SISTEMAS SECUENCIALES PROGRAMABLES - Conceptos básicos e implementación
VIDEO INTRODUCCIÓN AL GRAFCET
SISTEMAS SECUENCIALES PROGRAMABLES - Conceptos básicos e implementación
INTRODUCCIÓN AL GRAFCET
La complejidad de los automatismos industriales se traduce en una mayor dificultad para definir
de una manera clara y sin ambigüedades las especificaciones funcionales a las que debe
responder. Esta dificultad se ve agravada por la utilización de un gran número de informaciones
de entrada y salida.
Los trabajos realizados en los últimos años, han conducido a representaciones gráficas de las
especificaciones funcionales que son totalmente independientes de la realización tecnológica,
pudiendo ésta ser cableada (módulos neumáticos, relés electromecánicos o módulos
electrónicos) o programada (PLC, ordenador o microprocesador).
A partir de estas ideas, los trabajos efectuados por las comisiones de AFCET. (Association
Française pour la Cybernétique Economique et Technique, Asociación Francesa para la
cibernética económica y técnica) y de ADEPA, (Agence Nationale pour le Developpment de la
Production Automatisée, Agencia nacional para el desarrollo de la producción automatizada)
han dado como resultado la definición de un diagrama funcional: el GRAFCET, (Graphe de
Comands Etape/Transition, gráfico de mando etapa/transición).
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CONCEPTOS BÁSICOS
El Grafcet se compone de un conjunto
de:
● Etapas que representan las
distintas secuencias del sistema
● Acciones que son los actuaciones
que deben suceder.
● Asignaciones, que son las salidas
concretas.
● Transiciones, que es la condición
que se debe dar, para pasar de
una etapa a otra.
● Receptividades, que van
asociadas a las transiciones, y son
● Uniones orientadas que unen las
etapas a las transiciones y las
transiciones a las
etapas.
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EJEMPLO DE GRAFCET
Este diagrama funcional permite
describir los comportamientos del
automatismo en relación a las
informaciones que recibe, imponiendo
un funcionamiento riguroso, evitando
de esta forma incoherencias, bloqueos o
conflictos en el funcionamiento. En cada
nivel de descripción, este diagrama
puede ser modificado o corregido, sin
necesidad de volver a partes ya
estudiadas.
Así, por ejemplo, la secuencia de
funcionamiento de este taladro, sería la
siguiente:
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ETAPAS
Una etapa representa el estado de un
La etapa inicial muestra el estado en el
proceso secuencial. Las etapas se
que comienza el
representan por un cuadrado con un
proceso y está representada por dos
número en su parte superior como
cuadrados concéntricos
identificación. La entrada y salida de una
etapa aparece en la parte superior e inferior,
respectivamente, de cada símbolo
Una etapa puede estar activa o inactiva. La secuencia, sólo
puede tener una etapa activa, excepto si en la secuencia se
ha producido una convergencia a etapas simultáneas. El
conjunto de las etapas activas definen las acciones que se
realizan.
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ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS
Las acciones están descritas, literal o simbólicamente, en el
interior de uno o varios rectángulos unidos al símbolo de la
etapa a la que van asociados. Cuando la secuencia llega a una
etapa determinada, se ejecutan las acciones que en ella se
indican.
Tanto las acciones asociadas a las etapas como las
receptividades asociadas a las transiciones se pueden
describir a dos niveles. En el ejemplo del taladro anterior
tendríamos;
Nivel 1: no tienen en cuenta los elementos tecnológicos que
implementan el órgano operativo y sólo se atienden a las
especificaciones de tipo funcional. Se trata de describir las
funciones del sistema.
Nivel 2: se especifican los aspectos tecnológicos del órgano
operativo y de lo que le rodea y de las especificaciones
operacionales del órgano de control.
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ACCIONES SOBRE ACTUADORES
Acciones sobre actuadores eléctricos
En el caso de actuadores eléctricos (por ejemplo un motor), siempre se debe desconectar el actuador,
una vez haya realizado su función. Esto puede coincidir con el paso a la etapa siguiente o no. Si en la
etapa siguiente, el actuador debe seguir funcionando, se debe poner nuevamente la acción.
También se puede condicionar la acción de dicho actuador, al detector o sensor que controle su
desconexión, por si queremos que esta se produzca antes de pasar de etapa.
En el Grafcet, esto se representa como una acción condicionada negada de la señal del sensor
correspondiente.
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ACCIONES SOBRE ACTUADORES
Acciones sobre actuadores eléctricos
En el ejemplo, se muestra como el motor trifásico
genera un movimiento a izquierda y derecha. Para
detectar cuando el elemento móvil ha alcanzado sus
extremos, disponemos de dos finales de carrera, S1 y
S2.
Cuando el motor se mueve a la derecha en la etapa 4
al llegar al sensor S2, se procederá a la desactivación
de la acción del KM1, y el paso a la siguiente etapa que
conlleva la puesta en marcha de KM2. Para la
desactivación del KM1 no se pone nada, simplemente
el hecho de no ponerla implica la desactivación.
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ACCIONES SOBRE ACTUADORES
Acciones sobre actuadores eléctricos
También se puede condicionar la
acción de dicho actuador, al detector
o sensor que controle su
desconexión, por si queremos que
esta se produzca antes de pasar de
etapa.
En el Grafcet, esto se representa
como una acción condicionada
negada de la señal del sensor
correspondiente.
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ACCIONES SOBRE ACTUADORES
Acciones sobre válvulas monoestables
Cuando se utilizan válvulas monoestables para controlar un cilindro neumático, al retirar la acción sobre
el solenoide en la etapa que queramos que no se ejecute, el actuador volverá a su posición original.
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ACCIONES SOBRE ACTUADORES
Acciones sobre válvulas biestables.
El control de las válvulas biestables se realiza con pulsos de dos señales independientes, una para el avance, y
otra para el retroceso. Como no es necesario mantener el nivel activo de dichas señales una vez que la válvula
ha efectuado el posicionamiento de su actuador, se podría desactivar la alimentación de los solenoides.
No obstante, como no supone ningún problema mantener la alimentación de los solenoides de las válvulas
biestables una vez que han alcanzado el final del recorrido del actuador, se puede mantener la acción, hasta
que haya que realizar el movimiento contrario.
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TRANSICIONES
Una transición indica la posibilidad de
evolución entre etapas. Se representa
con una línea horizontal en forma de
cruz sobre la línea de dirección que une
dos etapas.
Para que se produzca la evolución del
sistema, debe estar activada la etapa
anterior y darse las condiciones que
marca la transición. La validación de esa
transición provoca el paso de una etapa
a la siguiente.
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RECEPTIVIDAD ASOCIADA A LA TRANSICIÓN
Cada transición lleva asociada una función lógica llamada receptividad. La receptividad es
función de informaciones externas (entradas) o internas (estado de contadores,
temporizadores, estados activos o inactivos de otras etapas). Entre todas las informaciones
disponibles en un momento determinado, la receptividad tiene que contener aquellas que
son necesarias para el franqueo seguro de la transición, y por tanto, del paso de una etapa a
otra. Cuando esta función sea “uno”, es cuando se cumple y por tanto se pasa a la siguiente
etapa.
Las entradas de la parte de mando corresponden a las informaciones externas provenientes
de la parte operativa, de consignas dadas por el operador, o de informaciones de otros
sistemas.
La receptividad va escrita literal o simbólicamente, preferentemente a la derecha del símbolo
de la transición e incluirá todas las informaciones necesarias, combinadas en serie (producto),
paralelo (suma) pudiendo incluir temporizadores, contadores, comparaciones, etc.
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IMPLEMENTACIÓN GRAFCET
Una vez realizado el Grafcet se utilizará un proceso de normalización
en el cual, y partiendo del Grafcet realizado, vamos obteniendo las
condiciones de activación para cada una de las etapas y acciones. La
obtención de estas condiciones booleanas se basará en la utilización
de dos hechos:
● Una etapa se activará cuando estando activa la etapa
inmediatamente anterior a ella, se evalúe a cierto la
receptividad existente entre estas dos etapas, desactivándose
la etapa anterior y activándose la nueva etapa.
● Una acción se deberá ejecutar, si la etapa a la que está
asociada está activa. Una vez obtenidas estas condiciones
booleanas, el paso siguiente es la implementación en el
lenguaje apropiado para el controlador que se haya escogido
como unidad de control del proceso.
Un ejemplo de normalización de etapas y acciones es el siguiente:
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IMPLEMENTACIÓN GRAFCET
La etapa 2 se activará cuando estando
activa la etapa 1 se verifique la
receptividad “B” y dejará de estar activa Grafcet Variable Grafcet Variable
cuando se active la etapa 3, la cual se
activará cuando estando activa la etapa Etapa 0 M0.0 C I0.2
2 se verifique “C*D”. Basándonos en Etapa 1 M0.1 D I0.3
esto, y mediante un proceso de
normalización podemos llegar a la Etapa 2 M0.2 E I0.4
condición booleana que debe verificarse
Etapa 3 M0.3 M Q0.0
para la etapa 2.
A I0.0 H Q0.1
Las etapas, serán asignadas a marcas
B I0.1 L Q0.2
del PLC, de forma que primero
realizaremos la programación del
Grafcet, y luego asignaremos las salidas
correspondientes.
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IMPLEMENTACIÓN GRAFCET
Para transformar un etapa en diagrama de contactos, aplicaremos la siguiente
ecuación:
ETAPA N: (ETAPA N - 1 * RECEPTIVIDAD + ETAPA N) * ETAPA N +1 NEGADA
E2 = ( E1 * B + E2) + E3 (NEGADA)
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IMPLEMENTACIÓN GRAFCET
Si por el contrario utilizamos la técnica etapa-biestable la implementación
resultante sería la siguiente:
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IMPLEMENTACIÓN GRAFCET
La etapa 0, tiene una “formulación diferente”. La etapa 0 debe estar activada cuando el
proceso está en reposo, es decir, cuando no haya ninguna otra etapa activada. También
deberá activarse cuando cualquier etapa se dirija hacia ella.
Por tanto, nos quedará de la siguiente forma:
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IMPLEMENTACIÓN GRAFCET
Finalmente el programa completo quedará
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IMPLEMENTACIÓN GRAFCET
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IMPLEMENTACIÓN GRAFCET
Ahora solo nos queda activar las acciones (salidas) correspondientes a cada etapa, sin repetir nunca las salidas:
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ACTIVIDAD: REALIZAR EL GRAFCET DEL TALADRO
