ESTABILIDAD DE SISTEMAS

DISCRETOS
En un sistema de control, se puede decir que el requisito más importante es la estabilidad. Lo
anteriormente mencionado se da tanto en sistemas de control de datos continuos o analógicos
como los discretos y digitales.

Los sistemas continuos para su estudio y facilidad se dan en el planos S y por lo tanto se dice que
para que un sistema sea estable la condición necesaria y suficiente es que todas las raíces de la
ecuación característica se encuentren en el SPI del plano complejos S. Para el caso de los sistemas
discretos el estudio de estos sistemas se realiza mediante el uso de la transformada Z lo que nos
lleva a lo siguiente:

“Se dice que un sistema discreto es estable si las raíces características se encuentran dentro del
círculo unitario” como se aprecia en la siguiente figura.

Fig. 1.- Zonas de estabilidad e inestabilidad en los planos complejos S y Z

Lo mostrado en la fig. 1 y de acuerdo a la relación que existe entre ambos planos y revisado en el
mapeo entre los dos planos, se tiene entonces:

1) Todos los polos que están ubicados en el semiplano izquierdo del plano S corresponden a
los polos que se ubican dentro del círculo unitario del plano Z.
2) Todos los polos ubicados en el semiplano derecho del plano S corresponden a los polos
ubicados fuera del círculo unitario del plano Z.
3) Todos los polos ubicados sobre el eje imaginario jw del plano S, corresponde a los polos
ubicados sobre el círculo unitario del plano complejo Z
Existen métodos que permiten encontrar la estabilidad directamente en el plano Z, como son los
Criterios de Jury o bien de Schur – Cohn, los cuales sus aplicaciones pueden ser extensa en
sistemas de orden superior, o bien pueden presentar casos singulares que hacen necesario utilizar
un método definitivo como lo es el Criterio de Routh – Hurwitz.

Criterio de JURY
La aplicación del método de JURY se establece en dos etapas que se aplican sobre la ecuación
característica del sistema, en términos de la variable Z.

Considerando un sistema cuya ecuación característica está dada por:

( )
La aplicación del método requiere se forme un arreglo como el mostrado:

Renglón Z0 Z1 Z2 … Zn-k Zn-1 Zn

1 a0 a1 a2 … an-k an-1 an

2 an an-1 an-2 … ak a1 a0

3 b0 b1 b2 … bn-k bn-1

4 bn-1 bn-2 bn-3 … bk b0

5 c0 c1 c2 … cn-2

6 cn-2 cn-3 cn-4 … c0

. . . .
. . . .
. . . .

2n-5 p0 p1 p2 p3

2n-4 p3 p2 p1 p0

2n-3 q0 q1 q2
Donde se puede apreciar que los elementos de la fila par consisten de los mismos coeficientes que
la fila impar pero en orden inverso.

El arreglo sigue el siguiente formato:

a. El primer renglón se forma con los coeficientes de la ecuación característica en el plano Z

iniciando de izquierda a derecha con el coeficiente y se termina con el coeficiente de Z
con el mayor exponente.
b. El segundo renglón se forma con los mismos coeficientes del renglón anterior pero ahora
el último es el primero es decir son los mismos del renglón anterior pero en orden inverso.
c. El tercer renglón se obtiene mediante determinantes que se forman con los dos renglones
anteriores.
d. El cuarto renglón se obtiene colocando los valores obtenidos en el tercer renglón pero de
forma inversa.
e. Los demás renglones se obtienen repitiendo el proceso del tercero y cuarto renglón y en
cada ocasión se pierde una columna.

Los elementos de la tabla están definidos como:

| | | |

| |

| | | | | |

Si K = 0 Si K = 1

| | | |
 | | | |

Las dos etapas o condiciones que son necesarias y suficientes para determinar que el polinomio
F (Z) no tiene raíces fuera del círculo unitario del plano Z, es decir, es estable, son:

| |
| | | |
| | | |
( )
| | | |

{ | | | | }

( )
{ ( )
( )

Es recomendable y conveniente todas las n-1 condiciones y las 2 etapas, aunque algunas de ellas,
no las cumple, esto será para poder determinar si el sistema es estable o si no está definido y
utilizar otro método alternativo.
Criterio de Estabilidad de Schur-Cohn

La ecuación característica del sistema se describe de la siguiente forma:

( )

Donde; coeficientes

Para el criterio Schur-Cohn se deben obtener n determinantes teniendo en

estos n variaciones en signo: El k-esimo determinante se define así:

Los determinantes se definen a partir de los coeficientes de la ecuación característica.

siempre es igual a l, donde k = 1, 2, …, n y es el conjugado de . Y cuando todos los
coeficientes del polinomio característicos son reales, es simétrico con respecto a su diagonal
principal.

Los determinantes calculados a partir del arreglo anterior para un sistema estable debe satisfacer
las siguientes condiciones.

para k impar

para k par

Por lo que si estas condiciones no son satisfechas entonces, existe al menos una raíz característica
o polo fuera o sobre el circulo unitario “Z”.
Criterio de Routh – Hurwitz
El criterio R-H como ya se sabe tiene una gran utilidad para estudiar la estabilidad de sistemas
analógicos a partir del plano S y la ubicación de las raíces características, y donde dicho plano está
de por lo que en el plano Z no se puede aplicar directamente pues éste se compone de un
círculo de radio unitario. De tal manera que para utilizar este criterio se deberá introducir una
transformación bilineal que mapea el circulo unitario.

Para realizarlo se mapea el círculo unitario en el eje imaginario de otro plano complejo; pero al
realizarlo, ya no será posible aplicar la transformada inversa de Z, ya que lo que de dicha
transformación bilineal se obtiene una ecuación trascendente. Este nuevo plano se denominara
plano r y se le conoce como la transformación r

Al realizar dicha transformación r se aplica el criterio R-H tal cual se aplica en sistemas analógicos y
se determina la estabilidad del sistema discreto.

El criterio R-H sirve para determinar, definir o comprobar la estabilidad de un sistema partiendo
del polinomio característico del mismo. Mediante un método algebraico con un arreglo de
renglones y columnas que se realiza con los coeficientes del polinomio característico de la función
de transferencia que identifica al sistema dado.

( )
( )

Ec. característica

donde:
nm
bn = 1 (normalizar la ecuación característica)
Considerando la ecuación característica q(s)

( )

NOTA: (se tiene que normalizar la ecuación)

Seguiremos la siguiente secuencia:

1. Formar un arreglo de renglones y columnas.

 2. Siguiendo el procedimiento de cálculo, se investiga si en la primera columna existen
cambios en el signo.
3. Si no hay cambios en el signo en la primera columna del arreglo R-H, el sistema es
estable.
4. Si hay cambio de signo en la primera columna del arreglo R-H, por cada cambio de
signo en dicha columna es una raíz a la derecha del plano complejo S (en cada
cambio). Y el sistema es inestable

Arreglo de Routh
Basándose en la ecuación característica tenemos:

rn bn bn-2 bn-4 bn-6 bn-8

rn-1 bn-1 bn-3 bn-5 bn-7 bn-9

rn-2 C0 C1 C2 C3
rn-3 d0 d1 d2 d3
rn-4 e0 e1 e2
. . . .
. . .
r 1 g0 g1
r2 h0
r0 i0

Donde c, d, f, ....... se calculan de la siguiente forma:

1 bn bn-2 1 bn-1 bn-3

C0 = d 0=
bn 1 C0
bn-1 bn-3 c0 c1

bn bn-4 bn-1 bn-5

1 1
C1 = d1 =
bn 1 bn-1 bn-5 C0 c0 c2

bn bn-6 F0 f1
1 1
C2 = bn-1 bn-7 h1 = g0 g1
bn 1 g0
“El criterio R-H (Routh - Hurwitz) establece que el número de raíces de q(s) con partes reales
positivas es igual al número de cambios de signo de la primera columna del arreglo”

“Para un sistema estable este criterio requiere que no haya cambios de signo en la primera
columna “Este requisito es necesario y suficiente.

Al igual que en los sistemas continuos, los sistemas discretos cuentan con diversos métodos
analíticos para determinar la estabilidad de los sistemas. Aunque aquí no se revisaron, también en
los sistemas discretos de pueden aplicar los métodos gráficos analíticos como son el Criterio de
Bode, el Criterio de Nyquist o el del Lugar Geométrico de las Raíces.