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TFG P 161
TFG P 161
Autor:
Vara Rodríguez, David
Tutor:
Juan Carlos Fraile Marinero
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Valladolid, julio 2014
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
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Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
A mi familia.
Por su amor y apoyo incondicional.
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de cirugía laparoscópica
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de cirugía laparoscópica
Resumen
Finalmente se realiza un análisis de los resultados obtenidos así como de las posibles
futuras líneas de actuación a seguir en trabajos o proyectos posteriores.
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de cirugía laparoscópica
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Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
Palabras clave:
Localización, Posición, Cirugía, Laparoscópica, Acelerómetro
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de cirugía laparoscópica
Índice general
3. CONTENIDOS DE LA MEMORIA........................................................... 28
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3. CONEXIONES ....................................................................................... 57
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4. INTEGRACIÓN NUMÉRICA................................................................... 74
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de cirugía laparoscópica
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de cirugía laparoscópica
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Índice de figuras
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de cirugía laparoscópica
FIGURA 65. ACELERACIÓN OBTENIDA CON EL FILTRO DE LA MEDIA MÓVIL ... 109
FIGURA 66. POSICIÓN OBTENIDA CON EL FILTRO DE LA MEDIA MÓVIL .......... 109
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FIGURA 104. ROBOT ABB IRB 120 CON EL DISPOSITIVO INSTALADO ............... 144
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Índice de tablas
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Capítulo 1. Íntroduccion
1. Introducción al capítulo
2. Descripción general
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Módulo
Bluetooth
HC-06
Se han realizado distintas pruebas en una, dos y tres dimensiones. Mientras que los
ensayos en 2D y 3D se realizaron de forma manual, para las pruebas en una dimensión
se construyó el siguiente mecanismo mediante guías de riel y graduada en milímetros:
a) b)
a) b)
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Así mismo se realizó una prueba con el robot ABB IRB 120.
Dispositivo de
localización
construido
FlexPendant
Con esta técnica planteada, se han realizado las siguientes tareas que componen el
presente proyecto:
En primer lugar se lleva a cabo un sistema para calcular los offsets del
acelerómetro y giroscopio a fin de obtener unos resultados lo más exactos
posibles.
2. Filtrado de la señal
3. Integración numérica
4. Localización unidimensional
5. Localización bidimensional
6. Localización tridimensional
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3. Contenidos de la memoria
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
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Así mismo se muestran, tanto las principales conclusiones extraídas, como las
posibles futuras líneas de actuación a seguir en trabajos o proyectos posteriores.
BIBLIOGRAFÍA
ANEXOS
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1. Introducción al capítulo
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Este método se emplea de forma común en los sensores de nivel, en los que se
utilizan cubos concéntricos y el líquido actúa como dieléctrico. La variación de la
capacitancia con el nivel de fluido es lineal.
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Cuando por el devanado primario circula una corriente alterna, se induce una
tensión en el secundario. La salida del LVDT es la tensión diferencial entre los dos
devanados secundarios; la cual varía con la posición del núcleo. A menudo, la tensión
de salida de CA diferencial se convierte en voltaje de CC para su uso en sistemas de
medición.
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Los codificadores ópticos consisten en un disco de vidrio o plástico que gira entre una
fuente de luz (LED) y un receptor (fotodetector). El disco está codificado con luz
alterna y sectores oscuros de manera que los pulsos son generados a medida que el
disco gira. Basándose en el recuento de los impulsos, y la velocidad del disco, la
posición angular se calcula. Para identificar la dirección del movimiento, se utilizan dos
fotodetectores. Los codificadores ópticos absolutos tienen un código único que puede
ser detectado para cada posición angular.
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El objetivo de este apartado es dar una visión general y estructurada sobre los
sistemas de seguimiento actuales.
Los sensores utilizados para el rastreo del instrumental quirúrgico pueden ser
mecánicos, ópticos, acústicos o electromagnéticos:
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1) Una o varias cámaras se conectan al objeto junto con unos LED de tal
forman que la zona de interés permanezca iluminada.
2) Las cámaras se sitúan en unos puntos fijos mientras que los LED se
sitúan en el objeto.
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Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones de cirugía laparoscópica
UMS – Ultrasound Measurement System; LSW – Laparoscopic Surgical Workstation; VLI – Virtual Laparoscopic Interface; LIE – laparoscopic impule engine; ADEPT – Advanced Dundee
Endoscopic Psychomotor Tester; TrEndo – Tracking Endoscopy
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Sin embargo estos sistemas presentan el gran inconveniente de que las marcas
en el instrumental pueden ser ocultadas por el sangrado u otras causas durante
la operación.
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En esta línea también encontramos otros trabajos como [5]. Este sistema
proporciona una visión en 3D del instrumento laparoscópico partiendo de un
conocimiento previo sobre la geometría de la herramienta. Utiliza la
información cinemática proporcionada por el robot en cada momento para
realizar un render de las posiciones próximas a su trayectoria y con ello va
creando un patrón de orientación gradual para una coincidencia más rápida
con la imagen real.
El trabajo de [8] también merece ser destacado. Este sistema consta de dos
etapas:
1) Una primera etapa de tratamiento de la señal de vídeo capturada por la
cámara y extracción de la información 2D relevante de la escena.
Esta información 2D está compuesta por los bordes del instrumental y su
extremo, los cuales son detectados y segmentados en la imagen. En el
procesado de la imagen se utiliza una estrategia de detección de bordes,
empleando la continuidad temporal entre imágenes consecutivas y operadores
de detección de bordes (Sobel).
2) Una segunda etapa en la que se realiza el análisis de color del instrumental
laparoscópico, lo cual permite identificar su extremo, cuyas coordenadas 3D
serán estimadas.
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Módulo
Bluetooth
HC-06
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Microcontrolador ATmega328
Voltaje de funcionamiento 5V
Voltaje de entrada (Recomend) 7-12V
Voltaje de entrada (límites) 6-20V
Pines digitales de E/S 14 (of which 6 provide PWM output)
Pines analógicos de entrada 6
Corriente DC pines E/S 40 mA
Corriente DC para pines a 3.3V 50 mA
Memoria Flash 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Velocidad de reloj 16 MHz
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3. Conexiones
VCC 5V
GND GND
SDA A4
SCL A5
INT PIN 2
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VCC 5V
GND GND
TX RX
RX TX
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4. COMUNICACIÓN MICROCONTROLADOR – PC
Serial.begin(9600);
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Tanto para conexión por cable como inalámbrica, en primer lugar debemos
inicializar el puerto serie a través del cual se transmitirán los datos. Esto se realiza
mediante el comando Serial.begin().
Ejemplo:
Para obtener los datos del sensor y enviarlos utilizamos la función Serial.print o
Serial.println.
Ejemplo:
Si queremos enviar los datos a través del puerto serie pero sin cables mediante
bluetooth, debemos realizar los siguientes pasos:
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Una vez aquí, a través del asistente podemos detectar nuevos dispositivos
bluetooth e instalarlos.
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Para utilizar los comandos AT, el módulo Bluetooth no debe estar vinculado a
ningún dispositivo (led rojo del módulo parpadeando).
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Tabla 5. Comandos AT
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Una vez hemos configurado el Arduino, las lecturas del sensor se enviarán a
través de la conexión USB pero simulando un puerto serie, el cual debemos conocer
con anterioridad. Para ello debemos dirigirnos al apartado herramientas de la interfaz:
%Borrar previos
delete(instrfind({'Port'},{'COM14'}));
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%Abrir puerto
fopen(s);
Una vez las lecturas del sensor han sido tratadas y visualizadas procedemos a
cerrar el puerto, de forma que otros programas puedan utilizarlo y eliminamos el
objeto serie creado anteriormente.
fclose(s);
delete(s);
clear s;
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Capítulo 4. Localizacion de la
posicion a partir de los datos del
acelerometro
1. Introducción al capítulo
2. Dispositivos MEMS
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∬ ( )
4. Integración numérica
∫ ( )
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[ ] (( ) ( )) (( ) ( )) (( ) ( ))
( ( ) ( )) ∑ ( )
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Esta técnica aproxima, para cada intervalo, la función a integrar f(x) con una
parábola, como se observa en la figura 46:
( )
Para el intervalo correspondiente a los puntos i-1, i, i+1 (ver figura 46) la
función f(x) se puede expresar como la suma ponderada de los valores de la función en
esos tres puntos, de la siguiente forma:
( ) () ( )
∫
Figura 46. Aproximación numérica de una función f(x) (línea roja) mediante las
reglas del trapecio y de Simpson (líneas negras)
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de cirugía laparoscópica
Todo ello afecta a la calidad de las mediciones del sensor. Por ejemplo, un error
de un -6% en el nivel de cero-g puede transformar una aceleración nula en una
aceleración de lo que puede ocasionar grandes errores en la estimación
de la posición después de unos segundos.
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de cirugía laparoscópica
Así pues, podemos muestrear la señal analógica de entrada con una frecuencia
máxima de 100Hz y por tanto, la máxima frecuencia que podemos aceptar en la
aceleración de entrada es
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Otro error típico es el error de ganancia. Esté se define como la diferencia entre
la ganancia nominal o esperada y la ganancia real.
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de cirugía laparoscópica
Se expresa como porcentaje del fondo de escala o como fracción de LSB y suele
valer ½ LSB. Se denomina también linealidad “integral” porque indica el error que se
tiene en una determinada palabra de salida, con independencia de las demás.
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de cirugía laparoscópica
En este caso 1 bit es usado para el signo, 8 bits para el exponente y 23 para la
mantisa. Como la precisión es finita, necesariamente tenemos algunos errores al
operar con números floats. Sin embargo es despreciable respecto de errores
introducidos por otros componentes del dispositivo.
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6. Soluciones propuestas
⃗
⃗
⃗
⃗
⃗ ∫ ⃗( )
⃗ ∫ ⃗( )
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∫ ( ) ∑ ( )
donde
Con este concepto previo de “áreas bajo la curva” podemos realizar la siguiente
deducción: muestrear una señal nos proporciona los valores instantáneos de su
magnitud, con lo que se pueden crear pequeñas áreas entre dos muestras y
sumándolas obtendríamos el valor de la integral.
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a(t)
ai
ai+1
Δt
t2
t
t1
( ) ( ) ∫ ( ) ( )
Una vez hallada, de igual forma volvemos a aplicar el método para hallar la posición
del cuerpo:
( ) ( ) ∫ ( ) ( )
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Donde:
= tiempo.
= valor obsevado.
= ruido en la medición.
= ruido en el proceso.
( ) ( )
( ) ( )
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6.3.1.1.1 ALGORITMO
̂ ̂
( )
̂ ̂ ( ̂ )
( )
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de cirugía laparoscópica
Ambas formas son válidas si bien hay que tener en cuenta ciertas pautas:
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7. Software desarrollado
7.1 INTRODUCCIÓN
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INICIO
SI
CALIBRACIÓN
(ARDUINO)
LEER SENSORES
(1000 MUESTRAS)
CALCULAR MEDIA
MUESTRAS
NO
CALCULAR OFFSETS
VENTANA DE
FILTRADO
ENVÍO DATOS A PC
VÍA PUERTO SERIE
RECEPCIÓN DATOS
PC (MATLAB)
FILTRADO DE DATOS
MEDIANTE KALMAN
CÁLCULO VELOCIDAD
REGLA TRAPECIO
CÁLCULO POSICIÓN
REGLA TRAPECIO
MOSTRAR
RESULTADOS
Figura 58. Diagrama de flujo
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FIN
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de cirugía laparoscópica
La señal proporcionada por el acelerómetro es una señal ruidosa que hay que
calibrar. Para tal efecto se ha desarrollado un código en lenguaje arduino. Un breve
análisis se presenta a continuación:
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de cirugía laparoscópica
//Calculamos la media
if (i==(numero_lecturas+100)){
ax_media=buff_ax/numero_lecturas;
ay_media=buff_ay/numero_lecturas;
az_media=buff_az/numero_lecturas;
gx_media=buff_gx/numero_lecturas;
gy_media=buff_gy/numero_lecturas;
gz_media=buff_gz/numero_lecturas;
}
2) Paso 2: Calibración
//Calculamos offsets
ax_offset=-ax_media/8;
ay_offset=-ay_media/8;
az_offset=(16384-az_media)/8;
gx_offset=-gx_media/4;
gy_offset=-gy_media/4;
gz_offset=-gz_media/4;
//Recalibramos dispositivo
accelgyro.setYAccelOffset(ay_offset);
accelgyro.setZAccelOffset(az_offset);
accelgyro.setXGyroOffset(gx_offset);
accelgyro.setYGyroOffset(gy_offset);
accelgyro.setZGyroOffset(gz_offset);
if (abs(ax_media)<=error_acelerometro) correcto++;
else ax_offset=ax_offset-ax_media/error_acelerometro;
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de cirugía laparoscópica
Incluso con el calibrado anterior del dispositivo, algunos datos pueden ser
erróneos. Por tanto implementamos una “ventana” de discriminación entre los datos
“válidos” y “no válidos” para verificar la condición de movimiento.
void ventana(){
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de cirugía laparoscópica
Para nuestro caso, el objetivo es filtrar la aceleración dada por nuestro sensor
con el fin posterior de obtener una posición con el menor error posible.
donde:
señal de entrada
tiempo de muestreo
estado estimado
estado anterior
perturbación en el proceso
es decir, la diferencia de tiempos entre dos instantes de muestreo es tan breve, que la
aceleración se supone constante.
100
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a) Etapa de predicción
- Dada la ecuación:
̂ ̂
Donde:
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- Dada la ecuación:
b) Etapa de corrección:
- Dada la ecuación:
( )
̂ ̂ ( ̂ )
( )
matriz identidad
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Prueba 1
R=0.05; % covarianza de los ruidos de las señales medidas z(t)
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Prueba 2
R=0.07; % covarianza de los ruidos de las señales medidas z(t)
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Éste último tiene como ventaja principal, una mayor simplicidad y menor coste
computacional que el de Kalman.
Sea ( )
106
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[ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
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2
Aceleración en m/s 2
-1
-2
0 50 100 150 200 250
Muestras
10
8
Distancia en cm
0
0 50 100 150 200 250
Muestras
108
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2
Aceleración en m/s 2
-1
-2
0 50 100 150 200 250
Muestras
9 X: 236
Y: 9.275
8
7
Distancia en cm
0
0 50 100 150 200 250
Muestras
109
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Cuadro resumen:
Filtro de la media
0.725 7.25
móvil
Conclusión:
110
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( ) ( )
Una vez calculada la velocidad, del mismo modo la posición en dicho instante
puede expresarse como:
( ) ( )
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A B
A
A
Figura 67. Gráficos de aceleración,
velocidad y posición para el
movimiento a realizar
112
B
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Distancia a medir: 25 cm
3
Aceleración en m/s 2
-1
-2
-3
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
116
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35
30
Velocidad en cm/s
25
20
15
10
0
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
117
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de cirugía laparoscópica
25
X: 101
Y: 25.31
20
Posición en cm
15
10
0
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
Cuadro resumen
Distancia teórica 25 cm
Distancia a medir: 15 cm
2
Aceleración en m/s 2
-1
-2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Muestras
119
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
20
15
Velocidad en cm/s
10
-5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Muestras
0.5
-0.5
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Muestras
X: 419
Y: 14.37
10
Posición en cm
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Muestras
Cuadro resumen
Distancia teórica 15 cm
121
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
Distancia a medir: 10 cm
2
Aceleración en m/s 2
-1
-2
0 50 100 150 200 250
Muestras
122
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0 50 100 150 200 250
Muestras
10
Velocidad en cm/s
0
0 50 100 150 200 250
Muestras
10
8
Posición en cm
0
0 50 100 150 200 250
Muestras
Cuadro resumen
Distancia teórica 10 cm
Error relativo 2%
Distancia a medir: 10 cm
0.5
Aceleración en m/s 2
-0.5
-1
-1.5
0 50 100 150 200 250
Muestras
125
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
0.3
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0 50 100 150 200 250
Muestras
5
Velocidad en cm/s
-5
0 50 100 150 200 250
Muestras
126
Figura 82. Velocidad prueba 10cm lineal lenta
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
6
X: 238
Y: 6.185
5
Posición en cm
0
0 50 100 150 200 250
Muestras
Cuadro resumen
Distancia teórica 10 cm
Distancia a medir: 5 cm
4
Aceleración en m/s 2
-2
-4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Muestras
128
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Muestras
18
16
14
Velocidad en cm/s
12
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Muestras
3.5
X: 36
Y: 3.582
3
2.5
Posición en cm
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Muestras
Cuadro resumen
Distancia teórica 5 cm
- Así mismo, podemos comprobar la dependencia del error con la velocidad del
movimiento. Para una medida de 10 cm ejecutada de forma rápida obtenemos
un error de un 2% mientras que el mismo movimiento realizado de forma lenta
reporta un error del 38,15%.
131
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
3.1 DIAGONAL
0.5
Aceleración en m/s 2
-0.5
-1
-1.5
-2
0 10 20 30 40 50 60
Muestras
132
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
0.5
Aceleración en m/s 2
-0.5
-1
-1.5
0 10 20 30 40 50 60
Muestras
Velocidad del cuerpo en el eje X (azul) vs Velocidad del cuerpo en el eje Y (verde)
20
15
Velocidad en cm/s
10
-5
0 10 20 30 40 50 60
Muestras
133
Figura 90. Velocidad prueba diagonal 10 cm
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
8 X: 6.014
Y: 8.53
6
Posición eje Y en cm
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Posicion eje X en cm
Cuadro resumen
10 cm - Inclinación 50º
Distancia teórica Eje x = 6,42 cm
Eje y = 7,66 cm
Eje x = 6,014 cm
Distancia obtenida
Eje y = 8,53 cm
Eje x = 0,406 cm
Error absoluto
Eje y = 0,87 cm
Eje x = 6,32 %
Error relativo
Eje y = 11,35 %
Eje x = 0,63
Aceleración máxima
Eje y = 0,52
3.2 RECTÁNGULO
1
Aceleración en m/s 2
-1
-2
-3
-4
-5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Muestras
135
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
2
Aceleración en m/s 2
-2
-4
-6
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Muestras
Velocidad del cuerpo en el eje X (azul) vs Velocidad del cuerpo en el eje Y (verde)
40
30
20
Velocidad en cm/s
10
-10
-20
-30
-40
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Muestras
8
Posición eje Y en cm
2
X: 13.69
Y: -0.005156
0
-2
-2 0 2 4 6 8 10 12 14
Posicion eje X en cm
Cuadro resumen
Eje x = 0,31 cm
Error absoluto
Eje y = 0,15 cm
Eje x = 2,21 %
Error relativo
Eje y = 1,25 %
Eje x = 1,99
Aceleración máxima absoluta
Eje y = 2,27
0.5
Aceleración en m/s 2
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
138
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
0.5
Aceleración en m/s 2
-0.5
-1
-1.5
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
Velocidad del cuerpo en el eje X (azul) vs Velocidad del cuerpo en el eje Y (verde)
15
10
5
Velocidad en cm/s
-5
-10
-15
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
6 X: 5.302
Y: 6.359
5
4
Posición eje Y en cm
2
X: 13.32
1 Y: 0.4477
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10 12 14
Posicion eje X en cm
Cuadro resumen
Eje x = 0,31 cm
Error absoluto
Eje y = 0,15 cm
Eje x = 4,85 %
Error relativo
Eje y = 47,08 %
Eje x = 0,41
Aceleración máxima absoluta
Eje y = 0,37
3.4 CÍRCULO
1.5
1
Aceleración en m/s 2
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
141
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
1
Aceleración en m/s 2
-1
-2
-3
-4
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
Velocidad del cuerpo en el eje X (azul) vs Velocidad del cuerpo en el eje Y (verde)
30
20
10
Velocidad en cm/s
-10
-20
-30
-40
0 20 40 60 80 100 120
Muestras
9
2
8
17
Posición eje Y en cm
Aceleración en m/s 2
6
0
5
-1
4
-2 3
2
-3
1
-4 0
0 -8 20-6 40-4 60-2 80 0 1002 1204
Muestras
Posicion eje X en cm
Cuadro resumen
Círculo de 10 cm de diámetro
Distancia teórica Eje x = 5 cm
Eje y = 5 cm
Centro en (-1,79 , 4,86) cm
Distancia obtenida Distancia x desde centro = 5,39 cm
Distancia y desde centro = 4,86 cm
Eje x = 0,39 cm
Error absoluto
Eje y = 0,14 cm
Eje x = 7,8 %
Error relativo
Eje y = 2,8 %
Eje x = 1,61
Aceleración máxima absoluta
Eje y = 1,72
144
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
- Recta
- Rectángulo
- Círculo
CASE 2:
TPReadNum L1_R,”Longitud del lado 1 Rectang?”;
TPReadNum L2_R,”Longitud del lado 2 rectang?”;
TPReadNum N_R,”Nº veces ejecuta Rectang?”;
145ectángulo L1_R,L2_R,N_R;
MoveABSJ reposo,v800,fine,electroiman\Wobj:=mnegra;
CASE 3:
TPReadNum R,”Radio Circulo?”;
TPReadNum N_C,”Nº veces ejecuta Circulo?”;
circulo1 R,N_C;
MoveABSJ reposo,v800,fine,electroiman\Wobj:=mnegra;
CASE 5:
VelSet 100, 5000;
Stop;
ENDTEST
145
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
El control de robot así como la elección de las distintas opciones se realiza a través de
la consola FlexPendant:
Esta prueba sin embargo, resultó infructuosa debido a la interferencia de los motores
del robot con nuestro dispositivo.
Estos motores producían pequeñas vibraciones que eran captadas por nuestros
sensores, produciendo resultados erróneos.
146
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
147
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
4.1 PARALEPÍPEDO
2
Aceleración en m/s 2
-1
-2
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Muestras
2
Aceleración en m/s 2
-1
-2
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Muestras
2
Aceleración en m/s 2
-1
-2
-3
-4
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Muestras
149
Figura 109. Aceleración eje Z prueba paralepípedo
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
Velocidad del cuerpo eje X (azul) vs Velocidad eje Y (verde) vs Velocidad eje Z (negro)
20
15
10
Velocidad en cm/s
-5
-10
-15
-20
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Muestras
10 X: 13.81
Y: 8.338 X: 13.81
Z: 8.62 Y: 0
Posicion en el eje Z en cm
8 Z: 8.653
6
X: 13.81
Y: 8.233
4 Z: -0.01907
2
X: 13.81
0 Y: 0
Z: 0.1046
-2
10
15
5 10
5
Posición eje Y en cm 0 0
Posicion eje X en cm
150
Figura 111. Posición prueba paralepípedo
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
Cuadro resumen
151
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
- El sensor de bajo coste utilizado, aún con mejores características que otros
dispositivos similares existentes en el mercado, presenta múltiples errores
entre los que podemos destacar:
Así mismo, la calibración del dispositivo con la que calcular los valores de offset
del sensor, puede introducir otros errores.
152
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
Esta solución elimina la problemática inicial, pero provoca, a su vez, que los
movimientos a realizar tengan que ser uniaxiales, con el perjuicio en el tiempo
de ejecución y el incremento en la dificultad de maniobra en situaciones reales.
153
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
154
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
También se muestran las principales conclusiones extraídas así como las posibles
futuras líneas de actuación que se pueden seguir en trabajos o proyectos posteriores.
2. Resultados obtenidos
Para distancias entre 5 y 10 cm, el error alcanza una cota de hasta el 30%.
155
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
3. Conclusiones
No obstante, estudios bibliográficos como [24] han demostrado que pueden ser
útiles en aplicaciones para la localización de personas o vehículos como sensores
complementarios al GPS.
156
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
Bibliografía
*1+ Preeti Jain, “Position sensor: Types of position sensor” *Web en línea+ 2012.
Disponible en: http://www.engineersgarage.com/articles/position-sensors.
*5+ A. Reiter, P. K. Allen, and T. Zhao, “Marker-less articulated surgical tool detection,”
in Proc. Comput. Assist. Radiol. Surg., 2012.
[6] Max Allan, Sebastien Ourselin, Steve Thompson, David J. Hawkes, John Kelly, and
Danail Stoyanov, “Toward Detection and Localization of Instrumentsin Minimally
Invasive Surgery” in IEEE-INST. Apr.2013
[8] A.M. Cano, F. Gayá, P. Lamata, F. del Pozo, F. Sánchez-Margallo, E.J. Gómez,
“Método de seguimiento 3D del instrumental quirúrgico mediante análisis de vídeo
laparoscópico”. Grupo de bioingeniería y telemedicina, Universidad Politécnica de
Madrid. Oct.2008.
*11+ “Laparoscopic Instrument Localization using 3-D Time of Flight/ RGB Endoscope”.
Sven Haase, Jakob Wasza, Thomas Kilgus, Joachim Hornegger. School in Advanced
Optical Technlogies (SAOT).
[12] José Blas Pagador Carrasco, “Técnicas de robótica y visión artificial para el
entrenamiento quirúrgico de mínima invasión”. Universidad de Extremadura ,
Departamento UNEX: Ingeniería de Sistemas Informáticos y Telemáticos, Unidad
CCMIJU: Bioingeniería y Tecnologías Sanitarias. 2012.
158
Sistemas para determinar la posición y orientación de herramientas quirúrgicas en operaciones
de cirugía laparoscópica
[15+ “Comunicando Arduino con otros sistemas” *Web en línea] 2014. Disponible en:
http://playground.arduino.cc/ArduinoNotebookTraduccion/Appendix4
*19+ Maybeck, P., “Introduction from Stochastic Models, estimation, and control,
volumen 1”. Department of electrical engineering air force institute of technology
Wright-Patterson air force base, OHIO, 1979.
[20+ WELCH, BISHOP, “An Introduction to the Kalman Filter”. EEUU: Department of
Computer Science University of North Carolina, July 2006.
[21+ Solera, A., “El Filtro de Kalman”, Banco Central de Costa Rica, División Económica,
Departamento de Investigaciones económicas, julio 2003.
[23+ “Moving average filter” *Web en línea+. Mathworks, 2014. Disponible en:
http://www.mathworks.es/es/help/matlab/data_analysis/filtering-data.html
159
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de cirugía laparoscópica
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