Tecnológico​​Nacional​​de​México

Instituto Tecnológico De Tijuana.

Semestre:

Enero - Julio 2024.

Carrera:

Ing. Electrónica.

Materia:

Control l.

Práctica 2

Control de velocidad de un motor CD

Nombre Y Número De Control Del Alumno:

Balderrama Maqueda Axel Cesar 21211718

Soto Osornio Angel David 19210416

Nombre Del Maestro (A):

Coria de los Rios Luis Nestor.

Tijuana B.C. a 16 de Marzo del 2024

1
Índice-------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
1.-Resumen----------------------------------------------------------------------------------------- 3
2.-Objetivos------------------------------------------------------------------------------------------3
3.-Marco Teórico-----------------------------------------------------------------------------------4
3.1 Motor de CD------------------------------------------------------------------------------------4
3.2 Potenciómetro lineal -----------------------------------------------------------------------5
3.3 Análisis del modelo matemático del sistema-------------------------------------6
3.4 Controlador PID-------------------------------------------------------------------------------7
4. Desarrollo—--------------------------------------------------------------------------------------9
4.1 Material y equipo requerido-------------------------------------------------------------10
4.2.-Metodología-----------------------------------------------------------------------------------10
4.3 Discusión de resultados experimentales—---------------------------------------10
Conclusión-------------------------------------------------------------------------------------------12
Referencias Bibliográficas--------------------------------------------------------------------13

2
1-.Resumen

En esta práctica, se aborda el diseño y la aplicación de un controlador de velocidad

mediante un algoritmo PID en conjunto con amplificadores operacionales. El control
de velocidad desempeña un papel crucial en numerosas aplicaciones industriales y
de ingeniería, y el algoritmo PID ofrece una solución robusta y adaptable para
regular sistemas dinámicos.

El propósito principal de esta práctica fue profundizar en los fundamentos del control
de velocidad y desarrollar habilidades prácticas en el diseño e implementación de un
controlador PID utilizando amplificadores operacionales. Para lograr estos objetivos,
se siguieron los siguientes pasos:

● Introducción a los conceptos de control de velocidad y PID: Se proporcionó

una visión general de la importancia del control de velocidad en diversas
aplicaciones industriales, junto con una explicación detallada de los principios
que rigen el algoritmo PID.
● Diseño del controlador PID: Se estudiaron los componentes esenciales de un
controlador PID, incluyendo las constantes proporcional, integral y derivativa,
y cómo influyen en el comportamiento del sistema. Se realizó un diseño
teórico del controlador PID adaptado a las especificaciones del sistema de
control de velocidad.
● Configuración de los amplificadores operacionales: Se exploraron los
principios de funcionamiento de los amplificadores operacionales y se
ajustaron para su implementación en el circuito de control de velocidad.
● Implementación práctica del controlador PID: Se llevó a cabo la
implementación del controlador PID en un entorno de laboratorio utilizando
amplificadores operacionales y otros componentes electrónicos según el
diseño previamente establecido.
● Calibración y ajuste de parámetros: Se realizaron experimentos para calibrar
y ajustar los parámetros del controlador PID, con el objetivo de optimizar su
rendimiento en términos de precisión, estabilidad y respuesta dinámica.
● Evaluación de resultados: Se analizaron y compararon los resultados
experimentales con los modelos teóricos y simulaciones, identificando
posibles discrepancias y áreas de mejora.
● Conclusiones y perspectivas futuras: Se resumieron las lecciones aprendidas
durante la práctica y se discutieron posibles aplicaciones y extensiones del
control de velocidad con PID utilizando amplificadores operacionales, así
como áreas de investigación futuras en el campo del control de sistemas
dinámicos.
●

2-.Objetivos

● Comprender los principios fundamentales del control de posición y su

importancia en aplicaciones industriales y de ingeniería.

3
 ● Familiarizarse con el funcionamiento y la teoría detrás del algoritmo PID y su
aplicación en el control de sistemas dinámicos.
● Adquirir conocimientos sobre el diseño y la configuración de amplificadores
operacionales para su implementación en circuitos de control.
● Aprender a identificar y analizar los parámetros clave de un controlador PID,
como la constante proporcional, integral y derivativa, y su efecto en el
rendimiento del sistema.
● Desarrollar habilidades prácticas en la implementación de un controlador PID
utilizando amplificadores operacionales en un entorno de laboratorio.
● Realizar experimentos para calibrar y ajustar los parámetros del controlador
PID, evaluando su influencia en la precisión, estabilidad y respuesta dinámica
del sistema.
● Analizar y comparar los resultados experimentales obtenidos con los modelos
teóricos y simulaciones, identificando posibles discrepancias y áreas de
mejora.
● Evaluar las ventajas y limitaciones del control de posición con PID utilizando
amplificadores operacionales en términos de rendimiento, complejidad y
costos.
● Explorar posibles aplicaciones y extensiones de la técnica de control
estudiada, así como áreas de investigación futuras en el campo del control de
sistemas dinámicos.
● Documentar de manera clara y concisa el proceso de diseño, implementación
y evaluación del controlador de posición en un informe técnico completo y
detallado.

3-. Marco teórico

Para comenzar a diseñar un controlador, es crucial comprender las etapas

electrónicas involucradas en el proceso. En este sentido, se llevará a cabo un
análisis detallado de estas etapas. Para ello a continuación se presenta una
explicación exhaustiva de los componentes necesarios para realizar prácticas de
este tipo, ilustrando el proceso con un ejemplo de control proporcional en un sistema
de control de posición.

3.1 Motor de CD

El comportamiento lineal de un motor de corriente continua (CC) con imán

permanente es crucial para su integración en sistemas de control, especialmente en
aquellos que requieren una respuesta precisa y proporcional a las señales de
entrada. Los sistemas de control pueden utilizar la linealidad de estos motores para
ajustar la velocidad, posición o cualquier otra variable controlada de manera
proporcional a la señal de referencia o comando.

4
Por ejemplo, en un sistema de control de velocidad, se puede utilizar un controlador
proporcional (P), donde la señal de error entre la velocidad deseada y la velocidad
real del motor se multiplica por una constante proporcional para generar la señal de
control que se aplica al motor. Dado que la relación entre la señal de control (voltaje
aplicado) y la velocidad del motor es lineal, el controlador puede ajustar la velocidad
del motor de manera proporcional y precisa.

Además, la linealidad del motor de CC con imán permanente facilita la

implementación de otros tipos de controladores más avanzados, como los
controladores proporcional-integral (PI) o proporcional-integral-derivativo (PID).
Estos controladores pueden ajustar la señal de control no sólo en función del error
actual, sino también en función de la historia pasada del error (integral) y la tasa de
cambio del error (derivativo), lo que mejora la estabilidad y la respuesta transitoria
del sistema.

3.2 Potenciómetro lineal

Un potenciómetro lineal es un dispositivo resistivo de tres terminales que se utiliza

comúnmente para ajustar el nivel de voltaje en un circuito eléctrico. Consiste en una
resistencia variable que está conectada a un cursor móvil. Al girar el eje del
potenciómetro, el cursor se desplaza a lo largo de la resistencia, alterando así la
resistencia entre el terminal del cursor y los terminales extremos.

La relación entre el grado de giro del potenciómetro y el voltaje de salida es lineal.

Esto significa que el voltaje de salida es proporcional al ángulo de rotación del
potenciómetro. Por ejemplo, si el potenciómetro tiene una rotación completa de 360
grados y se ha conectado como divisor de voltaje entre una fuente de voltaje
constante y tierra, el voltaje de salida en el terminal del cursor será una fracción del
voltaje de entrada, determinada por la posición del cursor a lo largo de la resistencia
variable.

Matemáticamente, si el voltaje de entrada es Vin, el voltaje de salida Vout será:

𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑟𝑠𝑜𝑟

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 * 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜

Esta relación lineal entre el grado de giro y el voltaje de salida hace que los
potenciómetros lineales sean útiles en una variedad de aplicaciones, como controles
de volumen en equipos de audio, controles de brillo en pantallas, ajustes de
velocidad en motores y en muchos otros sistemas donde se requiera ajuste manual
de niveles de voltaje.

5
3.3 Análisis del modelo matemático del sistema

Antes de comenzar con el diseño del controlador, es fundamental realizar un análisis

del modelo matemático obtenido.

El modelo obtenido carece de ceros y presenta un polo en el origen, lo que indica un

sistema tipo 1. La Figura 1 ilustra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador,
donde G(s) representa la función de transferencia del conjunto motores que están
conectados mecánicamente y H(s) es la función de transferencia del lazo de
retroalimentación, que en este caso es unitaria. La salida del sistema, y(t),
corresponde a la señal de voltaje del potenciómetro, por lo tanto, la señal de
referencia debe ser un voltaje entre 0 y 5 voltios, donde por ejemplo la velocidad
mínima es 0v y la velocidad máxima es 5v.

Figura 1 Diagrama de bloques Lazo cerrado sin controlador.

Por teoría de control, se tiene que el error para el diagrama de bloques de la figura
1 𝑚/𝑣
1, está dado por la siguiente ecuación: 𝐸(𝑠) = [1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑅(𝑠), donde 𝐺(𝑠) = 𝑠
y
1
𝐻(𝑠) = 1. Entonces reemplazando se tendría que : 𝐸(𝑠) = 𝑚/𝑣 𝑅(𝑠). Aplicando
1+ 𝑠
(1)

el procedimiento del valor final para resolver esta ecuación, se obtiene como
resultado que el Error tiende a ser 0. Se observa que, teóricamente, al aplicar un
voltaje de referencia máximo (5V), la velocidad debería alcanzar su valor máximo,
mientras que con un voltaje mínimo (0V) debería ser nula. Sin embargo, en la
práctica, pueden surgir discrepancias.

Para controlar la velocidad de los motores, se emplea un sistema donde dos

motores están mecánicamente acoplados. Uno de estos motores actúa como
sensor, proporcionando una señal de voltaje que se compara con el voltaje de
referencia mediante un comparador. El objetivo es minimizar el error entre la señal
del sensor y la referencia establecida.

6
El comparador determina la diferencia entre el voltaje de referencia y la señal del
sensor. Si hay una discrepancia entre estos dos voltajes, se genera una señal de
error. Este error se utiliza entonces para ajustar el voltaje aplicado a los motores,
con el fin de minimizar cualquier discrepancia entre la velocidad deseada y la
velocidad real.

En este sistema, es crucial que el error sea lo más pequeño posible para garantizar
un control preciso de la velocidad del motor. Cualquier discrepancia entre la
velocidad deseada y la velocidad real puede resultar en un rendimiento subóptimo
del sistema.

Con un voltaje muy pequeño el motor no se moverá, ya que no podrá superar su

propia inercia, es decir que parará sin lograr llegar al valor de referencia deseado, o
sea, sin lograr que el error sea cero. No puede decirse entonces que el sistema sea
de tipo 1, sino más bien que es un sistema de tipo 0, ya que en este tipo de
sistemas el error frente a una señal escalón se define como:
1
𝐸(𝑠) = 1+𝑘
𝑅(𝑠)

Siendo K la ganancia del sistema en lazo abierto. El error en estado estacionario es

entonces un porcentaje constante de la señal de entrada o set point. En realidad, en
este sistema esto no ocurre, pues cuando la el voltaje de entrada es alto, la señal
inicial de error también lo es y por ende el motor generaría una velocidad inicial alta
y no se detendría inmediatamente al alcanzar señales de error cercanas a cero, sino
que se generarían valores de señal de error menores o negativos.

3.4 Controlador PID

Como se sabe, un control PID es un control por realimentación que se utiliza

mayormente en sistemas de control industriales. La función de este controlador es
corregir el error entre un valor medido y el valor deseado, calculándolo y luego
sacando una acción correctora. El cálculo del control PID se da en tres medidas
distintas: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina
la reacción del error actual. El Integral genera una corrección proporcional a la
integral del error, lo cual asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el
error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del
tiempo en el que el error se produce. Estas tres constantes en el sistema de control
del PID, hacen que el controlador pueda proveer un control diseñado para lo que
requiera el proceso a realizar. Según la anterior definición, la señal de control PID
está dada entonces por la siguiente expresión:

1
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑝[1 + 𝑠𝑇𝑖
+ 𝑠𝑇𝑑]𝑒
El diseño del controlador para el sistema en cuestión se estima iniciando con la
implementación de con un control proporcional. El primer elemento que se debe
tener en cuenta es el sumador, el cual se compone de un amplificador operacional

7
(LM741) y resistencias, conectados como muestra la figura 2, donde se aprecian las
tensiones de la referencia, r, y de la salida del potenciómetro y.

Figura 2 Sumador.

El circuito se alimenta con diferentes voltajes entre los 0 y los 5 voltios ac, en los
terminales 2 y 3.
El voltaje de salida en el terminal 6 debe ser igual a la diferencia de voltajes
aplicados.

El circuito de control proporcional también se implementa con un amplificador

operacional (LM741) conectado como amplificador inversor, tal como se muestra en
la figura 3.

Figura 3 Inversor.

El voltaje de salida es igual al voltaje de entrada amplificado R2/R1 veces, pero con
polaridad inversa. Para cambiar la polaridad se emplea otro amplificador inversor, en
serie, con R2 = R1, como muestra la figura 4. Para R3 se usa un potenciómetro
linealmente de 0 a 100 KW, con el fin de variar la ganancia del controlador desde 0
hasta 100.

8
 Figura 4 Controlador proporcional análogo.

Debido a que la señal de salida no es capaz de mover el motor, se debe

implementar además un amplificador que permite aumentar la tensión tanto como
para que el motor alcance a ser energizado. Esta etapa de amplificación de potencia
se implementa con dos transistores NPN y PNP tal como se ve en la figura 5.

Figura 5 Controlador proporcional análogo con amplificador de potencia.

Ahora se procede a interconectar cada uno de los circuitos implementados

(sumador, controlador proporcional). Es necesario emplear otro potenciómetro lineal
para poder variar el set point o la tensión de referencia, el cual debe estar
alimentado con 5 voltios de en los terminales a y b. Así, el acople motor - motor
seguirá el movimiento del potenciómetro de referencia.

A continuación se muestra en la figura 6 el circuito en conjunto implementado, en el

orden que muestra el diagrama del sistema en lazo cerrado.

9
 Figura 6 Control proporcional Análogo para control de velocidad de motor.

4. Desarrollo

En esta práctica, el control de velocidad utiliza un circuito específico para regular la

velocidad del motor, empleando un controlador proporcional. El punto de referencia,
conocido como setpoint, que representa la velocidad deseada para el motor, se
establece mediante una referencia de voltaje proporcionada por un potenciómetro
lineal.

Inicialmente, un amplificador de error calcula la discrepancia entre la velocidad

deseada (referencia) y la velocidad actual del motor. Esta discrepancia, denominada
error de velocidad, determina la velocidad a la que el motor debe girar para alcanzar
la velocidad deseada. Si el motor ya está a la velocidad deseada, el error será cero
y no habrá necesidad de ajuste.

El amplificador de error realiza esta operación restando dos valores de voltaje: la

referencia y la medición proporcionada por el potenciómetro. La velocidad actual del
motor se obtiene a través de un sensor de realimentación que está conectado
mecánicamente al motor. Cuando el motor gira, el sensor también lo hace, lo que
altera el voltaje que se envía al amplificador de error.

Una vez calculado el error de velocidad, se amplifica con una ganancia específica y
luego se aplica a los terminales del motor para ajustar su velocidad.

4.1 Material y equipo requerido

● 5 CI LM741
● 10 Resistencias: 4 de 270KΩ, 2 de 39KΩ, 3 de 1KΩ, 1 de 400Ω
● 2 Potenciómetros: 10KΩ y 100KΩ

10
 ● 2 Transistores: A1011 y C2073
● 2 Motores de CD
● 1 Ventilador
● 2 Relevadores
● 4 Diodos
● Multímetro, Fuente de alimentación +/- 12V, 5V, Protoboard

4.2 Procedimiento y metodología experimental

Considerando los circuitos que se describieron en el Marco Teórico: sumador,

controlador proporcional se debe proceder a conectarlos entre sí como muestra el
diagrama de bloques de la Figura 6. Para poder variar la referencia se debe emplear
otro potenciómetro lineal, el cual se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a
y b) y el terminal c producirá el voltaje de referencia. De esta forma, la conexión
realizada permite medir la velocidad del motor por medio del otro que hará la función
de generador de corriente, es decir, el voltaje que entregue el sensor será
proporcional a la velocidad del motor. El circuito controlador entregará un voltaje que
corregirá el error, logrando que llegue a cero en un tiempo determinado, es decir, se
cumplirá el objetivo de control, que la velocidad sea la velocidad de referencia. La
Figura 6 muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional.

4.3 Discusión de resultados experimentales

La discusión de los resultados experimentales proporciona una visión crítica sobre la

eficacia y los desafíos encontrados en el proceso de implementación del control de
velocidad de un motor de CD mediante el acoplamiento mecánico de otro motor, que
actúa como sensor, para comparar las velocidades. Al agregar elementos como un
sumador, un controlador proporcional y un sistema de posicionamiento, se puede
observar cómo se logra un control más preciso de la velocidad y cómo se puede
reducir el error entre la velocidad deseada y la velocidad real, representada por el
setpoint.

Uno de los aspectos destacados en la discusión es la importancia del setpoint, que

se establece mediante una referencia de voltaje introducida por un potenciómetro
lineal. Esta referencia es crucial para definir la velocidad deseada del motor y, por lo
tanto, el objetivo del controlador es ajustar la velocidad del motor para que coincida
con este setpoint.

El uso de un sumador permite comparar la velocidad real del motor (obtenida del
sensor) con el setpoint establecido. Cualquier discrepancia entre estas dos
velocidades genera un error, que es fundamentalmente lo que el controlador intenta
minimizar mediante ajustes en el voltaje aplicado al motor.

Durante la realización de los experimentos, se enfrentaron diversos desafíos, como

el acoplamiento mecánico de los motores, que puede introducir ciertas

11
irregularidades y errores. Además, el calentamiento de los transistores debido a la
alta corriente que atraviesa el sistema puede afectar el rendimiento y la estabilidad
del controlador. (Obsérvese figura 7).

Figura 7 Implementación práctica para un sistema de control de posición.

Es crucial destacar que se realizaron mediciones del error en al menos cinco

velocidades diferentes (representadas por el voltaje aplicado al motor) para evaluar
la precisión y el rendimiento del sistema en diferentes condiciones. Además, se
registraron las mediciones en las salidas de cada uno de los operacionales
involucrados en el control de velocidad para comprender mejor su funcionamiento y
su contribución al sistema en su conjunto.

Voltaje de referencia(v) Señal de error (v)

1v 1.029

1v 0.6

2v 2.069

2v 1.1

12
 3v 1.5

3v 1.6

4v 2.1

4v 2

5v 2.5

5v 2.5

Tabla 1 Resultados medidos obtenidos.

5. Conclusiones

En conclusión, los resultados experimentales muestran que el control de velocidad

de un motor de CD mediante el acoplamiento mecánico de otro motor como sensor,
junto con elementos como un sumador y un controlador proporcional, puede
proporcionar un control preciso y efectivo de la velocidad. Sin embargo, se
identificaron desafíos como el acoplamiento mecánico y el calentamiento de los
transistores, que requieren consideración y mitigación en futuras implementaciones.

13
Referencias Bibliográficas.

1. Oppenheim, A. V., & Willsky, A. S. (1996). Signals and Systems.

Prentice-Hall.
2. Karris, S. T. (2007). Signals and Systems: with MATLAB Computing and
Simulink Modeling. Orchard Publications.
3. Franco, S. (2015). Design with Operational Amplifiers and Analog Integrated
Circuits. McGraw-Hill Education.
4. Jung, W. G. (2014). Op Amp Applications Handbook. Newnes.
5. Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering. Pearson.
6. Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2016). Modern Control Systems. Pearson.

14
15