICIÓN 4.2
Orden Exponencial

Se dice que f(t) es de orden exponencial,

Si existen constantes c, M > 0, y T > 0, tales que
|f(t)|  Mect para todo t > T. Fig 4.1, 4.2.
Fig 4.1
Fig 4.2
 Eejmplos Fig 4.3
tn
| t |  et | 2 cos t |  2et ct
 M, t T
e
 Fig 4.4
t2
• Una función como e no es de orden
exponencial, observe Fig 4.4
 TEOREMA 4.2
Condiciones Suficientes
para la Existencia
Si f(t) una función continua por partes en [0, ) y de
orden exponencial c, entonces existe L{f(t)} para s > c.
 Ejemplo 5
Hallar L{f(t)} para
0 , 0  t  3
f (t )  
2 , t  3
Solución
3  st   st
L { f (t )}   e 0dt   e 3dt
0 3

2est  2e3s
 3  ,s  0
s s
 4.2 Transformadas inversas y Transformadas de
derivadas
TEOREMA 4.3
Algunas transformadas inversas
11 
(a) 1 L  
s 
1
n!  1
1 
(b) t  L  n1  , n  1, 2, 3, 
n
(c) e L 
at

s  s  a 

1k  1 s 
(d) sin kt  L  2 2 (e) cos kt  L  2 2
s  k  s  k 

1
k  1s 
(f) sinh kt  L  2 2
(g) cosh kt  L  2 2
s  k  s  k 
 Ejemplo 1
Hallar las transformadas inversas de

1
1 1 1 
(a) L  5  (b) L  2 
s  s  7

Solución
(a) L 1 15   1 L 1 45!   1 t 4
s  4! s  24
(b) 1  1 1 7  1
1
L  2  L  2  sin 7t
s  7 7 s  7 7
 L -1 también es lineal
• Podemso comprobar fácilmente que
L 1{F ( s)  G ( s )}
 L 1{F ( s )}  L 1{G ( s )} (1)
 Ejemplo 2
1  2 s
 6
Hallar L  2 
 s 4 

Solución
1  2 s
 6 1  2 s 6 
L  2 L  2  2 
 s 4  s  4 s  4
1 s  6 1 2  (2)
 2L  2  L  2 
s  4 2 s  4
 2 cos 2t  3 sin 2t
 Ejemplo 3
1 s 2
 6s  9 
Hallar L  
( s  1)( s  2)( s  4) 
Solución
Usando fracciones parciales
s 2  6s  9 A B C
  
( s  1)( s  2)( s  4) s 1 s  2 s  4
Luego
s  6s  9
2

(3)
 A( s  2)( s  4)  B( s  1)( s  4)  C ( s  1)( s  2)
Si ponemos s = 1, 2, −4, entonces
 Ejemplo 3 (2)
A  16/5, B  25/6, c  1/30 (4)
Así
1 s 2
 6s  9 
L  
( s  1)( s  2)( s  4) 
16 1 1  25 1 1  1 1 1 
 L   L   L  
5  s  1 6  s  2  30 s  4
16 t 25 2t 1 4t
 e  e  e (5)
5 6 30
 Transformadas de Derivadas
• L { f (t )}
  st    st
 e f (t )dt e  st
f (t )  s  e f (t )dt
0 0 0
  f (0)  sL { f (t )}
L { f (t )}  sF ( s )  f (0) (6)
• L { f (t )}
  st    st
 e f (t )dt  e  st
f (t )  s  e f (t )dt
0 0 0
  f (0)  sL { f (t )}
 s[ sF (s)  f (0)]  f (0)
L { f (t )}  s 2 F ( s )  sf (0)  f (0) (7)
L { f (t )}  s 3 F ( s )  s 2 f (0)  sf (0)  f (0) (8)
 TEOREMA 4.4
Transformada de una derivada
Si f , f ' ,  , f ( n1) son continuas en [0, ) y son de
orden exponencial y si f(n)(t) es continua por partes en
[0, ), entonces
L { f ( n ) (t )}
 s n F ( s )  s n1 f (0)  s n2 f (0)    f ( n1) (0)
donde F (s)  L { f (t )}.
 Solución de EDO lineales
dny d n1 y
• an dt n  an1 dt n1    a0 y  g (t )
y (0)  y0 , y(0)  y1 , y ( n1) (0)  yn1
Luego
d n y   d n1 y 
an L  n   an1L  n1     a0 L { y}  L {g (t )}
 dt   dt  (9)
an [ s nY ( s)  s n1 y (0)    y ( n1) (0)]
 an1[ s n1Y ( s )  s n2 y (0)    y ( n2) (0)]
   a0Y ( s ) (10)
 G(s)
Tenemos P( s )Y ( s )  Q( s )  G ( s )
Q( s ) G ( s )
Y ( s)   (11)
P( s) P( s )
donde P( s)  an s n  an1s n1    a0
Find unknown Transformed DE
y (t ) that satisfies Apply Laplace becomes an
a DE and Initial transform L algebraic equation
condition In Y (s )

Solution y (t ) of Apply Inverse Solve transformed

original IVP transform L 1 equation for Y (s )
 Ejemplo 4
dy
Resolver  3 y  13sin 2t , y (0)  6
dt
Solución
 dy 
L    3L { y}  13L {sin 2t}
 dt  (12)
26
sY ( s)  6  3Y ( s )  2
s 4
26
( s  3)Y ( s )  6  2
s 4
6 26 6s 2  50
Y ( s)    (13)
s  3 ( s  3)( s  4) ( s  3)( s 2  4)
2
 Ejemplo 4 (2)
6s  50
2
A Bs  C
  2
( s  3)( s  4) s  3 s  4
2

6s 2  50  A( s 2  4)  ( Bs  C )
Podemos hallar A = 8, B = −2, C = 6
Así 6s 2  50 8  2s  6
Y ( s)   
( s  3)( s  4) s  3 s 2  4
2

1 1  1 s  1 2 

y (t )  8L    2L  2   3L  2 
 s  3 s  4 s  4
y (t )  8e3t  2 cos 2t  3 sin 2t
 Ejemplo 5
Resolver y"3 y'2 y  e4t , y(0)  1, y' (0)  5
Solución L  d 2
y  dy 
 3L
 2  2L { y}  L {e4t }
 
 dt   dt 
1
s Y ( s)  sy (0)  y(0)  3[ sY ( s)  y (0)]  2Y ( s) 
2
s4
1
( s  3s  2)Y ( s)  s  2 
2
s4
s2 1 s 2  6s  9
Y ( s)  2  2  (14)
s  3s  2 ( s  3s  2)( s  4) ( s  1)( s  2)( s  4)

1 16 t 25 2t 1 4t
Así y (t )  L {Y ( s )}   e  e  e
5 6 30
 4.3 Propiedades operacionales
TEOREMA 4.5
Comportamiento de F(s) cuando s → 
Si f continua por partes en [0, ) y de
orden exponencial, entonces lims L{f} = 0.

Demostración
  st
L {f}  e | f (t ) | dt
0

  st ct e ( s c ) t
 M e e dt   M 
sc
0 0

M
 s  0
sc
 TEOREMA 4.6
Primer teorema de traslación
Si L{f} = F(s) y a cualquier número real, entonces
L{eatf(t)} = F(s – a), Fig 4.10.

Demostración
L{eatf(t)} =  e-steatf(t)dt
=  e-(s-a)tf(t)dt = F(s – a)

L {e at f (t )}  L{ f (t )}ss a
Fig 4.10
 Ejemplo 1
Hallar las T.L. de
(a) L {e5t t 3} (b) L {e2t cos 4t}
Solución
3! 6
(a) L {e t }  L {t }ss5
5t 3 3
 4 
s ss 5 ( s  5) 4
(b) L {e2t cos 4t}  L {cos 4t}ss ( 2)
s s2
 2 
s  16 ss  2 ( s  2) 2  16
 Forma inversa del Teorema 4.6
• L 1{F ( s  a)}  L 1{F ( s) ssa }  eat f (t ) (1)

donde f (t )  L 1{F ( s)}.

 Ejemplo 2
Hallar la T.L. inversa de
s/2  5/3 
1
1
(a) L  2s  52  (b) L  2 
( s  3)   s  4s  6 
Solución
(a) 2s  5 A B
 
( s  3) 2
s  3 ( s  3) 2
2s  5  A( s  3)  B
teenmos A = 2, B = 11
2s  5 2 11
  (2)
( s  3) 2
s  3 ( s  3) 2
 Ejemplo 2 (2)
And

1
2s  5  1 1  1 1 
L  2
 2L    11L  2
(3)
( s  3)   s  3 ( s  3) 
De (3), tenemos
1
2s  5 
L  2
 2e 3t
 11e 3t
t (4)
( s  3) 
 Ejemplo 2 (3)
s / 2  5/3 s / 2  5/3
(b) 
s  4s  6 ( s  2) 2  2
2
(5)
s / 2  5/3 
1
L  2 
 s  4s  6 
1 1 s  2  2 1 1 
 L   L  
( s  2)  2  3 ( s  2)  2 
2 2
2
1 1 s  2 1 2 
 L  2  L  2  (6)
2  s  2 ss  2  3 2  s  2 ss  2 
1 2t 2 2t
 e cos 2t  e sin 2t (7)
2 3
 Ejemplo 3
Resolver y"6 y'9 y  t e , y(0)  2 , y' (0)  6
2 3t

Solución
2
s Y ( s)  sy(0)  y(0)  6[ sY ( s)  y(0)]  9Y ( s) 
2
( s  3)3
2
( s  6s  9)Y ( s)  2s  5 
2
( s  3)3
2
( s  3) Y ( s)  2s  5 
2
( s  3)3
2s  5 2
Y (s )  
( s  3) ( s  3)5
2
 Ejemplo 3 (2)
2 11 2
Y ( s)   
y (t ) s  3 ( s  3) ( s  3)5
2

 1 
1 1 1  2 1 4! 
 2L    11L  2
 L  5
(8)
 s  3  ( s  3)  4!  ( s  3) 

1 1  1 4!  4 3t
  te , L  5 t e
3t
L  2
 s s  s 3   s s  s 3 
1 4 3t
y (t )  2e  11te  t e
3t 3t
12
 Ejemplo 4
Resolver y"4 y'6 y  1  et , y(0)  0 , y' (0)  0
Solución
1 1
s Y ( s)  sy(0)  y(0)  4[ sY ( s)  y(0)]  6Y ( s)  
2
s s 1
2s  1
( s  4s  6)Y ( s) 
2
s ( s  1)
2s  1
Y (s ) 
s( s  1)( s 2  4s  6)

1/ 6 1/ 3 s / 2  5 / 3
Y ( s)    2
s s  1 s  4s  6
 Ejemplo 4 (2)
1 11  1 1 1 
Y (s)  L    L  
6 s  3  s  1
1 1 s  2  2 1 2 
 L   L  
( s  2)  2  3 2 ( s  2)  2 
2 2
2

1 1 t 1 2t 2 2t
  e  e cos 2t  e sin 2t
6 3 2 3
 EDFINICIÓN 4.3
Función escalón unitario

La función escalón unitaria U(t – a) se define como

0 , 0  t  a
U (t  a )  
1 , ta

Fig 4.11.
Fig 4.11
 Fig 4.12 Fig 4.13
• Fig 4.12 muestra la gráfica de (2t – 3)U(t – 1).
Considerando la Fig 4.13, es la misma que
f(t) = 2 – 3U(t – 2) + U(t – 3)
También una función del tipo
 g (t ), 0  t  a
f (t )  
 h(t ), ta (9)
es la misma que
f (t )  g (t )  g (t )U(t  a)  h(t )U(t  a) (10)
De manera similar, una función del tipo
0, 0t a
 (11)
f (t )   g (t ), a  t  b
0, t b

puede escribirse como
f (t )  g (t )[U (t  a)  U (t  b)] (12)
 Ejemplo 5
20t , 0  t  5
Expresar f (t )  
0 , t  5
en términos de U(t). Fig 4.14.
Solución
De (9) y (10), con a = 5, g(t) = 20t, h(t) = 0

f(t) = 20t – 20tU(t – 5)

Fig 4.14
• Cosidere la función
0, 0t a
f (t  a ) U (t  a )   (13)
 f (t  a), ta

Fig 4.15.
Fig 4.15

Ch4_51
 TEOREMA 4.7
Segundo teorema de traslación
Si F(s) = L{f}, y a > 0, entonces
L{f(t – a)U(t – a)} = e-asF(s)

• Demostración
L { f (t  a) U (t  a)}
a  st   st
 e f (t  a) U (t  a)dt   e f (t  a) U (t  a)dt
0 a
  st
 e f (t  a)dt
0
Sea v = t – a, dv = dt, entonces
L{ f (t  a)U(t  a)}
 s (va ) as   sv
 e
0
f (v)dv  e 0 e f (v)dv  eas L { f (t )}
Si f(t) = 1, entonces f(t – a) = 1, F(s) = 1/s,
e as
L {U (t  a )}  (14)
s
por ejemplo: La T.L. de la Fig 4.13 es
L { f (t )}  2 L {1}  3L {U (t  2)}  L {U (t  3)}
1 e  2 s e 3 s
 2 3 
s s s
Forma inversa del Teorema 4.7

1  as
L {e F ( s )}  f (t  a) U (t  a) (15)
 Ejemplo 6
Hallar la T.L. inversa de
(a) L 1 1 e2 s  (b) L 1 2 s es / 2 
s  4  s  9 

Solución
1
(a) a  2, F ( s )  1 /( s  4), L {F ( s )}  e 4t

luego 1 1 2 s  4(t 2)

L  e e U (t  2)
s  4 
1
(b) a   / 2, F ( s )  s /( s 2
 9), L {F ( s)}  cos 3t
luego 1s s / 2     
L  2 e   cos 3 t   U  t  
s  9   2  2
Forma alternativa del Teorema 4.7
• Como t 2  (t  2)2  4(t  2)  4 , entonces
L {t 2 U (t  2)}
 L {(t  2) U (t  2)  4(t  2) U (t  2)  4U (t  2)}
2

Lo anterior se puede resolver. Sin embargo,

lo enfocamos de otra manera.
Sea u = t – a,  
L {g (t ) U (t  a)}   est g (t )dt   es (u a ) g (u  a)du
a 0
Esto es,
L {g (t ) U (t  a)}  eas L {g (t  a)} (16)
 Ejemplo 7
Hallar L {cos tU (t   )}
Solución
Con g(t) = cos t, a = , entonces
g(t + ) = cos(t + )= −cos t
Por (16),
s s s
L {cos tU (t   )}  e L {cos t}   2 e
s 1
 Ejemplo 8
Resolver y ' y  f (t ) , y (0)  5
0 , 0t 
f (t )  
3 sin t , t  
Solución
Hallamos f(t) = 3 cos t U(t −), luego
s s
sY ( s )  y (0)  Y ( s )   3 2 e
s 1
3s s
( s  1)Y ( s )  5  2 e
s 1
5 3  1 s 1 s s s 
Y ( s)    e  2 e  2 e 
s 1 2  s 1 s 1 s 1 (17)
 Ejemplo 8 (2)
Se sigue desde (15) con a = , entonces
1
1 s  (t  )
L  e e U (t   ) , L  2 e s   sin( t   )U (t   )
1 1

s  1  s  1 
L 1 2 e s   cos( t   )U (t   )
s
Así s  1 

3 3 3
y (t )  5et  e(t  ) U (t   )  sin( t   ) U (t   )  cos( t   ) U (t   )
2 2 2
t 3 (t  )
 5e  [e  sin t  cos t ]U (t   )
2
5e t , 0t 
  t ( t  ) (18)
5e  3 / 2e  3 / 2 sin t  3 / 2 cos t , t 
Fig 4.16
Fig 4.16
 Vigas
• Recuerde que la ED de una viga es
d4y
EI 4  w( x) (19)
dx

Fig 4.17.
Fig 4.17
 Ejemplo 9
Una viga de longitud L se empotra en ambos extremos
como se ilustra en la Fig 4.17. Determine la deflexión
de la viga cuando la carga está dada por:
  2 
w0 1  x  , 0  x  L / 2
w( x)    L 
Solución 0, L/2  x  L
Tenemos las condiciones en la frontera: y(0) = y(L) = 0,
y’(0) = y’(L) = 0. Por (10),
 2   2   L
w( x)  w0 1  x   w0 1  x  U  x  
 L   L   2
2w0  L  L  L 
   x   x   U  x  
L 2  2  2 
 Ejemplo 9 (2)
Transformando (19) en

EI s 4Y ( s)  s3 y(0)  s 2 y(0)  sy(0)  y(0) 
2 w0  L 2 1 1  Ls 2 
   e
L  s 2
s s 2 
2w0  L 2 1 1  Ls 2 
s Y ( s )  sy" (0)  y (0) 
4 ( 3)
  e
EIL  s 2
s s 2 
c1 c3 2w0  L 2 1 1  Ls 2 
Y (s)  3  4    6  6e 
s s EIL  s 5
s s
donde c1 = y”(0), c3 = y(3)(0)
 Ejemplo 9 (3)
Así
y ( x)
c1 1 2!  c2 1 3! 
 L  3  L  4
2!  s  3! s 
2w0  L / 2 1 4!  1 1 5!  1 1 5!  Ls / 2 
  L  5 L  6 L  6 e 
EIL  4!  s  5!  s  5! s 
c1 2 c2 3 
w0 5L 4 
5
L  L 
 x  x   x  x   x   U  x  
5
2 6 60 EIL  2  2  2 
 Ejemplo 9 (4)
Aplicamos y(L) = y’(L) = 0, entonces
2 3 4
L L 49w0 L
c1  c2  0
2 6 1920EI
L2 85w0 L3
c1L  c2  0
2 960EI
c1  23w0 L2 / 960EI , c2  9w0 L / 40EI
Así
23w0 L2 2 3w0 L 3
y ( x)  x  x
1920EI 80 EI

w0 5 L 4 
5
L  L 
  x  x   x   U  x  
5
60 EIL  2  2  2 
 4.4 Propiedades Operacionales Adicionales
• Multiplicando una función por tn
dF d   st
  e f (t )dt
ds ds 0
    st
 [e f (t )]dt    e tf (t )dt   L {tf (t )}
 st
0 s 0

d
esto es, L {tf (t )}   L { f (t )}
ds
De manera similar,
L {t 2 f (t )}  L {t  tf (t )}   L {tf (t )}
2
    L { f (t )}  2 L { f (t )}
d d d
ds  ds  ds
 TEOREMA 4.8
Derivadas de una transformada

Si F(s) = L{f(t)} y n = 1, 2, 3, …, entonces

n
d
L {t f (t )}  (1)
n n
n
F (s)
ds
 Ejemplo 1
Hallar L{t sen kt}
Solución
Con f(t) = sen kt, F(s) = k/(s2 + k2), luego
d
L {t sin kt}   L {sin kt}
ds
d k  2ks
  2 2
 2
ds  s  k  ( s  k 2 ) 2
 Enfoques diferentes
• Teorema 4.6:
1 1
L {te }  L {t}st 3
3t
 2 
s st 3 ( s  3) 2

• Teorema 4.8:
d d 1 2 1
L {te }   L {e }  
3t 3t
 ( s  3) 
ds ds s  3 ( s  3) 2
 Ejemplo 2
Resolver x"16 x  cos 4t , x(0)  0 , x' (0)  1
Solución s
2
( s  16) X ( s )  1 
s 2  16
ó X (s)  2
1
 2
s
s  16 ( s  16) 2
1  2ks 
Del ejemplo 1, L  2 2 2   t sin kt
( s  k ) 
1 1  4  1 1  8s 
Así x (t )  L  2   L  2 2
4  s  16  8  ( s  16) 
1 1
 sin st  t sin 4t
4 8
 Convolución
• Un producto especial, f * g se define mediante al
integral
f * g  0 f ( ) g (t   )d
t
(2)
y se llama convolución de f y g.
La convolución es una función de t, por ejemplo:
t 
e  sin t   e sin( t   )d
t
0
1
 (sin t  cost  et ) (3)
2
• Observación: f * g = g * f
 TEOREMA 4.9
Teorema de convolución

Si f(t) y g(t) son continuas por partes en [0, ) y

de orden exponencial, entonces

L { f  g}  L { f (t )}L {g (t )}  F ( s )G ( s )

 e 
Demostración
F ( s )G ( s )   e
0
  s
f ( )d
0
  s
g (  )d
   s (   )
 0 e f ( )g (  )dd }
0
  (   )
  f ( )d  e g (  )d
0 0
manteniendo fija, let t =  + , dt = d
   s
F ( s)G( s)   f ( )d  e g (t   )dt
0 
Se realiza al integración en la región sombreada
de la Fig 4.32.
Cambiando el orden de integración:
  st t
F ( s )G ( s )   e dt  f ( ) g (t   )d

 f ( ) g (t   )d dt
0 0
  st t
 e
0 0
 L { f  g}
Fig 4.32
 Ejemplo 3
Hallar  t 
L  e sin( t   ) d
0

Solución
Original statement
= L{et * sin t}
1 1 1
  2 
s  1 s  1 ( s  1)( s 2  1)
 Forma inversa del Teorema 4.9
• L-1{F(s)G(s)} = f * g (4)

Mire en la tabla del Apéndice III,

2k 3
L {sin kt  kt cos kt}  2 (5)
(s  k 2 )2
 Ejemplo 4
Hallar L  2 1
1 
2
Solución  ( s  k2 ) 
Sea 1
F (s)  G(s) 
s2  k 2
1 1  k  1
f (t )  g (t )  L  2 2
 sin kt
k s  k  k
entonces
1  1  1 t
L  2 2 2
 2  sin k sin k (t   )d (6)
( s  k )  k 0
 Ejemplo 4 (2)
Ahora recordamos que
sen A sen B = (1/2) [cos (A – B) – cos (A+B)]
Si ponemos A = k, B = k(t − ), entonces
1  1  1 t
L  2 2 2
 2  [cos k (2  t )  cos kt ]d
 ( s  k )  2k 0
t
 2  sin k (2  t )   cos kt 
1 1
2k  2k 0
sin kt  kt cos kt

2k 3
 Transformada de una Integral
• Cuando g(t) = 1, G(s) = 1/s, entonces

 t
L  f ( )d 
0

F ( s)
s
(7)

t 1  F ( s ) 
0 f ( )d  L  
 s 
(8)
 Eejmplos:
1  1  t
L  2   0 sin d  1  cos t
 s ( s  1) 
1  1  t
L  2 2   0 (1  cos  )d  t  sin t
 s ( s  1) 
1  1  t 1 2
L  3 2   0 (  sin  )d  t  1  cos t
 s ( s  1)  2

Ch4_81
Ecuación Integral de Volterra
t
f (t )  g (t )   f ( )h(t   )d (9)
0
 Ejemplo 5
t
Resolver f (t )  3t  e   f ( )et  d for f (t )
2 t
0
Solución
Primero, h(t-) = e(t-), h(t) = et.
De (9) 2 1 1
F ( s)  3  3   F ( s) 
s s 1 s 1
Resolviendo para F(s) y empleando fracciones parciales
6 6 1 2
F ( s)  3  4  
s s s s 1
1  2!  1  3!  1 1  1  1 
f (t )  3L  3   L  4   L    2L  
s  s  s   s  1
 3t 2  t 3  1  2et
 Circuitos en Serie
• De la Fig 4.33, tenemos
di 1 t
L  Ri(t )  0 i ( )d  E (t ) (10)
dt C
la cual se llama ecuación integrodiferencial.

Fig 4.33
 Ejemplo 6
Determine i(t) en Fig 4.33, cuando L = 0.1 h, R =
2 , C = 0.1 f, i(0) = 0, y
E(t) = 120t – 120tU(t – 1)
Solución
Usando los datos, (10) se convierte
di t
0.1  2i(t )  10 i( )d  120t  120U (t  1)
dt 0

Y entonces
0.1sI ( s )  2 I ( s )  10
I (s)  1 1 s 1 s 
 120 2  2 e  e 
s s s s 
 Ejemplo 6 (2)
 1 1 s 1 s 
I ( s )  1200  e  e 
 s ( s  10) s ( s  10) ( s  10)
2 2 2

1/100 1 / 100 1 / 10 1 / 100  s
 1200    e
 s s  10 ( s  10) 2
s
1 / 100  s 1 / 10  s 1 
 e  e 
s  10 ( s  10) 2
( s  10) 2 e  s 
i (t )  12[1  U (t  1)]  12[e10(t 1) U (t  1)]
 120te 10t  1080(t  1)e10(t 1) U (t  1)
 Ejemplo 6 (3)
Escrita como una función definida por partes:

12  12e10t  120te 10t , 0  t 1

i (t )   10t
 12e  12e
10 ( t 1)
 120te 10t  1080(t  1)e10(t 1) , t 1 (11)
Fig 4.34
 Periodic Function
• f(t + T) = f(t)
TEOREMA 4.10
Transformada de una función periódoca

Si f(t) is una función periódica con período T, entonces

1 T
L { f (t )} 
1  e  sT 0 e  st f (t )dt
• Demostración
T   st
L { f (t )}   e  st
f (t )dt   e f (t )dt
0 T

Use el mismo método de transformación

  st
 e f (t )dt  e L { f (t )}
 sT
T
T
L { f (t )}   e  st f (t )dt  e  sT L { f (t )}
0
1 T
0 e
 st
L { f (t )}   sT
f (t )dt
1 e
 Ejemplo 7
Halle la T. L. de la función en Fig 4.35.
Solución
1, 0  t  1
Hallamos T = 2 y E (T )  
0, 1  t  2
Del Teorema 4.10,
L {E (t )} 
1
1 e

2 s 0
1  st

e  1dt  0

1 1  es 1
 2 s
 s
(12)
1 e s s (1  e )
Fig 4.35
 Ejemplo 8
di
La ED L  Ri  E (t )
dt
(13)
Hallar i(t) donde i(0) = 0, E(t) es como ilustar la Fig
4.35.
1
Solución LsI ( s)  RI ( s)  s
s(1  e )
ó 1/ L 1
I (s)  
s ( s  R / L) 1  e  s (14)
1 s 2 s 3 s
Porque  1  e  e  e 
1 e -s
y
1 L/ R L/ R
 
s ( s  R / L) s s  R/ L
 1 1
I (s)   
1 

Rs s  R L
1  e s
 
e 2 s
 ... 

Luego i(t) se esribe de la siguiente manera y se

ilustra en la Fig 4.36:
1  et , 0  t 1
 t ( t 1)
 e  e , 1 t  2
i (t )   t ( t 1) ( t  2 )
1  e  e  e , 2t 3 (15)
 e y  e(t 1)  e (t 2)  e(t 3) , 3t  4

Ch4_94
Fig 4.36
 4.5 La función delta de Dirac
• Impulso Unitario
Observe la Fig 4.43(a). Está función se define por
0, 0  t  t0  a
1
 a (t  t0 )   , t0  a  t  t0  a (1)
 2a
0, t  t0  a
donde a > 0, t > 0.
0
• Para un valor pequeño de a, a(t – t0) es una
función constante de gran magnitud. El
comportamiento de a(t – t0) cuando a  0, se
llama impulso

unitario, porque posee la
propiedad 0  (t  t0 )dt  1 . Fig 4.43(b).
Fig 4.43

Ch4_97
 La función delta de Dirac
• Esta función se define como
(t – t0) = lima0 a(t – t0) (2)
Las dos propiedades importantes son:
, t  t0
(1)  (t  t0 )  
 0, t  t0

x
(2)   (t  t0 )dt  1 , x > t0
0
TEOREMA 4.11
Transformación de la función delta de Dirac
Para t0 > 0,
L { (t  t0 )}  e  st0

• Demostración
1
 a (t  t0 )  [ U (t  (t0  a)  U (t  (t0  a))]
2a
La Transformada de Laplace es
1  e  s ( t0  a ) e  s ( t0  a ) 
L { a (t  t0 )}    
2a  s s 
 sa
 st0  e sa
 e 
 e   (4)
 2 sa 
Cuando a  0, (4) es 0/0. Use la regla de L’Hopital,
entonces (4) tiende a 1 cuando a  0.
Así ,
L (t  t0 )  lim L a (t  t0 )
a 0

 e sa
 e  sa
  st0
 e lim 
 st0
  e
a 0
 2sa 
Ahora cuando t0 = 0, tenemos
L  (t )  1
 Ejemplo 1
Resolver y" y  4 (t  2 ), sujeta a
(a) y(0) = 1, y’(0) = 0
(b) y(0) = 0, y’(0) = 0
Solución
(a) s2Y – s + Y = 4e-2s
s 4e2s
Y ( s)  2  2
s 1 s 1
Así
y(t) = cos t + 4 sen(t – 2)U(t – 2)
Como sen(t – 2) = sen t, enonces
cos t , 0  t  2
y (t )   (5)
cos t  4 sin t , t  2
Fig 4.44.
Fig 4.44
 Ejemplo 1 (2)
4e2s
(b) Y ( s)  2
s 1
Así y(t) = 4 sen(t – 2)U(t – 2)
y y (t )  4 sin( t  2 ) U (t  2 )
0, 0  t  2
 (6)
4 sin t , t t
Fig 4.45
 4.6 Sistemas Eds Lineales
• Resortes acoplados
En el ejemplo 1 trabajaremos con
m1 x1   k1 x1  k2 ( x2  x1 )
(1)
m2 x2   k2 ( x2  x1 )
 Ejemplo 1
Use T.L. para resolver
x1  10 x1  4 x2  0
4 x1  x2  4 x2  0 (2)
donde x1(0) = 0, x1’(0) = 1, x2(0) = 0, x2’(0) = −1.
Solución
s2X1 – sx1(0) – x1’(0) + 10X1 – 4X2 = 0
−4X1 + s2X2 – sx2(0) – x2’(0) + 4X2 = 0
Recolocando:
(s2 + 10)X1 – 4X2 = 1
−4X1 + (s2 + 4)X2 = −1 (3)
 Ejemplo 1 (2)
Resolviendo (3) para X1:
s2 1/ 5 6/5
X1  2  2  2
( s  2)( s  12) s  2 s  12
2

2 3
x1 (t )   sin 2t  sin 2 3t
10 5
Usamos X1(s) para obtener X2(s)
s 6
2
2/5 3/ 5
X2   2  2  2
( s  2)( s  12)
2
s  2 s  12
2 3
x2 (t )   sin 2t  sin 2 3t
5 10
 Ejemplo 1 (3)
Luego
2 3
x1 (t )   sin 2t  sin 2 3t
10 5
2 3
x2 (t )   sin 2t  sin 2 3t (4)
5 10
 Redes
• De la Fig 4.47, tenemos
di
L  Ri2  E (t )
dt
di2 (5)
RC  i2  u1  0
dt
Fig 4.47
 Ejemplo 2
Resolver (5) donde E(t) = 60 V, L = 1 h, R = 50 ohm,
C = 10-4 f, i1(0) = i2(0) = 0.
Solución
Tenemos di1
 50i2  60
dt
 4 di2
50(10 )  i2  i1  0
dt
Entonces
sI1(s) + 50I2(s)= 60/s
−200I1(s) + (s + 200)I2(s)= 0
 Ejemplo 2 (2)
Resolviendo lo anterior:
60s  12000 6 / 5 6/5 60
I1    
s ( s  100) 2
s s  100 ( s  100) 2
12000 6/5 6/5 120
I2    
s ( s  100) 2
s s  100 ( s  100) 2
Así 6 6 100t 100 t
i1 (t )   e  60te
5 5
6 6 100t
i2 (t )   e  120te 100t
5 5
 Péndulo Doble
• De la Fig 4.48, tenemos
(m1  m2 )l121  m2l1l2 2  (m1  m2 )l1g1  0
(6)
m2l2 2 
2
 m2l1l21  m2l2 g 2  0
Fig 4.48
 Ejemplo 3
• Compruebe que cuando
m1  3, m2  1, l1  l2  16, 1 (0)  1,  2 (0)  1,
1 ' (0)  0, 2 ' (0)  0
la solución de (6) es
1 2 3
1 (t )  cos t  cos 2t
4 3 4
(7)
1 2 3
 2 (t )  cos t  cos 2t
2 3 2
Fig 4.49
Fig 4.49