Apuntes de Control Avanzado I

Ingeniería en Control y Automatización, ESIME Zacatenco, IPN

M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

Apunte 04
Diseño de sistemas de control en tiempo discreto
mediante métodos convencionales

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN EL PLANO Z

Considérese el sistema de control en tiempo discreto a lazo cerrado de la figura 1, cuya función de
transferencia de pulsos está dada por:

Y ( z) G( z)
=
R( z ) 1 + GH ( z )

Figura 1. Sistema de control en tiempo discreto a lazo cerrado

Como se observa, la estabilidad depende de la ubicación de los polos en lazo cerrado dentro del plano
complejo Z y descritos mediante la ecuación característica 1 + GH ( z ) de la siguiente forma:

1. Si los polos del sistema se encuentran dentro del círculo unitario del plano Z, se dice entonces
que el sistema será estable. Por el contrario, cualquier polo localizado fuera del círculo unitario
implica que el sistema será inestable.

2. Si un polo simple se localiza en z = 1 o bien, si un par de polos complejos conjugados se

encuentran sobre el círculo unitario, entonces el sistema será marginalmente estable. Nota:
Cualquier polo múltiple en lazo cerrado sobre el círculo unitario provocará que el sistema sea
inestable.

3. Dado que los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad, éstos se pueden ubicar en
cualquier parte del plano complejo Z.

1
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY
Esta prueba permite establecer las condiciones de estabilidad en un sistema de control sin necesidad de
calcular explícitamente los polos del sistema. La prueba está basada en el uso de los coeficientes
(reales) de la ecuación característica descrita mediante un polinomio en z; es decir:

P ( z ) = a0 z n + a1 z n −1 + ⋯ + an −1 z + an

Donde a0 > 0 ; por lo que se construye la tabla de Jury que se muestra en la tabla 1.

Renglón z0 z1 z2 z3 ⋯ z n−2 z n −1 zn
1 an an−1 an−2 an−3 ⋯ a2 a1 a0
2 a0 a1 a2 a3 ⋯ an−2 an −1 an
3 bn −1 bn −2 bn −3 bn −4 ⋯ b1 b0
4 b0 b1 b2 b3 ⋯ bn −2 bn −1
5 cn −2 cn −3 cn −4 cn −4 ⋯ c0
6 c0 c1 c2 c3 ⋯ cn −2
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
2n − 5 p3 p2 p1 p0 ⋯
2n − 4 p0 p1 p2 p3 ⋯
2n − 3 q2 q1 q0 ⋯

Tabla 1. Forma general para la tabla de estabilidad de Jury

Obsérvese que los primeros renglones están conformados por los coeficientes del polinomio
característico acomodados en potencias ascendentes y descendentes respectivamente. Los siguientes
renglones (del 3 al 2n – 3) se obtienen mediante el cálculo de los determinantes siguientes:

an an−1− k
bk = ; para k = 0,1, 2,… , n − 1
a0 ak +1

bn an − 2− k
ck = ; para k = 0,1, 2,… , n − 2
b0 ak +1

pn a2− k
qk = ; para k = 0,1, 2
p0 ak +1

Una vez definida la tabla de Jury, las condiciones de estabilidad (donde a0 > 0 ) para el polinomio
característico P( z ) se enlistan a continuación:
 1. an < a0

2. P ( z ) z =1 > 0

 > 0 para n par

3. P( z ) z =−1 
< 0 para n impar

4. bn −1 > b0
cn − 2 > c0
⋮
q2 > q0

Ejemplo 1. Construir la tabla de Jury para el polinomio característico:

P ( z ) = a0 z 3 + a1 z 2 + a2 z + a3

Solución:

La tabla 2 muestra el arreglo de Jury para el polinomio P( z ) descrito

Renglón z0 z1 z2 z3
a3 a0 = b2
a0 a3
a3 a1 = b1
a0 a2
1 a3 a2 = b0
2 a0 a1
b2 b0 = c1
b0 b2
3 b2 b1 = c0
4 b0 b1
5 c1 c0

Tabla 2. Arreglo de Jury para el ejemplo 1

Mientras que las condiciones de estabilidad están dadas por:

1. a3 < a0 3. P(−1) = −a0 + a1 − a2 + a3 < 0 ; n = 3 (impar)

2. P(1) = a0 + a1 + a2 + a3 > 0 4. b2 > b0 ; c1 > c0
Ejemplo 2. Determinar la estabilidad por el criterio de Jury para el polinomio característico descrito
mediante:

P( z ) = z 3 − 1.5 z 2 + z − 0.25

Solución:

Nótese que P ( z ) = z 3 − 1.5 z 2 + z − 0.25 = a0 z 3 + a1 z 2 + a2 z + a3 ; por lo tanto:

a0 = 1; a1 = −1.5; a2 = 1; a3 = −0.25

Por lo tanto, el arreglo de Jury está dado por:

Renglón z0 z1 z2 z3
1 −0.25 1 −1.5 1
2 1 −1.5 1 −0.25
3 b2 b1 b0
4 b0 b1 b2
5 c1 c0
Dónde:

−0.25 1 −0.25 −1.5 −0.25 1

b2 = = −0.9375; b1 = = 1.25; b0 = = −0.6250;
1 −0.25 1 1 1 −1.5

−0.9375 −0.6250 −0.9375 1.25

c1 = = 0.4883; c0 = = −0.3906
−0.6250 −0.9375 −0.6250 1.25

Las condiciones de estabilidad establecen que:

1. a3 < a0 ⇒ −0.25 < 1 3. P(−1) = −a0 + a1 − a2 + a3 < 0

⇒ −1 − 1.5 − 1 − 0.25 = −3.75 < 0 ; n = 3 (impar)
2. P(1) = a0 + a1 + a2 + a3 > 0 4. b2 > b0 ; c1 > c0 ; ⇒ −0.9375 > −0.6250
⇒ 1 − 1.5 + 1 − 0.25 = 0.25 > 0 ⇒ 0.4883 > −0.3906

En conclusión, el sistema es estable debido a que se cumplen todas las condiciones de estabilidad

Finalmente, las raíces calculadas mediante software son:

λ1,2 = 0.8447 ± 0.7788 j; λ3 = −0.1894

CRITERIO DE ESTABILIDAD ROUTH MEDIANTE TRANSFORMACIÓN BILINEAL
El análisis de estabilidad para sistemas de control en tiempo discreto también se puede realizar
mediante el criterio de Routh – Hurwitz. Lo anterior es posible estableciendo una relación entre los
planos S y Z mediante un mapeo conocido como transformación bilineal.

De ese modo, la transformación bilineal que hace corresponder el círculo unitario del plano Z con el
semiplano izquierdo del plano S se define mediante:

s +1
z=
s −1

Por otro lado, la transformación bilineal recíproca se define mediante:

z +1
s=
z −1

Aunque la transformación bilineal permite utilizar el criterio de estabilidad de Routh se requiere de más
operaciones para llegar concluir el análisis de estabilidad. Considérese el polinomio del ejemplo 2:

P( z ) = z 3 − 1.5 z 2 + z − 0.25 = 0

Utilizando la transformación bilineal, se obtiene:

 s +1  s +1   s +1
3 2

P( s) =   − 1.5   +  − 0.25 = 0
 s −1   s −1   s −1 

 s 3 + 3s 2 + 3s + 1   s 2 + 2s + 1   s + 1 
P( s ) =  3  − 1.5  2 +  − 0.25 = 0
 s − 3s + 3s − 1   s − 2s + 1   s − 1 
2

( s 3 + 3s 2 + 3s + 1) − 1.5 ( s 3 + s 2 − s − 1) + ( s 3 − s 2 − s + 1) − 0.25 ( s 3 − 3s 2 + 3s − 1) 
1
P( s) =
s − 3s + 3s − 1 
3 2 

0.25s 3 + 1.25s 2 + 2.75s + 3.75

P( s) = =0
s 3 − 3s 2 + 3s − 1

P( s ) = s 3 + 5s 2 + 11s + 15 = 0

Finalmente, el arreglo de Routh resultante es:

s 3 1 11
s 2 5 15
s 8
1 15
Donde se observa que los coeficientes del polinomio característico equivalente son todos positivos, así
como también se observa que no hay cambios de signo en la columna de estabilidad. En conclusión el
sistema es estable.

DISEÑO MEDIANTE LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Debido a que los polos y ceros del sistema en tiempo discreto también se ubican en un plano complejo,
las condiciones de ángulo de fase y magnitud que se utilizan para sistemas en tiempo continuo son las
mismas. Es decir, si la función de transferencia de pulsos a lazo abierto se caracteriza mediante G ( z )
entonces, los polos en lazo cerrado del sistema se caracterizan mediante la ecuación:

1 + G( z ) = 0 ; o bien G ( z ) = −1

Por lo tanto, todo LGR satisface las condiciones:

G ( z ) = 1 ; ∠G ( z ) = 180

Cabe mencionar que tanto la ubicación de los polos de lazo abierto y por ende el LGR resultante
dependen también del tempo de muestreo. Por lo tanto, el LGR de un mismo sistema será distinto para
diferentes tiempos de muestreo.

Ejemplo 3. Considérese el sistema de control en tiempo discreto de la figura 2.

Figura 2. Sistema de control en tiempo discreto del ejemplo 3

Determinar las características del LGR para T = {0.5,1,1.5}

Solución:

• Para T = 0.5 se tiene la función de transferencia de pulsos en lazo abierto:

G( z) =
0.1065 z + 0.0902
= 0.1065
( z + 0.8469 )
z − 1.607 z + 0.6065
2
( z − 1)( z − 0.607 )
La figura 3 muestra el LGR para T = 0.5
 Figura 3. LGR del ejemplo 3 para T = 0.5

Nótese que los puntos de ruptura del LGR son σ b = {0.791, −2.48} con las ganancias
K c = {0.221, 61.7} respectivamente. Por otro lado, la ganancia crítica tal que el LGR coincide con el
círculo unitario del plano Z es K = 4.47

• Para T = 1 se tiene la función de transferencia de pulsos en lazo abierto:

0.3679 z + 0.2642
G( z) =
z − 1.368 z + 0.3679
2

La figura 4 muestra el LGR para T = 1

Figura 3. LGR del ejemplo 3 para T = 1

Nótese que los puntos de ruptura del LGR son σ b = {0.648, −2.08} con las ganancias
K c = {0.196,15.1} respectivamente. Por otro lado, la ganancia crítica tal que el LGR coincide con el
círculo unitario del plano Z es K = 2.42

• Para T = 1.5 se tiene la función de transferencia de pulsos en lazo abierto:

0.7231z + 0.4422
G( z) =
z − 1.223z + 0.2231
2

La figura 4 muestra el LGR para T = 1

Figura 3. LGR del ejemplo 3 para T = 1.5

Nótese que los puntos de ruptura del LGR son σ b = {0.548, −1.77} con las ganancias
K c = {0.175, 6.59} respectivamente. Por otro lado, la ganancia crítica tal que el LGR coincide con el
círculo unitario del plano Z es K = 1.77

En general, nótese que el efecto que tiene el tiempo de muestreo T sobre las características de la
respuesta transitoria se pueden analizar de modo siguiente. Si en tiempo continuo se tiene que:

s = ξωn + jωn 1 − ξ 2

Dado que en tiempo discreto se tiene que z = eTs se tiene entonces que

T ξωn + jωn 1−ξ 2 

z=e  
= eT ξωn e jT ωn 1−ξ 2
= eT ξωn e jT ωd

De donde se obtiene que: z = eT ξωn y ∠z = T ωn 1 − ξ 2 = T ωd

Ejemplo 4. Considérese el sistema de control digital de la figura 4. Diseñar un algoritmo de control
digital en el plano Z de modo que los polos dominantes en lazo cerrado presenten un factor de
amortiguamiento relativo de ξ = 0.5 y un tiempo de asentamiento de 2 [seg]

Figura 4. Sistema de control digital del ejemplo 4

Solución:

De las características transitorias estándares se tiene que el tiempo de asentamiento de 2 [seg] paraun
factor de amortiguamiento ξ = 0.5 se tiene:

4 2
σ =2= ⇒ ωn = = 4 [ rad/seg ]
ξωn 0.5

Por lo tanto:

ωd = ωn 1 − ξ 2 = 4 1 − 0.25 = 3.4641 [ rad/seg ]

Por otro lado, debido a que el periodo de muestreo es T = 0.2 la frecuencia de muestreo es:

2π
ωs = = 31.4159 [ rad/seg ]
T

Nótese que el número de muestras aproximado por cada ciclo de oscilación amortiguada es de:

ωs
= 9.0690
ωd

Es decir, aproximadamente nueve muestras, por lo que es aceptable el tiempo de muestreo ya que se
recomienda en la práctica tener al menos ocho muestras por oscilación amortiguada; o bien ωs ≥ 8ωd

La ubicación deseada de los polos dominantes se determina mediante:

 ω 2πξ   3.4641 π  −0.4

z = eT ξωn = exp  − d  = exp  −  = e = 0.6703
 1 − ξ 2 
 ωs  31.4159 0.75 

ωd 3.4641
∠z = T ωd = 2π = 2π = 0.6928 [ rad ] = 39.6957°
ωs 31.4159
Por lo tanto:

P = 0.6703∠39.6957° = 0.5158 + j 0.4281

Por otro lado, la función de transferencia de pulsos a lazo abierto para T = 0.2 está dada por:

0.01758 z + 0.01539 0.01758 ( z + 0.8760 )

G( z) = =
z 2 − 1.67 z + 0.6703 ( z − 1)( z − 0.6703)
De donde se obtiene el mapa de polos y ceros de la figura 5 (la línea en color verde corresponde al
LGR del sistema sin compensar)

Figura 5. Mapa de polos y ceros del ejemplo 4

Como se observa, el sistema requiere el uso de un compensador para modificar el LGR del sistema y
cumpla con las características de diseño. Para ello, primero se calcula la deficiencia del ángulo
mediante:

φ = 180° − ∠ G ( z ) z = = 180° − [ϕ1 − θ1 − θ 2 ] = 180° − [17.1056° − 109.9178° − 138.4640°] = 51.2762°

Lo que significa que el compensador debe contribuir con 51.2762° para alcanzar la ubicación P
deseada. La función de transferencia de pulsos del controlador está dada por:

z −α
Gc ( z ) = K
z−β

Si se cancela el polo con el cero del compensador en α = 0.6703 , por lo tanto se calcula la ubicación
del polo del compensador de modo que el LGR cruce por la ubicación deseada. En la figura 6 se
muestra la ubicación propuesta y se calcula mediante:
 φ = ϕ2 − θ 3 ⇒ θ3 = ϕ2 − φ = 109.9178° − 51.2762° = 58.6416°

0.4281
β = 0.5158 − = 0.2549
tan ( 58.64 )

Obteniéndose el compensador:

z − 0.6703
Gc ( z ) = K
z − 0.2549

Finalmente, se calcula la ganancia del compensador mediante la condición de magnitud. Es decir:

( z − 1) ( z − 0.6703) ( z − 0.2549 ) ( z − 1)( z − 0.2549 )

K= = = 12.6642
0.01758 ( z + 0.8760 ) ( z − 0.6703) 0.01758 ( z + 0.8760 ) z =0.5158+ j 0.4281
z = 0.5158 + j 0.4281

El LGR y la respuesta al escalón del sistema de control digital se muestran en la figura 6

(a) (b)

Figura 6. (a) LGR del sistema compensado y (b) respuesta al escalón

EJERCICIO PRÁCTICO 4.

Considérese el servo motor ilustrado en la figura 7, cuyo modelo matemático lineal está descrito
mediante la función de transferencia:

8.4
Gm ( s ) =
0.02 s + 2.02 s 2 + 22 s
3

Figura 7. Esquema virtual de un servo motor

Se desea diseñar un sistema digital para controlar la posición del servo, utilizando un muestreador y un
retén de orden cero con una restricción angular mecánica de ±90° . Seleccione el tiempo de muestreo
2π
en T = 0.125 [seg ] ; por lo que: T =
ωs

Diseñar el compensador tal que el sistema de control digital en lazo cerrado tenga las siguientes
características:

• El factor de amortiguamiento deberá ser de ξ = 0.6

• El número de muestras por ciclo de oscilación amortiguada deseado es de 10; es decir:

ωs
= 10
ωd

• Establecer mediante el criterio de Jury las condiciones de estabilidad para conocer los valores de
ganancia que aseguran la estabilidad del servomotor.