Introduccin.

De la misma manera en que la integral de una funcin positiva f (x) de una variable definida en un intervalo puede interpretarse cmo el rea entre la grfica de la funcin y el eje x en ese intervalo, la doble integral de una funcin positiva f (x, y) de dos variables, definida en una regin del plano xy, se puede interpretar como el volumen entre la superficie definida por la funcin y el plano xy en ese intervalo. Al realizar una "integral triple" de una funcin f (x, y, z) definida en una regin del espacio xyz, el resultado es un hper volumen, sin embargo es bueno notar que si f (x, y, z) = 1 el resultado se puede interpretar como el volumen de la regin de integracin. Para integrales de rdenes superiores, el resultado geomtrico corresponde a hper volmenes de dimensiones cada vez superiores. La manera ms usual de representar una integral mltiple es anidando signos de integracin en el orden inverso al orden de ejecucin (el de ms a la izquierda es el ltimo en ser calculado), seguido de la funcin y los diferenciales en orden de ejecucin. El Dominio de Integracin se representa simblicamente para cada diferencial sobre cada signo de integral, o a menudo es abreviado por una letra en el signo de integral de ms a la derecha:

Es importante destacar que es imposible calcular la antiderivada de una funcin de ms de una variable por lo que las integrales mltiples indefinidas no existen.

Objetivos.

Comprender y Aplicar los conocimientos sobre el Clculos de Centros de Masa, Momentos de Inercia utilizando Integrales Mltiples y sus Aplicaciones en el rea de ingeniera. Explicar que es centro de masa y sus ejemplos con integrales mltiples. Conocer que es momento de inercia por medio de integrales mltiples.

 Momento de un sistema de partculas.

En muchos problemas fsicos donde los cuerpos en consideracin son pequeos en relacin con sus distancias, es til pensar que la materia de la que est compuesta cada uno, est reunida en un punto, aparentemente su centro. El mejor ejemplo de lo anterior es nuestro sistema solar, con sus planetas en orbitas elpticas contorno de la estrella. El dimetro de la Tierra es alrededor de de 12,800 km, y la distancia aproximada al Sol es de 150, 000,000 km, es decir, este planeta se puede suponer como una pequea partcula en el sistema solar.

Sistema de partculas se usa para designar a un conjunto de objetos cuya masa se considera concentrada en un punto. Suponiendo una especie de efecto de rotacin del conjunto de partculas alrededor de un eje. Para mayor claridad se supondr primero que todas las partculas estn en un plano, y consideraremos a dicho plano como horizontal y se le empleara como el plano .

Al observar a dos nios jugando en un subibaja, observaremos que el aparato queda equilibrado cuando siendo y las masas de los nios, y y sus concernientes distancias al punto de apoyo, el cual se localiza entre uno y otro. Este ejemplo nos hace ver que es posible considerar al producto de una partcula de masa como efecto del giro desde un eje, colocada a una distancia orientada

asignando signo positivo a para aquellas partculas situadas a un lado del punto de apoyo, y signo negativo a las que se localizan al otro lado. Entonces la condicin de equilibrio es que ; esto es, el efecto total de giro o momento total del sistema cuando es igual a cero. Definicin 1: Sea un sistema plano de partculas con masas localizadas en los puntos respectivamente. Considerando como eje a la recta en el plano y que las distancias, dirigidas desde a los puntos respectivamente. Entonces el momento de este sistema de partculas con respecto al eje se representada por y est definido por:

(1)

Veamos y , los momentos con respecto a y al eje , respectivamente, en ambos casos el sentido positivo para medir distancias dirigidas es el habitual, y por lo tanto, los momentos positivos tienen el efecto rotacional sealado por las flechas en la Figura 1.

Si cada punto

tiene las coordenadas

la ecuacin (1) dar:

(2)

(3)

Para calcular

usaremos

, y para calcular (Figura 1)

se empleara

Ejemplo 1: Para el sistema que se indica en la figura de arriba calcular la recta y la recta , siendo

Solucin. De las ecuaciones (2) y (3)

Un clculo semejante para los ejes

seria:

Analicemos que

es negativo, porque todos los puntos estn sobre el eje

, o atrs,

y el efecto de rotacin es negativo. con respecto al eje.

, por lo que este sistema est en equilibrio

Definicin 2: Sea un sistema plano de partculas y en un nico punto y de los sistemas el sistema que resulta de concentrar la masa . Sean y los momentos con para cada eje ,

total del sistema respecto a

, respectivamente. Si

entonces se llama centro de masa (Al centro de masa indebidamente se le denomina centro de gravedad, pero el primer nombre es mejor, ya que un sistema de partculas siempre tendr un centro , aunque estuviera colocado tal sistema en cualquier regin del espacio son cero las fuerzas gravitatorias) del sistema

Veamos formulas simples para encontrar las coordenadas de un centro de masa. Si m indica la masa total del sistema, entonces: (4) Si el momento del sistema es igual al momento del sistema original con respecto a uno u otro de los ejes de coordenadas, debemos tener que: (5) (6)

Al dividir entre

se obtiene:

Teorema 1: puntos

es el centro de masa de un sistema de partculas de ms , siendo entonces:

en los

(7)

(8) Ejemplo 2: Determinar el centro de masa del sistema descrito en el ejemplo 1.

Solucin. Dado que De manera que

, entonces

es el punto de coordenadas

Momento de inercia de una regin plana.

Definir el momento de una partcula con respecto a un eje como

, donde

es la

masa de la partcula y la distancia desde el eje; denominndose primer momento (o momento de primer orden), nos permite de igual manera hacerlo con otros momentos utilizando diferentes potencias de , as tendramos: momento y tercer momento respectivamente. Especialmente para smbolo especial y , como segundo

en dinmica le denominan momento de inercia y se le asigna el

. Como en el caso del primer momento (o momento esttico), siempre

que el cuerpo es homogneo, es constate y es conveniente considerar que .A continuacin veamos el momento de inercia de una lamina homognea plana (regin plana con densidad superficial ).

Definicin: Los momentos de inercia de la regin con respecto a los ejes y son:

En el momento de inercia la ubicacin donde se concentra la materia depende del eje en el que se trabaja. Pero con respecto a un eje fijo es posible definir una distancia que a la que se llama radio de giro (radio de inercia). En una regin plana de rea y tal

(con p=1), los dos radios de giro con respecto a los ejes y , es decir:

, estn definidos por las ecuaciones

, Ejemplo 3: Determinar el momento de inercia del rea de un rectngulo con respecto a una de sus bases, as como el radio de giro o de inercia correspondiente.

(Figura 2)

Solucin: Colocamos el rectngulo en un sistema coordenado, como se indica en la figura, y calcularemos y . Se precede a dividir el rectngulo en franjas horizontales, teniendo el k-simo elemento todos sus puntos aproximadamente a una distancia Formando una suma y tomando el lmite del modo usual, resulta que: desde el eje .

Intercambiando los papeles de la c y la y es fcil ver que:

Momentos y centros de masa.

Entendamos antes el concepto de masa.

Densidad constante Se supone que una lmina tiene densidad constante, (lamina abarca placas delgadas de densidad variable). Las integrales dobles pueden usarse para calcular la masa de una lmina de densidad variable, donde la densidad densidad Definicin de masa de una lamina plana de densidad variable: Si p es una funcin de densidad continua sobre la lmina que corresponde a una regin plana entonces la masa m de la lmina est dada por: est dada por la funcin de

La densidad se expresa normalmente como masa por unidad de volumen. Pero en una lamina plana, la densidad es masa por unidad de rea de superficie. Ejemplo 4: hallar la masa de una lmina plana triangular con vrtices y dado que la densidad en es

(Figura 3)

Solucin: como se muestra en la figura, la regin R tiene como fronteras Entonces la lmina tiene la siguiente masa:

Centro de masa.
Veamos con el siguiente Ejemplo 5, como encontrar la masa y el centro de masa de una lamina triangular ( ) con vrtices (0,0), (1,0) y (0,2), si la funcin de densidad es , sabiendo que las coordenadas ( lamina que ocupa la regin del centro de masa de una son: y que tiene como funcin densidad

Donde la masa

es:

Si (

es la masa de la lamita, entonces el centro de masa es:

(Figura 4) Observe que la ecuacin de la frontera superior es

La masa de la lmina es:

As que las formulas de las coordenadas dan:

10

El centro de masa esta en el punto En algunas lminas planas con densidad constante p, se puede determinar el centro de masa o una de sus coordenadas, utilizando la simetra en lugar de usar integracin La conservacin del momento total nos da un mtodo para analizar un "sistema de partculas". Un sistema tal puede ser cualquiera (un volumen de gas, agua en un recipiente o una pelota de bisbol). Otro concepto importante nos permite el anlisis del movimiento general de un sistema de partculas. Si no hay alguna fuerza externa que acte sobre una partcula, su cantidad de movimiento lineal es constante. En una forma similar, si no hay alguna fuerza que acte sobre un sistema de partculas, la cantidad de movimiento lineal del sistema tambin es constante. Esta similitud significa que un sistema de partculas se puede representar por una sola partcula equivalente. Objetos mviles como pelotas, automviles y dems, se pueden considerar en la prctica como sistemas de partculas y se pueden representar efectivamente por partculas simples equivalentes cuando se analiza su movimiento. Tal representacin se hace por del concepto de centro de masa (CM).

El Centro de masa es el punto en el cual se puede considerar concentrada toda la masa de un objeto o de un sistema. Aun si el objeto esta en rotacin, el centro de masa se mueve como si fuera partcula. Algunas veces el centro de masa se describe como si estuviera en el punto de equilibrio de un objeto slido. Por ejemplo, si usted equilibra una escoba sobre su dedo, el centro de masa del palo de madera est localizado directamente sobre su dedo y toda la masa parece estar concentrada all.

La segunda ley de Newton se aplica a un sistema cuando se usa el centro de masa:

En donde

es la fuerza externa neta,

es la masa total del sistema o la suma masas donde el sistema tiene

de las partculas del sistema

partculas), y es la aceleracin del centro de masa. La ecuacin dice que el centro de masa de un sistema de partculas se mueve como si toda la masa del sistema estuviera concentrada all, y recibiera la accin de la resultante de las fuerzas externas.

As mismo, si la fuerza externa neta que acta sobre un sistema de partcula cero, la cantidad de movimiento lineal total del centro de masa permanece constante, dado que como para una partcula esto significa que el centro de masa se mueve con una velocidad constante o permanece en reposo. El concepto del centro de masa se aplica a cualquier sistema de partculas u objetos, aunque est en estado gaseoso. 11

Para un sistema de

partculas dispuestas en una dimensin, a lo largo del eje de las

, se tendra como la coordenada del centro de masa de un sistema de partculas. En una notacin corta (usando signos para indicar las direcciones de los vectores) en donde la sumatoria, indica la suma de los productos partculas Si sumatoria entonces de masa del sistema unidimensional est localizado en el origen. para , y el centro

Otras coordenadas del centro de masa para sistemas de partculas se definen en forma similar. Para una distribucin bidimensional de masas, las coordenadas son de masa

El concepto especialmente til al analizar el movimiento de un sistema de muchas partculas, o un cuerpo finito, es el de Centro de masa, (abreviado CM). Aunque el CM es muy til al tratar la rotacin, tambin simplifica considerablemente el anlisis de los choques. La posicin del CM de un sistema de dados por sus partculas de masas est en donde masa total del sistema. Cuando esas partculas se mueven bajo la influencia de fuerzas externas e internas, su posicin cambia con el tiempo. Si en el breve intervalo delta vectores a delta delta delta , la posicin de los , la localizacin del CM estar dada por en lugares dada por es la

vectores

De la ecuacin se despeja Sabiendo que cuando no actan fuerzas externas, la cantidad total de movimiento de un sistema permanece constante. Como es igual a la cantidad de movimiento total del sistema, concluimos que en ausencia de fuerzas externas, el CM de un sistema en reposo, permanece en reposo, y si el CM est en movimiento mantendr ese movimiento. Si una fuerza externa neta acta, el CM se mover de acuerdo a la segunda ley de Newton. En especial, si la masa total no cambia con el tiempo, la aceleracin del CM estar dada por en donde es la fuerza externa neta que acta sobre el sistema.

12

 Aplicaciones del Centro de Masa.

El centro de masa casi siempre se refiere a cuerpos que constan de 2 dimensiones o, es decir son figuras que tienen caractersticas de ser finas es der no tienen profundidad, entonces el CM, nos sirve para, para determinar en esos cuerpos el punto donde se concentra toda la masa, y esto nos ayuda a determinar el punto en el que si aplicamos una fuerza no nos dar torque alguno.

Relacin del CM con el momntum.

El CM se relaciona con el momntum en la forma que nos ayuda a encontrar el CM de un sistema, es decir que esto nos ayuda a encontrar el punto en que no hay torque alguno por parte del sistema. En este punto de aqu la hoja no dara torque alguno si tuviera un sustento.

Ejemplo 6: Encontrar el CM. Tres masas, de en posiciones (coordenadas CM) y

estn localizadas Encontrar:

respectivamente, en metros a partir del origen

En dnde est el centro de masa de este sistema? Dados:

Luego, simplemente realizamos la sumatoria como se indica en la ec. 6.19, Sumatoria

13

La resolucin

, por lo que sabemos que el centro de masa est en el origen.

Ejemplo 7: Centro de masa y marco de referencia Una pesa tiene una barra de conexin de masa despreciable. Encuentre la posicin del centro de masa (a) si es de Solucin: Dados: (a) (a) (coordenada) Encontrar. y tienen cada una , y (b) si es de y

(b)

(b)

Note que cada masa se considera una partcula localizada en el centro de la su centro de masa. a) Al encontrar tenemos

En forma similar, es fcil encontrar que (Tal vez ya se dio cuenta de esto ya que cada centro de masa est a esta altura. El centro de masa de la pesa est localizado entonces en masas de los extremos. b) Con o a medio camino entre las

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Lo cual es

de la longitud de la barra a partir de

. (Usted puede esperar en este caso .)

que el punto de equilibrio de la pesa est ms cerca de

El que la posicin del centro de masa no dependa del marco de referencia se puede demostrar colocando el origen en el punto en que la masa de En este caso, y ,y toca el eje de las .

La coordenada Y del centro de masa es de nuevo comprobado.

, como ya hemos

En el ejemplo 7, cuando el valor de una de las masas cambi, la coordenada x del centro de masa cambi. Usted podra haber esperado que tambin cambiara el eje de las . Sin embargo; los

centros de las masas de los extremos estuvieron an a la misma altura, y permaneci igual. Para incrementar se deben elevar una o las dos masas de los extremos, lo que requerira de un trabajo en contra de la gravedad y resultara en un aumento en la energa potencial. Como usted ya sabe, la masa y el peso estn relacionados directamente. Asociado en forma estrecha con el centro de masa est el Centro de gravedad (CG), el punto en el que se puede considerar que se concentra el peso de un objeto al representar ese objeto como una partcula. Al tomar la aceleracin debida a la gravedad como constante, cosa que generalmente se hace cerca de la superficie de la Tierra, podemos reescribir la ecuacin principal como

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Entonces todo el peso, gravedad coinciden.

, est concentrado en

y el centro de masa y el centro de

Si la aceleracin debida a la gravedad no es constante, el centro de masa y el centro de gravedad no coinciden. Como usted ya habr notado, la posicin del centro de gravedad estuvo indicada en algunas figuras en las que se dibuj la flecha del vector para el peso (mg) desde un punto cerca del centro de un objeto. En algunos casos, el centro de masa o el centro de gravedad de un objeto se pueden localizar por simetra. Por ejemplo, para un objeto esfrico, homogneo cuya masa est distribuida uniformemente, el centro de masa est en el centro geomtrico (o centro de simetra). En el ejemplo 2 en el que las masas de los extremos de la pesa eran iguales, era evidente la probabilidad de que el centro de masa estuviera a la mitad del camino entre ellas. La posicin del centro de masa de un objeto de forma irregular no es evidente y por lo general calcularla (aun con mtodos matemticos avanzados). En algunos casos, el centro de masa se puede localizar en forma experimental. Por ejemplo, el centro de masa de un objeto de forma irregular se puede determinar en forma experimental si se suspende libremente desde diferentes puntos (figura). Si pensamos durante un momento, nos convenceremos de que el centro de masa (o el centro de gravedad) queda verticalmente abajo del punto de suspensin. Como el centro de masa se define como el punto en el cual se puede considerar que est concentrada toda la masa de un cuerpo, esto es anlogo a una partcula de masa suspendida de una cuerda. Si suspendemos el objeto de dos o ms puntos y marcamos las lneas verticales sobre las que debe localizarse el centro de masa, podemos localizarlo como el punto de interseccin de las lneas. El Centro de masa de un objeto puede quedar fuera del cuerpo del objeto. El centro de masa de un anillo homogneo est en su centro. La masa de cualquier seccin del anillo es cancelada por la masa de una seccin equivalente directamente a travs del anillo, y por simetra el centro de masa est en el centro. Para un objeto en forma de L con ramas iguales el centro de masa queda en una lnea que forma un ngulo de 45 con las ramas. Su posicin se puede determinar con facilidad si se suspende la L desde un punto en una de las ramas, y se anota en donde la lnea vertical a partir de ese punto interseca la lnea diagonal. No olvidemos que la posicin del centro de masa o centro de gravedad de un objeto depende de la distribucin de la masa. Por lo tanto, para un objeto flexible como es el cuerpo humano, la posicin del centro de gravedad cambia a medida que el objeto cambia su configuracin (distribucin de masa).

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Calcular la posicin del centro de masa mediante suspensin. El Centro de masa de un objeto plano de forma irregular se puede encontrar suspendiendo el objeto de dos o ms puntos. El CM (y el CG) quedan sobre una lnea vertical bajo cualquier punto de suspensin, as la interseccin de dos de tales lneas marca la posicin media entre el espesor del cuerpo.

El centro de masa puede estar localizado fuera de un cuerpo El centro de masa puede quedar dentro o fuera de un cuerpo, dependiendo de la distribucin de su masa. (a) Para un anillo uniforme, el centro de masa est en su centro. (b) Para un objeto en forma de L, si la distribucin de la masa es uniforme y las ramas son de igual longitud, el centro de masa queda en la diagonal entre las ramas. Ejemplo 8: Una masa de de est en est en x = Localizar el CM. y una segunda masa

Solucin: La ecuacin principal es, como todas las ecuaciones vectoriales en realidad un conjunto de tres ecuaciones, una para cada coordenada. Como las coordenadas x, y, z de las dos masas son cero, . La ecuacin quedando que el CM esta en el eje de las Generalmente, las partes individuales de un sistema interaccionan entre s por medio de fuerzas internas, cambiando por lo mismo sus velocidades y cantidades de movimiento individuales cuando transcurre el tiempo. Sin embargo, esas interacciones no influyen sobre el movimiento del CM. Siempre que se puedan separar las fuerzas que actan sobre un sistema de dos o ms partculas en fuerzas internas y fuerzas externas, se puede simplificar la dinmica del problema preguntando y contestando a dos preguntas distintas: Cul es el movimiento del CM? Ejemplo 9: Una masa de en reposo que contiene una pequea carga explosiva de masa despreciable se desintegra en tres fragmentos. Dos de ellos tienen masas idnticas de los fragmentos de velocidades es de Solucin: El eje fragmentos de Como antes de la explosin tambin debe ser cero despus de ella. 17 cada uno; el tercero tiene una masa de Las velocidades de hacen un ngulo de 60 entre si y la magnitud de dichas Cul es la velocidad del fragmento de ?

es la lnea que bisecta el ngulo entre las velocidades de los

De la ecuacin de CM, tenemos que

o bien, en forma de componentes,

Por tanto, Ejemplo 10: Como un ejemplo ms de la aplicacin del concepto del CM, pondremos como ejemplo para resolver un problema de colisin de frente en el caso general de una masa que se mueve con una velocidad inicial en reposo. . Contra otra masa que estaba

Solucin: Para evitar utilizar demasiados subndices, usaremos el smbolo para las velocidades en el marco de referencia del centro de masa. De acuerdo con la ecuacin de CM, el centro de la masa se mueve inicialmente a una velocidad y debe mantener esa velocidad durante el proceso porque no actan fuerzas externas sobre el sistema. Recordemos que la velocidad v de una partcula en un marco de referencia estacionario se relaciona a su velocidad con respecto a un marco de referencia en movimiento mediante

En donde

es la velocidad del marco de referencia. En este caso, , y hemos usado el smbolo para

es la velocidad

del centro de masa,

. De aqu que

Si pasamos al sistema del CM, las velocidades iniciales de

son entonces.

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Como el choque es inelstico, la EC en el marco del CM antes y despus de la colisin debe ser la misma. Adems, el CM, en ese marco de referencia, queda en reposo. Esas dos condiciones slo se pueden satisfacer si las velocidades finales de los dos objetos en el marco de referencia del CM son o bien las mismas que antes del choque, o inversas. Si las velocidades no cambian, los dos objetos no han chocado, y as podemos considerar esta solucin como no compatible con el enunciado del problema. Por ello, despus del choque,

Para completar la solucin se transforma el marco de referencia del laboratorio agregando a las velocidades y la velocidad del CM, siendo el resultado

Momento de inercia.

El momento de inercia (o segundo momento) de una partcula de masa un eje se define como

alrededor de

donde r es la distancia de la partcula al eje. Ampliamos este

concepto a una lmina con una funcin densidad que ocupa una regin D, procediendo como lo hicimos para los momentos ordinarios. Dividimos D en pequeos rectngulos, aproximamos el momento de inercia de cada sub-rectngulo alrededor del eje y tomamos el lmite de la suma conforme los sub-rectngulo se incrementan. El : resultado es el momento de inercia de la lmina alrededor del eje

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Conclusin.

Los clculos de centros de masa y momentos de inercia utilizando integrales mltiples son muy tiles en solucin de problemas de la ciencia y la ingeniera. Haciendo un poco mas fcil los problemas complejos.

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