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UNIDAD IV
Introduccin
La estabilidad de un sistema lineal se determina a partir
de la ubicacin de los polos en lazo cerrado en el plano
s. Si alguno de los polos se encuentra en el semiplano
derecho del plano s, el sistema es inestable.
Si todos los polos del sistema se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s, el sistema es estable.
Que un sistema lineal sea estable o inestable es un
propiedad del sistema mismo y no depende del tipo de
entrada ni de la funcin de excitacin del sistema.
Introduccin
Definicin de estabilidad:
La caracterstica ms importante del comportamiento
dinmico de un sistema de control es la estabilidad
absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.
Introduccin
Sistemas inestables
Introduccin
Sistemas crticamente estable
Un sistema de control lineal e invariante con
el tiempo es crticamente estable si las
oscilaciones de la salida continan de forma
indefinida.
Introduccin
Sistemas estables
Introduccin
En realidad, la salida de un sistema fsico
puede aumentar hasta un cierto grado, pero
puede estar limitada por detenciones
mecnicas, o el sistema puede colapsarse o
volverse no lineal una vez que la salida
excede cierta magnitud, por lo cual ya no se
aplican las ecuaciones diferenciales lineales.
Estabilidad en funciones de
transferencia
Para determinar los polos en una funcin de
transferencia se debe igualar a cero el
polinomio caracterstico de la funcin de
transferencia, esto es, el denominador. El
valor numrico y el criterio sealado
anteriormente determinarn si el sistema es
estable.
Encontrar los polos de las siguientes
funciones de transferencias y sealar cules
son estables.
Estabilidad en funciones de
transferencia
Para
Estabilidad en funciones de
transferencia
Llevar los siguientes sistemas a una
representacin
mediante
funcin
de
transferencia y mostrar que los eigenvalores
de la matriz A son los polos que se obtienen
con la funcin de transferencia. Determinar
si la estabilidad.
1.
Estabilidad en funciones de
transferencia
2.
3.
Respuesta a exponencial
Sabemos
salida
6000
4000
2000
tiempo (s)
10
Respuesta a exponencial
Sabemos
0.9
0.8
0.7
salida
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
tiempo
12
14
16
18
20
Respuesta a exponencial
Los
polos estn asociados a la solucin de las
ecuaciones
respuestas.
diferenciales,
es
decir
las
Respuesta a exponencial
las
Respuesta a exponencial
Step Response
0.5
0.45
0.4
0.35
Amplitude
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
4
Time (sec)
Respuesta a exponencial
Por
ejemplo: Sabemos por experiencia que el
Respuesta a exponencial
Step Response
x 10
Amplitude
10
15
Time (sec)
20
25
30
Criterio de estabilidad de
Routh
de Routh es el siguiente:
1. Se escribe el polinomio en s de la forma
siguiente:
Criterio de estabilidad de
Routh
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la
Criterio de estabilidad de
Routh
3. Si todos los coeficientes son positivos, se
ordenan los coeficientes del polinomio en
filas y columnas de acuerdo con el patrn
siguiente:
Criterio de estabilidad de
Routh
La evaluacin de las b contina hasta que
todas las restantes son cero. Se sigue el
mismo patrn de multiplicacin cruzada de
los coeficientes de las dos filas anteriores al
evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,
Criterio de estabilidad de
Routh
El proceso de formar filas contina hasta que
no quedan ms elementos. (El nmero total
de filas es n+1.) Los coeficientes b1, b2, b3,
etc., se evalan del modo siguiente:
Criterio de estabilidad de
Routh
Este proceso contina hasta que se completa
la n-sima fila.
Se va a aplicar el criterio de estabilidad de
Routh al siguiente polinomio de tercer orden:
donde todos los coeficientes son nmeros
positivos. El array deLacoeficientes
se que todas
condicin de
convierte en
las races tengan partes
reales negativas se obtiene
mediante
Criterio de estabilidad de
Routh
Considere el polinomio siguiente:
Criterio de estabilidad de
Routh
El criterio de estabilidad de Routh plantea
que el nmero de races del polinomio con
partes reales positivas es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes de la
primera columna del array.
Debe sealarse que no es necesario conocer
los valores exactos de los trminos de la
primera columna; slo se necesitan los
signos.
Criterio
Routh
de
estabilidad
de
Criterio
Routh
de
estabilidad
de
Criterio de estabilidad de
Routh
Ejemplo
Criterio de estabilidad de
Routh
Ejemplo
Criterio de estabilidad de
Routh
Criterio
Routh
de
estabilidad
de
Criterio
Routh
de
estabilidad
de
Criterio
Routh
de
estabilidad
de
Criterio de estabilidad de
Routh
Casos Especiales
Si el trmino de la primera columna de
cualquier fila es cero, pero los trminos
restantes no son cero, o no hay trminos
restantes, el trmino cero se sustituye con
un nmero positivo muy pequeo y se
evala el resto del array. Por ejemplo,
considrese la Ecuacin
Criterio de estabilidad de
Routh
El array de coeficientes es
Criterio de estabilidad de
Routh
Criterio de estabilidad de
Routh
Hay dos cambios de signo en los coeficientes
de la primera columna. Por lo tanto hay dos
races en el semiplano derecho s. Esto
coincide con el resultado correcto indicado
por la forma factorizada de la ecuacin
polinomial.
Si todos los coeficientes de cualquier fila son
cero, significa que existen races de igual
magnitud que se encuentran radialmente
opuestas en el plano s, es decir, dos races
con magnitudes
iguales y signos opuestos y/o dos races
Criterio de estabilidad de
Routh
En este caso, la evaluacin del resto del
arreglo contina mediante la formacin de
un polinomio auxiliar con los coeficientes de
la ltima fila y mediante el empleo de los
coeficientes de la derivada de este polinomio
en la fila siguiente.
Tales races con magnitudes iguales y
radialmente opuestas en el plano s se
encuentran despejando el polinomio auxiliar,
que siempre es par.
Criterio de estabilidad de
Routh
Por ejemplo, considrese la ecuacin:
Criterio
Routh
de
estabilidad
de
Criterio de estabilidad de
Routh
Los coeficientes de la ltima ecuacin, es
decir, 8 y 96, sustituyen los trminos de la
filas 3. Por consiguiente, el array de
coeficientes se convierte en
Criterio de estabilidad de
Routh
Se observa que hay un cambio de signo en la
primera columna del array nuevo. Por tanto,
la ecuacin original tiene una raz con una
parte real positiva. Despejando las races de
la ecuacin
del polinomio auxiliar
Criterio de estabilidad de
Routh
Criterio de estabilidad de
Routh
Criterio de estabilidad de
Routh
Criterio de estabilidad de
Routh
Criterio de estabilidad de
Routh