Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Introduccin a los sistemas de

control

Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el
desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se
puede entender como la forma de manipular ciertas
variables para conseguir que ellas u otras variables
acten en la forma deseada.

Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina reas como
elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera
de procesos, teora matemtica entre otras.

Subdisciplinas (por tipo de control)

Control a lazo abierto
Control a lazo cerrado
Regulacin (set-point control)
mantener algo constante
Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida
de que cambia, con un mnimo de error)

Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal
(muy limitado, fcil de usar).
Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre restricciones).
Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).

Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y
controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo
realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.

Definiciones
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta
Adversamente el desarrollo de algn proceso. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbacin interna, caso contrario la
Perturbacin es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la
salida no tiene efecto sobre la accin de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medicin no afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una
relacin prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relacin entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.

Historia del control automtico

La historia del control automtico es muy

fascinante y se remonta hasta los
principios de la civilizacin.

Historia del control automtico

Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos
reguladores con flotador en Grecia.

Flotador con
vlvula
Flotador con
apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250

BC. Es considerado el primer sistema de control
automtico de la historia.

Historia del control automtico

Hern de Alejandra (100 d. C.)
Public un libro denominado Pneumatica
en donde se describen varios
mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.

Medidor de tiempo
La Fuente mgica de
Hern de Alejandra

Historia del control automtico

Europa poca moderna
El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holands (1572-1634) construy
cerca de 1618 una incubadora con una realimentacin
explcita para regular la temperatura. Trabajo hecho en
Inglaterra.
Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue
el primer submarino til en 1620, donde tambin
utiliz sistemas realimentados.

Historia del control automtico

Denis Papin Francs

(1647-1712)

en 1681, invent el primer regulador

de presin para calderas de vapor.

Regulador automtico
Mquina generadora de vapor

Historia del control automtico

Sin embargo el primer trabajo significativo
en control con realimentacin automtica
fue el regulador centrfugo de James Watt,
desarrollado en 1769
Engranes

Aceite a
presin

Cierra
Abre

Combustible

Motor

Carga

Vlvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno

Historia del control automtico

Mientras que Rusia reclama como el
primer sistema de control, el regulador
de nivel de agua de flotador inventado
por I. Polzunov (1729-1766) en 1765.

Modelo a
escala del
motor de
vapor de
Polzunov

Historia del control automtico

hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por
ser eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas
de control, oblig a desarrollar la teora de control:

J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada

con la teora de control usando el modelo de una ecuacin diferencial
1868:
Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad
Modelos matemticos simples
Importancia de la accin integral
Linealizacin
Estabilidad como problema algebraico
Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.

Historia del control automtico

I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los
reguladores de manera independiente a Maxwell, con posible influencia
europea. Sus Aportaciones:
Concepto de estabilidad
Anlisis matemticos ms sofisticados
que Maxwell.
Diagramas de estabilidad.
Linealizacin
Distincin de configuraciones de polos.

Otras aportaciones relevantes:

Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
Conceptos de estabilidad
Primer (lineal)
Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad asinttica sin
usar una solucin explcita).

Historia del control automtico

Minorsky en 1922
Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de trayectorias.
Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Sistemas telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitacin seniodal permanete.

Bode en la dcada de 1940

Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de Nyquist.
Black en la dcada de 1940
Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de amplificadores.
Amplificadores electrnicos con retroalimentacin en Bell Telephone

Historia del control automtico

Evans final dcada de 40 principio de 50
Mtodo del Lugar de las races
Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base
del control clsico. Durante esas fechas los cientfico rusos se centraron en la
formulacin del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.
Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo de
sistemas de control:
Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados.
Grandes avances prcticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
Conocimiento ampliamente expandido despus de la guerra.

Historia del control automtico

En la posguerra sigue el domino de los mtodos de respuesta en
frecuencia y el lugar de las races.

Avances en la post-guerra:

Rpida diseminacin del nueva teora de control.

Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.
Establecimiento de centros de investigacin en control
Mayor inters no blico en los sistemas de control.
Incremento en cursos de control en universidades.
Debates pblico acerca del control y otras ciencias.

Otro pequeo impulso: La computadora

Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado grandemente la teora moderna de control.

Historia del control automtico

La teora moderna de control se basa en el anlisis y
sntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de
estado.
Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimizacin
y hacia la digitalizacin total de los controladores.
En artculos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificacin
del control moderno, como las tcnicas de control lineal y no lineal, control ptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de
estructura variable, control de eventos discretos, entre otros.
El avance es vertiginoso tanto en teora como en la prctica del control.