Integrantes:

Gabriela Hernndez
Jefferson Bozada
John Guzmn
Raquel Zambrano
Jaime Moscoso
Luiggy Montesdeoca

EPSON G3-301

tem 1: Caractersticas principales del robot Scara

Epson G3-301
EPSON G3-301

Datos tcnicos:
Diseo
Carga
Alcance horizontal
Alcance vertical
Alcance orientacin
Repetibilidad
horizontal
Repetibilidad vertical
Repetibilidad
orientacin
Alcance de
funcionamiento mx.
Velocidad mx.
funcionamiento
Peso

SCARA de 4 ejes
nom.1kg, mx.3kg
300mm
Eje 3:150mm
J4: +/-360
+/-0,01mm
J3: +/-0,01mm
J4: +/-0,005
Eje 1: +/-115, Eje 2: +/-135, Eje 3: 150mm, Eje 4:
+/-360
J1, J2: +/-3.950mm/s, J3: +/-1.100mm/s, J4: +/-3.000/s
14kg

tem 1: Caractersticas principales del robot Scara

Epson G3-301
Datos tcnicos:

EPSON G3-301

tem 2: Parmetros Denavit-Hartenberg

EPSON G3-301

Parmetros y dimensiones del robot SCARA EPSON G3301 :

L

L1 a1

d1

d2

d1=16.5c
m

L2 a2 180
L3 0

L4 0

d3*+25.4
0
5
0

tem 2: Parmetros Denavit-Hartenberg

EPSON G3-301

Cotas del robot

13
cm

17
cm

tem 2: Parmetros Denavit-Hartenberg

Cotas del robot

EPSON G3-301

tem 3: Simular el robot en Matlab programado

varias posturas del mismo
EPSON G3-301
Postura 1
Posicin inicial: theta1=0, theta2=0, d3=0cm, theta=4=0.

tem 3: Simular el robot en Matlab programado

varias posturas del mismo
EPSON G3-301
Postura 2
Posicin mnima: theta1=-115, theta2=-135, d3=0cm,
theta=4=-360

tem 3: Simular el robot en Matlab programado

varias posturas del mismo
EPSON G3-301
Postura 3
Posicin mxima: theta1=115, theta2=135, d3=15cm,
theta=4=360

tem 4: Movimiento en Matlab de las

articulaciones por un lapso de 60 Sg.
EPSON G3-301
Movimiento de articulaciones
individuales

tem 4: Movimiento en Matlab de las

articulaciones por un lapso de 60 Sg.
EPSON G3-301
Movimiento de articulaciones
individuales

tem 4: Movimiento en Matlab de las

articulaciones por un lapso de 60 Sg.
EPSON G3-301
Movimiento de articulaciones
individuales

tem 5: Clculo de cinemtica inversa

utilizando mtodos geomtricos
y

Codo Arriba

Ry

(Rx,Ry)

Rx

1.

tem 5: Clculo de cinemtica inversa

utilizando mtodos geomtricos
Codo Abajo

Ley de Coseno

(rx,ry)

= - 2 cos( - )

se la relaciona con el ngulo

Ley de Coseno

180-

2 y 3 en 1

180

Despejar

Cos

2.

tem 5: Clculo de cinemtica inversa

utilizando mtodos geomtricos

tem 5: Clculo de cinemtica inversa

utilizando mtodos geomtricos

tem 5: Clculo de cinemtica inversa

utilizando mtodos geomtricos

tem 6: A travs de un ejemplo calcule la cinemtica

inversa del robot utilizado mtodos iterativos, tal como
el comando ikine.
EPSON G3-301

tem 6: A travs de un ejemplo calcule la cinemtica

inversa del robot utilizado mtodos iterativos, tal como
el comando ikine.
EPSON G3-301

tem 7:Realice la comparacin con los mtodos

geomtricos, con valores numricos.

EPSON G3-301

tem 8:Disee un programa en Matlab para que el robot trasporte un

cubo de color rojo desde un punto P1 hacia P2. El cubo debe moverse
con el robot al momento de ser transportado.
EPSON G3-301

tem 8:Disee un programa en Matlab para que el robot trasporte un

cubo de color rojo desde un punto P1 hacia P2. El cubo debe moverse
con el robot al momento de ser transportado.
EPSON G3-301

tem 8:Disee un programa en Matlab para que el robot trasporte un

cubo de color rojo desde un punto P1 hacia P2. El cubo debe moverse
con el robot al momento de ser transportado.
EPSON G3-301

tem 8:Disee un programa en Matlab para que el robot trasporte un

cubo de color rojo desde un punto P1 hacia P2. El cubo debe moverse
con el robot al momento de ser transportado.
EPSON G3-301

Gracias.
EPSON G3-301