3.4 CONTROLADORES POR RETRALIMENTACION.

CONTROLADOR POR RETROALIMENTACI-N.

Es el que auto corrige las perturbacio es! eli"i a #o los errores para obte er la sali#a i#eal. $ a pla c%a posee u #ispositi&o que "a tie e la te"peratura #esea#a! es #ecir! si se sube la te"peratura abre el circuito #e ali"e taci' #e las resiste cias ( si se ba)a lo cierra para que calie te . Los ser&osiste"as so ta"bi* #e este tipo solo que su sali#a so ele"e tos "ec+ icos! u bra,o #e u robot o u a &+l&ula auto regula#a o pilotea#a.

CONTROLADOR POR RETROALIMENTACI-N.

1.

3.

El co trola#or es .el cerebro/ #el circuito #e co trol! es el #ispositi&o que to"a la #ecisi' e el siste"a #e co trol (! para %acerlo el co trola#or0 Co"para la se2al #el proceso que llega #el tra s"isor! la &ariable que se co trola! co tra el pu to #e co trol E &4a la se2al apropia#a a la &+l&ula #e co trol! o cualquier otro ele"e to 5i al #e co trol! para "a te er la &ariable que se co trola e el pu to #e co trol.

6$NCIONAMIENTO DE LOS CONTROLADORES.

La 5igura "uestra u a aplicaci' co"7 #el co trol auto"+tico e co tra#a e "uc%as pla tas i #ustriales! u a tur&i a #e &apor que usa el &apor para "o&er las &eletas o aspas #e u ge era#or. E operaci' "a ual! la ca ti#a# #e &apor que i gresa al i terca"bia#or #e calor #epe #e #e la presi' #e aire %acia la &+l&ula que regula el paso #e &apor.

Para co trolar la te"peratura "a ual"e te! el opera#or obser&ar4a la te"peratura i #ica#a! ( al co"pararla co el &alor #e te"peratura #esea#o! abrir4a o cerrar4a la &+l&ula para a#"itir "as o "e os &apor. Cua #o la te"peratura %a alca ,a#o el &alor #esea#o! el opera#or si"ple"e te "a te #r4a esa regulaci' e la &+l&ula para "a te er la te"peratura co sta te.

8a)o el co trol auto"+tico! el co trola#or #e te"peratura lle&a a cabo la "is"a 5u ci' . La se2al #e "e#ici' %acia el co trola#or #es#e el tra s"isor #e te"peratura 9o sea el se sor que "i#e la te"peratura: es co ti ua"e te co"para#a co el &alor #e co sig a 9set;poi t e I gl*s: i gresa#o al co trola#or.

8as+ #ose e u a co"paraci' #e se2ales! el co trola#or auto"+tico pue#e #ecir si la se2al #e "e#ici' est+ por arriba o por #eba)o #el &alor #e co sig a ( "ue&e la &+l&ula #e acuer#o a *sta #i5ere cia %asta que la "e#ici' 9te"peratura: alca ce su &alor 5i al.

TIPOS DE CONTROLADORES POR RETROALIMENTACI-N.

La "a era e que los co trola#ores por retroali"e taci' to"a u a #ecisi' el pu to #e co trol! "e#ia te el calculo #e la sali#a co base e la #i5ere cia e tre la &ariable que se co trola ( el pu to #e co trol. A co ti uaci' se &er+ los tipos "as co"u es #e co trola#ores! por "e#io #el estu#io #e las ecuacio es co la que se #escribe su operaci' .

CONTROLADOR PROPORCIONAL 9P:.

En este sistema la amplitud de la seal de entrada al sistema afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivel pre-destinado sino toda la gama de niveles de entrada. Algunos sistemas automticos de iluminacin utilizan un sistema P para determinar con que intensidad encender lmparas dependiendo directamente de la luminosidad ambiental.

El co trola#or proporcio al es el tipo "as si"ple #e co trola#or. La ecuaci' co que se #escribe su 5u cio a"ie to es la siguie te0
m(t ) = m + kc (r (t ) c(t ))
Donde m!t" #salida del controlador, psig o mA. r!t" #punto de control, psig o mA. c!t" #variable que se controla, psig o mA$esta es la seal que llega del transmisor. e!t" #seal de error en psi o mA$ esta es la diferencia entre el punto de control y la variable que se controla. % #ganancia del controlador, psi&psi o mA&mA.

m(t ) = m + kce(t )

m' #valor base, psig o mA. El significado de este valor es la salida del controlador cuando el error es cero$ generalmente se fi(a durante la calibracion del controlador, en medio de la escala, ) psi o *+ mA.

Puesto que los ra gos #e e tra#a ( sali#a so los "is"os 93;< psig o 4;3= "A:! algu as &eces las se2ales #e e tra#a ( sali#a! asi co"o el pu to #e co trol se e>presa e porce ta)e o 5raccio #e ra go. !*" m(t ) = m + kc (r (t ) c(t )) !+" m(t ) = m + kce(t )

Es i teresa te otar que e la ecuaci' 1 es para u co trola#or #e acci' i &ersa? si la &ariable que se co trola! c9t:! se i cre"e ta e u &alor superior al pu to #e co trol! r9t:! el error se &uel&e egati&o (! co"o se &e e la ecuaci' ! la sali#a #el co trola#or! "9t:! #ecrece. La "a era co"7 co que se #esig a "ate"+tica"e te u co trola#or #e acci' #irecta es %acie #o egati&a la ga a cia #el co trola#or! @c? si e"bargo! se #ebe recor#ar que e los co trola#ores i #ustriales o %a( ga a cias egati&as! si o que 7 ica"e te positi&as! lo cual se resuel&e co el selector i &ersoA#irecto. La @c egati&a se utili,a cua #o se %ace el a +lisis "ate"+tico #e u siste"a #e co trol e el que se requiere u co trola#or #e acci' #irecta.

!*" m(t ) = m + kc (r (t ) c(t ))

!+" m(t ) = m + kce(t )

E las ecuacio es 1 ( 3 se &e que la sali#a #el co trola#or es proporcio al al error e tre el pu to #e co trol ( la &ariable que se co trola? la proporcio ali#a# la #a la ga a cia #el co trola#or! @c? co esta ga a cia o se siti&i#a# #el co trola#or se #eter"i a cua #o se "o#i5ica la sali#a #el co trola#or co u cierto ca"bio #e error. Los co trola#ores que so u ica"e te proporcio ales tie e la &e ta)a #e que solo cue ta co u para"etro #e a)uste! @c! si e"bargo! tie e u a #es&e ta)a! opera co DESBIACI-N! O .error #e esta#o estacio ario/ e la &ariable que se co trola.

.Proporcio al/ sig i5ica que el ca"bio prese te e la sali#a #el co trola#or es alg7 "7ltiplo #el porce ta)e #e ca"bio e la "e#ici' . Este "7ltiplo es lla"a#o .ga a cia/ #el co trola#or. Para algu os co trola#ores! la acci' proporcio al es a)usta#a por "e#io #e tal a)uste #e ga a cia! "ie tras que para otros se usa u a .ba #a proporcio al/. A"bos tie e los "is"os prop'sitos ( e5ectos. b

,a figura - ilustra la respuesta de un controlador proporcional por medio de un indicador de entrada&salida pivotando en una de estas posiciones. .on el p/vot en el centro entre la entrada y la salida dentro del grfico, un cambio del *001 en la medicin es requerido para obtener un *001 de cambio en la salida, o un desplazamiento completo de la vlvula. 2n controlador a(ustado para responder de 3sta manera se dice que tiene una banda proporcional del *001. .uando el p/vot es 4acia la mano derec4a, la medicin de la entrada deber/a tener un cambio del +001 para poder obtener un cambio de salida completo desde el 01 al *001, esto es una banda proporcional del +001. 5inalmente , si el p/vot estuviera en la posicin de la mano izquierda y si la medicin se moviera slo cerca del 601 de la escala, la salida cambiar/a *001 en la escala. Esto es un valor de banda proporcional del 601. 7or lo tanto, cuanto mas c4ica sea la banda proporcional , menor ser la cantidad que la medicin debe cambiar para el mismo tamao de cambio en la medicin. 8, en otras palabras, menor banda proporcional implica mayor cambio de salida para el mismo tamao de medicin.

CONTROLADOR INTECRAL 9PI:.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTECRAL 9PI:.

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