UNIVERSIDAD TCNICA DE

AMBATO
F.I.S.E.I
ROBTICA INDUSTRIAL
ANLISIS MATRICIAL

INTEGRANTES:
Freire ngela
Garca Flor
NIVEL: 8vo Industrial
Una mquina puede hacer el trabajo de cien
hombres normales, pero ninguna mquina
puede hacer el trabajo de un hombre
extraordinario.
Elbert Hubbard
DESARROLLO HISTRICO
Durante los aos finales de la
dcada de los 40s, comenzaron
Los primeros trabajos que
programas de para desarrollar
condujeron a los robots
La palabra robot se introdujo en la manipuladores mecnicos
industriales de hoy da se
lengua inglesa en 1921. controlados de forma remota para
remontan al perodo que sigui a
manejar materiales radioactivos.
la Segunda Guerra Mundial.
Estos sistemas eran del tipo
maestro-esclavo.

A mediados de los 50s, George C.

Devol desarroll un dispositivo de
nombre dispositivo de Durante los aos 70s se centr en
En los aos 60s se mejora con el
transferencia programada la investigacin sobre el uso de
uso de una retroalimentacin
articulada, un manipulador cuya sensores externos para facilitar las
sensorial.
operacin poda ser programada y operaciones manipulativas.
seguir una secuencia de pasos de
movimientos determinados

La robtica incluye cinemtica,

dinmica, planificacin de
sistemas, control, sensores,
lenguajes de programacin e
inteligencia de mquina.
CINEMTICA Y DINMICA DEL
BRAZO DEL ROBOT
La cinemtica del brazo del robot trata
con el estudio analtico de la geometra
del movimiento de un brazo de robot
con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia fijo sin
considerar las fuerzas y momentos que
originan el movimiento.

As, la cinemtica se interesa por la

descripcin analtica del
desplazamiento espacial del robot como
una funcin del tiempo.

En particular de las relaciones entre la

posicin de las variables de articulacin
y la posicin y orientacin del efector
final de brazo del robot.
La dinmica del robot, Las ecuaciones dinmicas
trata con la formulacin de movimiento de un
matemtica de las manipulador son un
ecuaciones del conjunto de ecuaciones
movimiento del brazo. matemticas que
describen la conducta
dinmica del
manipulador.
CINEMTICA DEL BRAZO DEL ROBOT
Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia,
sin considerar las fuerzas que lo producen.

Cinemtica directa: Cinemtica inversa:

Determina la posicin y Determina la configuracin

orientacin del extremo final que debe adoptar el robot para
del robot, con respecto a un una posicin y orientacin del
sistema de coordenadas de extremo conocidas
referencia, conocidos los
ngulos de las articulaciones
y los parmetros geomtricos
de los elementos del robot
MTODO DE LA MATRIZ DE
TRANSFORMACIN HOMOGNEA

Describir la relacin espacial entre dos elementos

mecnicos rgidos adyacentes

Es una matriz 4 x 4,
Representa la transformacin de un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.
Relaciona la posicin y orientacin del extremo del
manipulador representado por el sistema de
coordenadas X4Y4Z4 con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia X0Y0Z0
MTODO DE LA MATRIZ DE
TRANSFORMACIN HOMOGNEA

R3x3 - rotacin,
p3x1 - traslacin,
f1x3 - representa a una
transformacin de perspectiva(0)
w1x1 - representa a la escala (1)
 Transformar un vector expresado en coordenadas con
respecto a un sistema OUVW, a su expresin en
coordenadas del sistema de referencia OXYZ.

Matriz de transformacin homognea:

Traslacin
Para un sistema OUVW
trasladado nicamente un
vector p = pxi + pyj + pzk con
respecto al sistema fijo OXYZ.
La matriz homognea ser la
matriz bsica de traslacin:

Un vector cualquiera r,
representado en
OUVW por ruvw,
tendr como
coordenadas en el
sistema OXYZ:
 Ejemplo 1:
Tenemos un sistema OUVW que est trasladado un
vector p (6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular
las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas
coordenadas con respecto al sistema OUVW
son ruvw (-2, 7,3).
MATRIZ DE TRANSFORMACIN
HOMOGNEA: ROTACIN
Supongamos que el
sistema OUVW slo se Las submatrz de
encuentra rotado con rotacin R3x3 ser la
respecto al sistema que defina la rotacin.
OXYZ.

Se pueden definir tres

matrices homogneas
bsicas de rotacin
segn el eje sobre el que
se realice dicha rotacin.
Ejemplo 1:
Tenemos un sistema OUVW que se encuentra girado -90
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw= [-2,
7,3] T.
COMBINACIN DE ROTACIONES Y
TRASLACIONES
Es posible combinar
rotaciones y traslaciones
El producto NO es
bsicas multiplicando las
conmutativo
matrices
correspondientes.

Rotar y despus
trasladar Trasladar y
despus rotar
 Rotacin seguida de traslacin:

Traslacin seguida de rotacin:

Ejemplo 1. Rotacin seguida de traslacin
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor
del eje OX y posteriormente trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r
con coordenadas ruvw(-3,4,-11)
Ejemplo 2. Traslacin seguida de rotacin
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado
90 alrededor del eje OX. Calcular las
coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r con
coordenadas ruvw(-3,4,-11)
CRITERIOS DE COMPOSICIN DE
MATRICES HOMOGNEAS

Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son

coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz
identidad 4x4, I4 .

Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones

definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea
que representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre
las matrices de las transformaciones previas.

Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones

definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
 EJERCICIO - METODO MATRICIAL

Representacin Mtodo matricial establece la localizacin que

de Denavit- debe tomar cada sistema de coordenadas ligado
Hartenberg a cada eslabn de una cadena articulada

La matriz de transformacin homognea que relacionan la posicin y

orientacin de dos eslabones consecutivos se denomina matriz

Para un sistema de n grados de libertad sera el producto de las n

matrices de transformacin de cada articulacin eslabn.
 Concatena cada sistema
de coordenadas
mediante 4
transformaciones
bsicas.
Las matrices de transformacin que se obtienen relacionarn
los sistemas de coordenadas de un eslabn al sistema de coordenadas del
eslabn precedente.

TABLA DE PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG

L1

L2
L3
ENUNCIADO:
Definir la posicin del efector final del mecanismo de brazo manipulador
tenindose en cuenta que tiene 3GDL y en el cual constan los siguientes datos:

d = 300, q 1= 74.17, q2 = 20, q3 = 85.83, l1 = 500, l2 = 500, l3 = 100

Al situar los sistemas de referencia, se

toma en cuenta que X1 debe ser paralelo
a Xn
 TABLA DE PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG

74.17
20
85.83

Para el primer elemento:

0

Para el segundo elemento

Para el tercer elemento:

Para el cuarto elemento:

Entonces la posicin del efector final estar definida por el vector
posicin:
(0 , 979.72 , 300) mm