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GRAS
GRAS
Departamento de Ingeniera Mecnica
Universidad Carlos III de Madrid
TRANSPORTES
GRAS
INTRODUCCIN
Gra: aparato para izar, para levantar y
bajar cargas verticalmente y para moverlas
horizontalmente mientras se mantienen
suspendidas.
UNE 58-104-87. Parte 1. Tipos de
aparatos de elevacin:
Segn concepcin.
Segn posibilidades de traslacin.
Segn dispositivo de mando.
Segn posibilidad de orientacin.
2
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL
El clculo estructural dinmico permite determinar el valor de
las tensiones a las que est sometido el aparato de elevacin
durante su funcionamiento.
Fases:
1. Obtencin de solicitaciones y combinaciones de ellas que actan
sobre la estructura.
2. Obtencin de desplazamientos, esfuerzos, tensiones y reacciones
existentes en cada uno de los elementos resistentes mediante el
proceso de clculo correspondiente.
3. Comprobacin de los valores obtenidos con los valores admisibles
de elasticidad, resistencia y estabilidad.
Hoy en da: programas informticos de elementos finitos
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL
Solicitaciones a tener en cuenta:
Solicitaciones principales que se ejercen sobre la estructura del aparato
supuesto inmvil, en el estado de carga ms desfavorable:
Carga de servicio: carga til + elementos accesorios
Peso propio: peso elementos de la gra (a excepcin carga de servicio)
Solicitaciones debidas a movimientos verticales:
Aceleraciones o desaceleraciones
Choques verticales debido al rodamiento sobre las vas
Solicitaciones debidas a movimientos horizontales:
Aceleraciones o desaceleraciones de movimientos
Fuerza centrfuga
Efectos transversales debido a rodadura
Efectos de choque
Solicitaciones debidas a efectos climticos:
Efectos del viento, nieve, temperatura
Solicitaciones diversas:
Dimensionamiento de pasarelas o barandillas
3
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL
Norma UNE 58132-2
Determinacin de combinaciones de solicitaciones:
CASO I: Aparato en servicio sin viento
CASO II: Aparato en servicio con viento
CASO III: Aparato sometido a solicitaciones
excepcionales:
Viento en tempestad
Efecto de choque con los topes fin de carrera
Ensayos esttico y dinmico
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
CASO I: Caso normal sin viento:
Se consideran las solicitaciones estticas debidas al peso propio
S
G
, las fuerzas debidas a la carga de servicio S
L
multiplicadas por
el coeficiente dinmico y los dos efectos horizontales ms
desfavorables S
H
sin considerar los efectos de choque,
multiplicadas todas ellas por el coeficiente de mayoracin
c
:
( )
c G L H
S +S +S
Coeficiente de mayoracin
c
[UNE 58132-2] : Es funcin del grupo
de clasificacin del aparato
4
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
Coeficiente dinmico : tiene en cuenta
El levantamiento de la carga de servicio.
Las aceleraciones o desaceleraciones en el movimiento de
elevacin.
Los choques verticales debidos a la rodadura sobre las
vas.
( )
c G L H
S + S +S
L
=1+V
V
L
es la velocidad de elevacin en m/s
es un coeficiente experimental obtenido de numerosas mediciones
efectuadas en diferentes tipos de aparatos
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
5
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: GRA TORRE
Es importante conocer cual es la
carga mxima en funcin del
alcance: se suele indicar su valor
en los puntos A y B
P
i
=Q+Pc
(carga+carro)
G: peso de la gra
G
c
: peso del contrapeso
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: GRA TORRE
Estructura superior
( )
( )
B
1
c
2
P
T =
sen
G
T =
sen

2 2
T
= +3
Esfuerzos de traccin en los tirantes:
( )
( )
B
1
c
2
P
T =
sen
G
T =
sen
Los tirantes trabajan a traccin,
mientras que la portaflecha trabaja
a compresin, flexin y cortadura
1
1
1
2
2
2
T
=
A
T
=
A
Los esfuerzos en la portaflecha son:
( ) ( )
( ) ( )
1 2
1 2
V=T sen +T sen
H=T cos -T cos
M=H h

c
p
f
pf
z
V
=
A
M
=
W
H m
=
b I

Von Misses
2 2
T f c
= ( ) +3 +
m: momento esttico
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GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: GRA TORRE
Estructura superior
pl,f A 3
pl,c A
M = P L
V = P

La pluma est sometida tanto a


esfuerzos de flexin como cortantes:
pl,f A 3
pl,c A
M =P L
V =P

A 3
f
pf
A
z
P L
=
W
P m
=
b I

2 2
T f
= +3
Von Misses
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: GRA TORRE
Torre
f B 1 c 2
c B c
M =P L G L G e
V =P G G
+
+ +
La torre est sometida a un esfuerzo de
flexin y a un esfuerzo de compresin
B 1 c 2
f
mf
B c
c
m
P L G L G e
=
W
P G G
=
A
+
+ +
f B 1 c 2
c B c
M = P L G L G e
V = P G G
+
+ +
T f C
= +
M
f
V
c
e L
1
L
2
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GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
Cargas debidas a movimientos horizontales:
Aceleraciones o desaceleraciones debidos a movimientos
de traslacin de la gra
Aceleraciones o desaceleraciones debidos a movimientos
de la carga
Fuerza centrfuga
Efectos transversales debido a rodadura (cargas debidas a
la oblicuidad)
( )
c L H G
S + +S S
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
Aceleraciones o desaceleraciones de
movimientos:
Aceleraciones/desaceleraciones debidas a movimientos de
traslacin de la gra
El valor de la aceleracin/desaceleracin depende de:
Velocidad a obtener
Tiempo de aceleracin/desaceleracin
Condiciones de explotacin del aparato
( )
c L H G
S + +S S
a
H = V
g

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GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
0,064 2,50 0,16
0,078 3,20 0,25
0,16 2,50 0,098 4,10 0,40
0,19 3,20 0,12 5,20 0,63
0,33 3,00 0,25 4,00 0,15 6,60 1,00
0,43 3,70 0,32 5,00 0,19 8,30 1,60
0,47 4,20 0,35 5,60 0,22 9,10 2,00
0,52 4,80 0,39 6,30 2,50
0,58 5,40 0,44 7,10 3,15
0,67 6,00 0,50 8,00 4,00
Aceleracin
[m/s
2
]
Tiempo de
aceleracin
[s]
Aceleracin
[m/s
2
]
Tiempo de
aceleracin
[s]
Aceleracin
[m/s
2
]
Tiempo de
aceleracin
[s]
(c)
Velocidad rpida con fuertes
aceleraciones
(b)
Velocidad media y rpida
(aplicaciones corriente)
(a)
Velocidad lenta y media con
larga carrera
Velocidad a
obtener
[m/s]
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
Aceleraciones o desaceleraciones de
movimientos de la carga:
Fuerza de inercia en la carga (con peso W):
En trminos de movimiento rotacional:
( )
c L H G
S + +S S
T=J
Wa
F= =ma
g
T: par de inercia
J: momento polar de inercia=
: aceleracin angular
2
i i
md

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GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
2
i i
e 2
md
m =
D

e
F=m a
a= D
Fuerzas de inercia debido a la rotacin:
Masa equivalente Aceleracin tangencial
2
i i
md
F=
D

GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
Cargas debidas a la oblicuidad:
Esfuerzos tangenciales entre el carril y la rueda.
Esfuerzos existentes entre los medios de guiado.
Es necesario un modelo mecnico simple de traslacin
compuesto de:
n pares de ruedas en lnea.
p pares acoplados.
( )
c L H G
S + +S S
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GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO I
Cargas debidas a la fuerza centrfuga:
Efectos de la inclinacin del cable portante de la carga
( )
c L H G
S + +S S
2
c
WR n
F =
g 30



W: carga
R: radio de operacin
n: velocidad de giro
g: aceleracin de la gravedad
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II
CASO II: Servicio normal con viento lmite de
servicio
A las cargas consideradas para el CASO I se aaden
los efectos del viento lmite de servicio S
w
y, en caso
necesario, la carga debida a la variacin de
temperatura:
No se considera el efecto de las sobrecargas producidas
por la nieve.
( )
c G L H w
S +S +S S +
11
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II
Efecto del viento
( )
c G L H w
S +S +S S +
A es la superficie neta, en m
2
, del elemento considerado, es decir, la proyeccin
de la superficie slida sobre un plano perpendicular a la direccin del viento.
C
f
es el coeficiente de forma, en la direccin del viento, para el elemento
considerado.
p es la presin del viento, en kN/m
2
, y se calcula mediante la siguiente
expresin:
donde v
s
es la velocidad del viento de clculo en m/s
f
F=A p C
-3 2
s
p 0, 613 10 v [kPa] =
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II
1,1
Estructuras rectangulares llenas, sobre el suelo
o sobre fundacin maciza (el aire no puede
circular bajo la estructura)
Casetas de
mquinas,
etc
1,2
0,8
Perfiles redondos
en los que Dv
s
< 6 m
2
/s
en los que Dv
s
6 m
2
/s
1,7 Perfiles de caras planas Marcos
simples de
celosa
2,2
1,9
1,4
1,0
2,1
1,85
1,35
1,0
1,95
1,75
1,3
0,9
1,75
1,55
1,2
0,9
1,55
1,40
1,0
0,8
b/d
2
1
0,5
0,25
Perfiles cuadrados de ms de 350 mm
de lado y rectangulares de ms ed 250
mm x 450 mm
1,1
0,8
1,0
0,75
0,95
0,70
0,90
0,70
0,80
0,65
0,75
0,60
Perfiles redondos
en los que Dv
s
< 6 m
2
/s
en los que Dv
s
6 m
2
/s
1,9 1,7 1,65 1,6 1,35 1,3 Perfiles laminados en L, en U y chapas planas Elementos
simples
50 40 30 20 10 5
Coeficiente aerodinmico
l/b l/D
Descripcin Tipo
C
f
: Coeficiente de forma [UNE 58-113-85]
12
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II
0,50 28,5
Gras de tipo portuario que deben poder
continuar funcionando en caso de viento
fuerte
0,25 20
Todos los tipos normales de gras que se
instalen al aire libre
0,125 14
Gras fcilmente protegibles contra la
accin del viento y concebidas para
utilizarse exclusivamente en caso de
viento ligero (por, ejemplo gras bajas
cuya pluma pueda abatirse fcilmente
hasta el suelo)
Presin del viento
kPa/m
2
Velocidades del viento
m/s
Tipo de gra
Velocidades y presiones del viento de servicio [UNE 58-113-85]
-3 2
s
p 0, 613 10 v [kPa] =
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GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO II
Sobrecarga de nieve:
No se consideran
Efecto de la temperatura:
Slo cuando los elementos no se pueden dilatar
libremente
Lmite de temperatura -20 C + 45 C
( )
c G L H w
S +S +S S +
GRAS
CLCULO ESTRUCTURAL: CASO III
CASO III: Aparato sometido a cargas excepcionales
a) Aparato fuera de servicio con viento mximo.
b) Aparato en servicio bajo el efecto de un choque.
c) Aparato sometido a ensayos estticos y dinmicos.
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GRAS
ESTABILIDAD
m m b b
W d Wd Wd > +
GRAS
ESTABILIDAD
( )
m m f o f b b r
W d W d d Wd Wd + > +
W
m
15
GRAS
f
Q
M =- L
2

c c
Q
G d=G e+(P ) L
2
+
f
Q
M = L
2

CLCULO CONTRAPESO
f c i c
M =(P Q ) L+G e-G d +
Se suele elegir un contrapeso de manera que
compense la mitad del momento de carga y el
momento del pescante
P=Q
i
+P
c
(carga+carro)
Momento flector:
Sin carga: Q
i
=0
Con carga: Q
i
=Q
Con un contrapeso de este tipo, la columna, con y sin carga,
est solicitada uniformemente en la forma ms favorable
Situaciones ms
desfavorables:
f c i c i
Q Q
M =(P Q ) L+G e- G e+(P ) L Q L
2 2

+ + =


GRAS
Sirve de cuadro de referencia a los compradores y a los fabricantes en cuanto que
permite adecuar un aparato dado a las condiciones de servicio para los cuales es
requerido.
CLASIFICACIN
La clasificacin de las gras y aparatos de elevacin es el sistema que
permite establecer el diseo de las estructuras y de los mecanismos sobre
bases racionales
Clasificacin del aparato Clasificacin del mecanismo
Suministra al constructor del
aparato una base para realizar un
estudio de diseo y verificar que
el aparato tendr una vida
deseadas en condiciones de
servicio especificadas para la
aplicacin en cuestin
Es utilizada por el comprador
y el constructor del aparato
para llegar a un acuerdo en
cuanto a las condiciones de
servicio del aparato
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GRAS
CLASIFICACIN APARATO
El nmero total de ciclos de maniobra es la suma de todos los ciclos de maniobra
efectuados durante la vida especificada del aparato de elevacin.
El usuario espera que el aparato cumpla un nmero de ciclos de maniobra durante su
vida til.
El nmero total de ciclos de maniobra est ligado al factor de utilizacin:
Por comodidad el espectro de los nmeros de ciclos de maniobra ha sido dividido es
10 clases de utilizacin.
CLASIFICACIN DEL APARATO (norma 58-112-91/1)
Nmero de ciclos de maniobra Coeficiente de espectro de cargas
Un ciclo de maniobra comienza en el momento en que la carga est dispuesta para
ser izada y acabada cuando el aparato est dispuesto para izar la carga siguiente
GRAS
CLASIFICACIN APARATO: NMERO TOTAL DE CICLOS
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GRAS
CLASIFICACIN APARATO
Dependiendo de la informacin disponible sobre el nmero y masa de las
cargas a levantar durante la vida del aparato
Falta de indicaciones: tienen que llegar a un acuerdo el constructor y el
comprador.
Si se posee la informacin: se puede calcular el coeficiente del espectro de
las cargas del aparato completo.
CLASIFICACIN DEL APARATO (norma 58-112-91/1)
Nmero de ciclos de maniobra Coeficiente de espectro de cargas
El estado de carga representa el nmero de veces que es elevada una carga, de un
orden de magnitud determinado correspondiente a la capacidad del aparato
GRAS
CLASIFICACIN APARATO: ESTADO DE CARGA
3
i i
p
T max
C P
K =
C P






C
i
representa el nmero medio de ciclos de maniobra para cada nivel de carga distinto.
C
T
es el total de los ciclos de carga individuales para todos los niveles de carga.
P
i
representa las magnitudes individuales de las cargas (nivel de carga) caractersticas del
servicio del aparato.
P
max
es la carga mayor que el aparato est autorizado a levantar (carga til).
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GRAS
CLASIFICACIN APARATO: ESTADO DE CARGA
GRAS
CLASIFICACIN DEL APARATO COMPLETO
19
GRAS
CLASIFICACIN DEL APARATO COMPLETO
GRAS
CLASIFICACIN MECANISMOS
La duracin del servicio total mximo puede calcularse a partir de la
duracin del servicio diario medio, en horas, del nmero de das laborables
por ao y del nmero previsto de aos de servicio.
Un mecanismo se considera en servicio, cuando est en movimiento.
CLASIFICACIN DEL MECANISMO (norma 58-112-91/1)
Clase de utilizacin Estado de carga del mecanismo
Se determina por la duracin del servicio previsto en horas
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GRAS
CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS: UTILIZACIN
GRAS
CLASIFICACIN MECANISMOS
CLASIFICACIN DEL MECANISMO (norma 58-112-91/1)
Clase de utilizacin Estado de carga del mecanismo
El estado de carga indica en que media un mecanismo est sometido a una
carga mxima, o solamente a cargas reducidas.
3
i i
m
t max
t P
k =
T P






t
i
representa la duracin media de servicio del mecanismo a los niveles de la carga individual.
T
t
es la suma de todas las duraciones individuales en todos los niveles de carga
P
i
representa las magnitudes individuales de las cargas (nivel de carga) caractersticas del mecanismo.
P
max
es la magnitud de la carga mxima aplicada al mecanismo
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GRAS
CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS: ESTADO DE CARGA
GRAS
CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS
22
GRAS
CLASIFICACIN DE LOS MECANISMOS
GRAS
CLASIFICACIN
Gra de puerto con gancho:
23
GRAS
CLASIFICACIN
Gra de puerto con gancho: clase de utilizacin U
5
Ciclo de elevacin
Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga
t
mc
=150 sg
GRAS
CLASIFICACIN
mc
N t
T [h]
3600

=
Duracin total de utilizacin de la mquina:
t
mc
= duracin media de un ciclo [sg]
N = Nmero de ciclos
5
5 10 150
T 20835 horas
3600

=
24
GRAS
CLASIFICACIN
mecanismo
i
mc
t
t
=
Para cada mecanismo se define:
t
mecanismo
= tiempo de utilizacin del mecanismo
durante un ciclo [sg]
t
mc
= duracin media de un ciclo [sg]
Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga
Mecanismo de elevacin
Mecanismo de giro
Mecanismo de traslacin
GRAS
CLASIFICACIN
Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga
Mecanismo de elevacin
Mecanismo de giro Mecanismo de traslacin
Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga
Elevacin de la carga
Traslacin
Giro
Descenso
Desenganche de la carga
Subida en vaco
Giro
Traslacin
Descenso en vaco
Enganche de una nueva carga
63%
10%
25%
25
GRAS
CLASIFICACIN
Mecanismo de elevacin
i
=0.63
Duracin total del mecanismo en horas

i
=13126 h 7
Mecanismo de giro
i
=0.25

i
=5209 h 5
Mecanismo de traslacin
i
=0.10

i
=2084 h 4
GRAS
MOTORES
Motores de corriente continua:
Motores trifsicos asncronos de anillos rozantes:
Se utilizan cuando:
se requiere un amplio margen de regulacin de velocidad
la potencia es > 200 KW
Son los que ms se utilizan
Son ms:
Compactos
Baratos
Fiables
Motores trifsicos asncronos de jaula de ardilla:
Se emplean en:
Polipastos
Puentes gras pequeos
Traslacin de puentes
Accionamientos de poca potencia
26
GRAS
MOTORES
Clculo de potencia:
2
e
G V
P = [CV]
4500

Movimientos de elevacin
Movimientos de traslacin
1 2
t
(G +G ) W V
P = [CV]
4500000

Potencia en
continuo
G
1
: peso muerto (carro, puente, etc.) [daN]
G
2
: carga + accesorios [daN]
V: velocidad [m/min]
: rendimiento mecnico
W: coeficiente de rozamiento
7 para cojinete de rodamiento
20 para cojinete de deslizamiento
GRAS
MOTORES
Par necesario para la aceleracin:
M
A
= M
w
+ M
b
[daNm]
Par de arranque = par resistente + par de aceleracin
2
2 2 1 2
1
(G +G ) d
GD [daNm ]


=
2
1 1
b
a
GD n
M [daNm]
375 t

t
w
1
716 P
M [daNm]
n

=
Masas movidas linealmente
Masas rotativas
2
2 2 2 2
1 2 2
1
n
GD GD [daNm ]
n
=
n
1
: velocidad del motor en rpm
GD
1
2
: suma de pares de inercia referidos al eje motor
t
a
: tiempo de aceleracin:
Elevacin, cierre cuchara = 2 sg
Traslacin carro o puente gra, giro = 4 sg
Traslacin prtico = 6 sg
V: velocidad lineal de la masa
1
V
d [m]
n
=

El par de arranque slo se debe considerar en motores de traslacin


27
GRAS
MOTORES
GRAS
MOTORES
Potencia necesaria para vencer la resistencia del viento:
v v
S V
P F [CV]
4500

F
v
: presin del viento [daN/m
2
]
S: superficie expuesta al viento
Para seleccionar un motor de traslacin:
t v
w b
Potencia motor P +P [CV]
Par max. motor M +M [daNm]

Para seleccionar un motor de elevacin:


e v
Potencia motor P +P [CV]