Taller de

Simulacin y
Programacin de
Robots
Industriales
Mg. Jos Antonio Velsquez C.
e-mail: cim.urp@gmail.com

TEMARIO

Introduccin

Definicin de robot

Caractersticas morfolgicas del robot

Configuraciones bsicas del robot

Coordenadas del robot

Sensores y Actuadores

Manipuladores o efectores finales

Aplicaciones industriales

Robots en el Laboratorio CIM

INTRODUCCION
Los robots siempre han formado parte de nuestra
imaginacin. No es raro encontrarnos frente a un televisor o
a una pantalla de cine y poder apreciarlos. Existen
diversidad de tipos de Robots, los cuales son usados como:
Exploradores en el fondo marino
Robots cirujanos
Protagonistas de cine
Entretenimiento
Robots Industriales, etc.

INTRODUCCION
Exploradores en el
fondo marino

INTRODUCCION
Robots
cirujanos

INTRODUCCION
Protagonistas
de cine

INTRODUCCION
Entretenimiento

INTRODUCCION
Robtica aplicada a la Industria

QUE ES UN ROBOT ?
De acuerdo al Instituto de Robotica de America (1979) un robot
es:
Un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para
mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales a
travez de varias secuencias de programas para la ejecucin de una
variedad de tareas..
Una definicion mas inspirada puede ser encontrada en Webster, el
cual menciona que un robot es:
Un dispositivo automtico que permite realizar normalmente
funciones atribuidas al ser humano o a maquinas como si las
hiciera l mismo"

CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS
Grados de Libertad
Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador
Capacidad de Carga
Brazo del Robot

GRADO DE LIBERTAD
Son los parmetros que se precisan para determinar la
posicin y la orientacin del elemento terminal del
manipulador. Tambin se pueden definir los grados de
libertad, como los posibles movimientos bsicos
(giratorios y de desplazamiento) independientes.

GRADO DE LIBERTAD

ZONA DE TRABAJO

CAPACIDAD DE CARGA
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra
del manipulador recibe el nombre de capacidad de
carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
En modelos de robots industriales, la capacidad de
carga de la garra, puede oscilar de entre 0.9Kg y
205kg. La capacidad de carga es una de las
caractersticas que ms se tienen en cuenta en la
seleccin de un robot, segn la tarea a la que se
destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar
capacidades de carga superiores a los 50kg.

BRAZO DEL ROBOT

Los tipos de articulaciones tpicas que permiten el
movimiento del brazo del robot son:
Articulaciones para movimientos de Rotacin
Desplazamiento para movimientos de Traslacin,
llamados tambin Prismtico o Lineal

CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Cartesiano / Rectilneo -El movimiento se realiza con
articulaciones prismticas. Esta configuracin se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
grande.
X

CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Cilndrico - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre
una base, una union prismtica para la altura y una union
prismtica para el radio. Esta configuracin se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
redondo.

CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Esfrico - Para esta configuracin se tienen dos uniones de
rotacin y una union prismtica, lo que permite al robot
apuntar en muchas direcciones.

CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
Articulado / Articulado Esfrico / Rotacin - En este caso el
robot posee 3 uniones de rotacin para posicionar el robot.
Generalmente el volumen de trabajo es esfrico. La
configuracin de estos tipos de robots ha sido tomado
teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro,
codo y mueca.

CONFIGURACIONES BASICAS DE UN
BRAZO ROBOTICO
SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly)
Este robot conforma a las coordenadas cilndricas.

COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenadas XYZ:
Es cuando el robot se
mueve tomando como
referencia la base
misma del robot.

COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenada de la Herramienta:
Es cuando el robot se mueve
tomando como referencia el
centro de su herramienta.

COORDENADAS DEL ROBOT

Coordenada de union: La
posicin de cada articulacin
(cada uno de los ngulos),
determinaran la posicin del
robot.

SENSORES
Los sensores de presencia se usan como sensores externos,
siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter
binario y su costo reducido. Este tipo de sensor es capaz de
detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de
accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin
contacto con el objeto. Los sensores de presencia se
clasifican en:

ACTUADORES
Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que
utilizan:

Neumticos.
Hidrulicos.
Elctricos.

MANIPULADOR O EFECTOR FINAL

Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras:
pinzas y herramientas.
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto (normalmente la
pieza de trabajo) y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del
robot.
Una herramienta se utiliza como efector final en aplicaciones
en donde se exija al robot realizar alguna operacin en la
pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y
las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular esta unida a la mueca del robot para realizar la
operacin.

MANIPULADOR O EFECTOR FINAL

APLICACIONES INDUSTRIALES
Soldadura:

APLICACIONES INDUSTRIALES
Pintura:

APLICACIONES INDUSTRIALES
Manipuleo:

APLICACIONES INDUSTRIALES
Corte:

APLICACIONES INDUSTRIALES
Montaje:

APLICACIONES INDUSTRIALES
Paletizacin:

ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM

RV-E3J
Robot articulado de tipo vertical
Nmero de grados de libertad: 5
Capacidad de carga: 3 Kg
Servomotores de corriente alterna
Alcance mximo: 715 mm
Velocidad mxima: 3.500 mm/s
Repetibilidad: 0.04 mm
Posibilidades de instalacin en suelo, techo y pared
Peso: 33 Kg

ROBOTS EN EL LABORATORIO CIM

RV-E2
Robot articulado de tipo vertical
Nmero de grados de libertad: 6
Capacidad de carga: 2 Kg
Servomotores de corriente alterna
Alcance mximo: 706 mm
Velocidad mxima: 3.500 mm/s
Repetibilidad: 0.04 mm
Posibilidades de instalacin en suelo, techo y pared
Peso: 36 Kg

LABORATORIO CIM