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Anlisis de Estabilidad

UNIDAD IV

Introduccin
La estabilidad de un sistema lineal se determina a partir
de la ubicacin de los polos en lazo cerrado en el plano
s. Si alguno de los polos se encuentra en el semiplano
derecho del plano s, el sistema es inestable.
Si todos los polos del sistema se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s, el sistema es estable.
Que un sistema lineal sea estable o inestable es un
propiedad del sistema mismo y no depende del tipo de
entrada ni de la funcin de excitacin del sistema.

Introduccin
Definicin de estabilidad:
La caracterstica ms importante del comportamiento
dinmico de un sistema de control es la estabilidad
absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.

Un sistema de control lineal e invariante con el


tiempo es estable si la salida termina por
regresar a su estado de equilibrio cuando el
sistema est sujeto a una condicin inicial.
Es decir para una estrada acotada, se genera una
salida acotada.

Introduccin
Sistemas inestables

Introduccin
Sistemas crticamente estable
Un sistema de control lineal e invariante con
el tiempo es crticamente estable si las
oscilaciones de la salida continan de forma
indefinida.

Introduccin
Sistemas estables

Introduccin
En realidad, la salida de un sistema fsico
puede aumentar hasta un cierto grado, pero
puede estar limitada por detenciones
mecnicas, o el sistema puede colapsarse o
volverse no lineal una vez que la salida
excede cierta magnitud, por lo cual ya no se
aplican las ecuaciones diferenciales lineales.

Estabilidad en funciones de
transferencia
Para determinar los polos en una funcin de
transferencia se debe igualar a cero el
polinomio caracterstico de la funcin de
transferencia, esto es, el denominador. El
valor numrico y el criterio sealado
anteriormente determinarn si el sistema es
estable.
Encontrar los polos de las siguientes
funciones de transferencias y sealar cules
son estables.

Estabilidad en funciones de
transferencia
Para

determinar los polos en una representacin en


espacio de estados se deben encontrar los valores
propios de la matriz A. El valor numrico y el criterio
sealado anteriormente determinarn si el sistema es
estable.
Ejemplo

Los polos de este sistema son:


-0.2083
-2.3958 + 4.2734i
-2.3958 - 4.2734i

Estabilidad en funciones de
transferencia
Llevar los siguientes sistemas a una
representacin
mediante
funcin
de
transferencia y mostrar que los eigenvalores
de la matriz A son los polos que se obtienen
con la funcin de transferencia. Determinar
si la estabilidad.
1.

Estabilidad en funciones de
transferencia
2.

3.

Respuesta a exponencial

Sabemos

que una la grfica de es:


10000
exp(t)
8000

salida

6000

4000

2000

tiempo (s)

10

Respuesta a exponencial

Sabemos

que una la grfica de es:


1
exp(-t)

0.9
0.8
0.7

salida

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10
tiempo

12

14

16

18

20

Respuesta a exponencial

Los
polos estn asociados a la solucin de las

ecuaciones
respuestas.

diferenciales,

es

decir

las

Por ejemplo: Sabemos por experiencia que el


siguiente sistema es estable
Los polos se encuentran en
y
Encontrando la transformada inversa de Laplace
considerando un escaln se tiene:

Respuesta a exponencial

Analizando con el teorema de valor final en el dominio


del tiempo se tiene que el valor en estado estable es:

Lo cual, de acuerdo a la simulacin concuerda con los


resultados obtenidos.
Como se tienen exponenciales negativos
respuestas tienden a cero conforme t va infinito.

las

Respuesta a exponencial
Step Response

0.5
0.45
0.4
0.35

Amplitude

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

4
Time (sec)

Respuesta a exponencial

Por
ejemplo: Sabemos por experiencia que el

siguiente sistema es inestable

Los polos se encuentran en


y
Encontrando la transformada inversa de
Laplace considerando un escaln se tiene:

Respuesta a exponencial

Cuyas funciones poseen exponenciales


positivos los cuales conforme se avanza en el
tiempo las funciones crecen de manera
indefinida.
25

Step Response

x 10

Amplitude

10

15
Time (sec)

20

25

30

Regla de los signos para determinar la


ubicacin de las races de un polinomio
La
estabilidad
de
una
funcin
de
transferencia est asegurada si la parte real
de todos sus polos es negativa, es decir si
todas
las
races
de
su
polinomio
caracterstico tienen parte real negativa.
Sin embargo, en ocasiones es difcil calcular
el valor exacto de los polos, sobre todo si el
polinomio es de grado tres o mayor. La razn
de esto es que el procedimiento para
calcular las races de polinomios de orden 3 y
4 es un poco complicado. Ms an, para
polinomios de grado 5 o mayor ni siquiera

Regla de los signos para determinar la


ubicacin de las races de un polinomio
As que es muy conveniente contar con un
medio sencillo que permita determinar si los
polos de un polinomio tienen parte real
negativa o si existe alguno con parte real
positiva.

Polinomios de segundo grado


Si un polinomio de segundo grado tiene
todos sus coeficientes
con el mismo signo, entonces todas sus
races tienen parte real negativa.

Regla de los signos para determinar la


ubicacin de las races de un polinomio
Considere el siguiente polinomio:

En ste c y d deben tener el mismo signo.

Regla de los signos para determinar la


ubicacin de las races de un polinomio
Si un polinomio de segundo grado tiene
algunos de sus coeficientes con signo
contrario al de los otros coeficientes,
entonces al menos una de sus races tiene
parte real positiva.

Regla de los signos para determinar la


ubicacin de las races de un polinomio
Polinomios de grado 3 o mayor
Si al menos un coeficiente tiene signo
contrario a los otros coeficientes entonces es
seguro que existe al menos una raz con
parte real positiva.
An cuando todos los coeficientes tengan el
mismo signo, no
puede asegurarse que todas las races tienen
parte real negativa.

Regla de los signos para determinar la


ubicacin de las races de un polinomio
Como se ve en la seccin anterior, la regla de los
signos para determinar la ubicacin de las races de
un polinomio, aunque muy cmoda, tiene su
principal desventaja cuando se trata de aplicar a
polinomios de grado mayor o igual a 3.
Si todos los coeficientes de dicho polinomio tienen
el mismo signo nada se puede asegurar a cerca del
signo de la parte real de sus races.
La solucin a este problema la da el criterio de
estabilidad de Routh.

Criterio de estabilidad de Routh


El criterio de estabilidad de Routh dice si
existen o no races inestables en una
ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas
en realidad.
Cuando se aplica el criterio a un sistema de
control, la informacin sobre la estabilidad
absoluta se obtiene directamente de los
coeficientes de la ecuacin caracterstica.

Criterio de estabilidad de
Routh

El procedimiento en el criterio de estabilidad

de Routh es el siguiente:
1. Se escribe el polinomio en s de la forma
siguiente:

donde los coeficientes son cantidades reales.


Se supone que ; es decir, se elimina
cualquier raz cero.

Criterio de estabilidad de
Routh
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la

presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una


raz o races imaginarias o que tienen partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable.
Obsrvese que todos los coeficientes deben ser positivos.
La condicin necesaria, pero no suficiente, para la
estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin
estn presentes y tengan un signo positivo. (Si todas las
son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos
miembros de la
ecuacin por -1).

Criterio de estabilidad de
Routh
3. Si todos los coeficientes son positivos, se
ordenan los coeficientes del polinomio en
filas y columnas de acuerdo con el patrn
siguiente:

Criterio de estabilidad de
Routh
La evaluacin de las b contina hasta que
todas las restantes son cero. Se sigue el
mismo patrn de multiplicacin cruzada de
los coeficientes de las dos filas anteriores al
evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,

Criterio de estabilidad de
Routh
El proceso de formar filas contina hasta que
no quedan ms elementos. (El nmero total
de filas es n+1.) Los coeficientes b1, b2, b3,
etc., se evalan del modo siguiente:

Criterio de estabilidad de
Routh
Este proceso contina hasta que se completa
la n-sima fila.
Se va a aplicar el criterio de estabilidad de
Routh al siguiente polinomio de tercer orden:
donde todos los coeficientes son nmeros
positivos. El array deLacoeficientes
se que todas
condicin de
convierte en
las races tengan partes
reales negativas se obtiene
mediante

Criterio de estabilidad de
Routh
Considere el polinomio siguiente:

En este ejemplo, hay dos cambios de signo en los


coeficientes de la primera columna. Esto significa que
existen dos races con partes reales positivas.
Observe que el resultado no se modifica cuando los
coeficientes de cualquier fila se multiplican por, o se

Criterio de estabilidad de
Routh
El criterio de estabilidad de Routh plantea
que el nmero de races del polinomio con
partes reales positivas es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes de la
primera columna del array.
Debe sealarse que no es necesario conocer
los valores exactos de los trminos de la
primera columna; slo se necesitan los
signos.

Criterio
Routh

de

estabilidad

de

La condicin necesaria y suficiente para que


todas las races del polinomio caractersticas
se encuentren en el semiplano izquierdo del
plano s es que los coeficientes de la ecuacin
sean positivos y que todos los trminos de la
primera columna del array tengan signo
positivo.
En el ejemplo anterior

Criterio
Routh

de

estabilidad

de

En este ejemplo, hay dos cambios de signo


en los coeficientes de la primera columna.
Esto significa que existen dos races con
partes reales positivas.

Criterio de estabilidad de
Routh
Ejemplo

Criterio de estabilidad de
Routh
Ejemplo

Criterio de estabilidad de
Routh

Criterio
Routh

de

estabilidad

de

Criterio
Routh

de

estabilidad

de

Criterio
Routh

de

estabilidad

de

Criterio de estabilidad de
Routh
Casos Especiales
Si el trmino de la primera columna de
cualquier fila es cero, pero los trminos
restantes no son cero, o no hay trminos
restantes, el trmino cero se sustituye con
un nmero positivo muy pequeo y se
evala el resto del array. Por ejemplo,
considrese la Ecuacin

Criterio de estabilidad de
Routh
El array de coeficientes es

Criterio de estabilidad de
Routh

Criterio de estabilidad de
Routh
Hay dos cambios de signo en los coeficientes
de la primera columna. Por lo tanto hay dos
races en el semiplano derecho s. Esto
coincide con el resultado correcto indicado
por la forma factorizada de la ecuacin
polinomial.
Si todos los coeficientes de cualquier fila son
cero, significa que existen races de igual
magnitud que se encuentran radialmente
opuestas en el plano s, es decir, dos races
con magnitudes
iguales y signos opuestos y/o dos races

Criterio de estabilidad de
Routh
En este caso, la evaluacin del resto del
arreglo contina mediante la formacin de
un polinomio auxiliar con los coeficientes de
la ltima fila y mediante el empleo de los
coeficientes de la derivada de este polinomio
en la fila siguiente.
Tales races con magnitudes iguales y
radialmente opuestas en el plano s se
encuentran despejando el polinomio auxiliar,
que siempre es par.

Criterio de estabilidad de
Routh
Por ejemplo, considrese la ecuacin:

Criterio
Routh

de

estabilidad

de

lo cual indica que hay dos pares de races de


igual magnitud y signo opuesto (esto es, dos
races reales con la misma magnitud pero
signos opuestos o dos races complejas
conjugadas en el eje imaginario). Estos pares
se obtienen resolviendo la ecuacin del
polinomio auxiliar P(s)=0. La derivada de P(s)
con respecto a s es

Criterio de estabilidad de
Routh
Los coeficientes de la ltima ecuacin, es
decir, 8 y 96, sustituyen los trminos de la
filas 3. Por consiguiente, el array de
coeficientes se convierte en

Criterio de estabilidad de
Routh
Se observa que hay un cambio de signo en la
primera columna del array nuevo. Por tanto,
la ecuacin original tiene una raz con una
parte real positiva. Despejando las races de
la ecuacin
del polinomio auxiliar

Criterio de estabilidad de
Routh

Criterio de estabilidad de
Routh

Criterio de estabilidad de
Routh

Criterio de estabilidad de
Routh

Criterio de estabilidad de
Routh

Si al polinomio caracterstico le falta el

trmino independiente, el sistema al menos


posee un polo con parte real en cero, por lo
cual, es crticamente estable.
Ejemplo:
Factorizando:

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