Resumen

1. Conceptos de dinámica estructural

2. Vibración libre sin amortiguamiento (p(t)=0 y c=0)
u0 : Desplazamiento inicial
C. I. : en t=0
u0 : Velocidad inicial

𝐦∙𝐮 𝐭 +𝐤∙𝐮 𝐭 =𝟎

𝐮 𝐭 = 𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭 𝐮 𝐭 = 𝐂 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 − 𝛟

𝐮𝟎 𝟐 𝐁 𝐮𝟎
𝐂= 𝐀𝟐 + 𝐁𝟐 = 𝐮𝟎 𝟐 + ∧ 𝛟 = 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐚𝐧 = 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐚𝐧
𝛚𝐧 𝐀 𝛚𝐧 ∙ 𝐮𝟎
Propiedades dinámicas naturales
de vibración de un OVE1GDL

𝟐𝛑
𝐓𝐧 =
𝐤 𝛚𝐧
𝛚𝐧 =
𝐦
𝟏
𝐟𝐧 =
𝐓𝐧
 3. Vibración libre con amortiguamiento (p(t)=0)
u0 : Desplazamiento inicial
C. I. : en t=0
u0 : Velocidad inicial
𝐦∙𝐮 𝐭 +𝐜∙𝐮 𝐭 +𝐤∙𝐮 𝐭 =𝟎

𝐮 𝐭 = 𝐞−𝛏 𝛚𝐧 𝐭 (𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐃 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐃 𝐭 ) 𝐮 𝐭 = 𝐞−𝛏 𝛚𝐧 𝐭 ∙ 𝐂 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐃 𝐭 − 𝛟

u0 + ξ ω n u0 B
A = u0 ∧ B= C= A2 + B2 ∧ ϕ = arctan
ωD A
Propiedades dinámicas amortiguadas
de vibración de un OVE1GDL

𝛚𝐃 = 𝛚𝐧 ∙ 𝟏 − 𝝃𝟐
𝟐𝛑 𝟏
𝐓𝐃 = 𝐟𝐃 =
𝛚𝐃 𝐓𝐃

𝟏 𝐮𝐢
𝛅=𝟐𝛑𝛏 𝛏= 𝐥𝐧
𝟐𝛑𝐍 𝐮𝐢+𝐍
 Introducción
• En vibraciones libres, las oscilaciones se inician por una perturbación que
da lugar a un desplazamiento inicial o una velocidad inicial o ambas
cosas. Sin necesidad de fuerzas externas al sistema durante el
movimiento.

• En vibración forzada, una fuente externa sostenida es

responsable de mantener la vibración.

• Las vibraciones más importantes desde el punto de vista de la ingeniería

son las vibraciones forzadas.
• Las vibraciones forzadas ocurren cuando un sistema es sujeto a una
fuerza que cambia con el tiempo o un desplazamiento que cambia
con el tiempo.
 Vibración armónica sin amortiguamiento
La ecuación de movimiento es:
𝐦 ∙ 𝐮 𝐭 + 𝐤 ∙ 𝐮 𝐭 = 𝐏𝟎 𝐬𝐞𝐧𝛚𝐭
Es una EDO de 2° orden, coeficientes
constantes, no homogénea
Donde :
Po es la carga pico y ω, T=2π/ω y f=1/T
son las propiedades dinámicas de la carga
armónica.

La solución a la EDO no homogénea, tiene la siguiente forma u(t):

𝐮 𝐭 = 𝐮𝐜 𝐭 + 𝐮𝐩 𝐭

El primer termino es la solución complementaria que toma en cuenta el estado

transitorio (solución de la parte homogénea de la EDO) y el segundo termino es la
solución particular que hace referencia a la situación de estado permanente.

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 𝐮 𝐭 = 𝐮𝐜 𝐭 + 𝐮𝐩 𝐭
𝐏𝟎 𝟏
𝐮𝐜 𝐭 = 𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭 𝐮𝐩 𝐭 = ∙ ∙ 𝐬𝐞𝐧(𝛚𝐭)
𝐤 𝟏− 𝛃𝟐
La respuesta total u(t) es:
𝐏𝟎 𝟏
𝐮 𝐭 = 𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭 + ∙ ∙ 𝐬𝐞𝐧(𝛚𝐭)
𝐤 𝟏 − 𝛃𝟐
Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales:

El termino senωt, que proporciona una oscilación con la frecuencia de excitación

o forzamiento, y los terminos senωnt y cosωnt, que dan una oscilacion con la
frecuencia natural del sistema. El primero de estos (senωt) es la vibracion
forzada, permanente o la vibracion de estado estacionario, que esta presente
debida a la fuerza aplicada, independientemente de las condiciones iniciales. El
segundo (senωnt y cosωnt) es la vibracion libre o vibración transitoria, que
depende del desplazamiento y la velocidad iniciales. Esta existe incluso si u0 = ú0
= 0.
Respuesta en vibración armónica sin amortiguamiento
𝐏𝟎 𝟏
𝐮 𝐭 = 𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭 + ∙ ∙ 𝐬𝐞𝐧(𝛚𝐭)
𝐤 𝟏 − 𝛃𝟐
 𝐏𝟎 𝟏
𝐮 𝐭 = 𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭 + ∙ ∙ 𝐬𝐞𝐧(𝛚𝐭)
𝐤 𝟏 − 𝛃𝟐

Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del origen (u0 , ú0=0), la

respuesta se reduce a:

La respuesta dinámica en estado estacionario, una oscilación sinusoidal

con la frecuencia de la carga dinámica, puede expresarse como:

La respuesta en términos de amplitud μ0 y del ángulo de fase ɸ:

𝐮 𝐭 = 𝛍𝟎 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐭 − 𝚽 = 𝛍𝐬𝐭 𝟎 ∙ 𝐑 𝐝 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐭 − 𝚽

La respuesta dinámica en estado estacionario:
𝐮 𝐭 = 𝛍𝟎 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐭 − 𝚽 = 𝛍𝐬𝐭 𝟎 ∙ 𝐑 𝐝 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐭 − 𝚽
Ignorando el efecto dinámico de la aceleración se 𝐏𝟎
obtiene como resultado la deformación estática en 𝐮𝐬𝐭 (𝐭) = ∙ 𝐬𝐞𝐧𝛚𝐭
𝐤
cada instante de tiempo:
El desplazamiento o 𝐏𝟎
deformación estática máxima: 𝐮𝐬𝐭 𝟎 =
𝐤
Y el factor de amplificación 𝐑 = 𝟏
𝐝 𝟏−𝛃𝟐
dinámica Rd:

Donde β es la relación de 𝛚
𝛃=
frecuencias: 𝛚𝐧
Resonancia: Vibración armónica sin amortiguamiento
• Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante es ωn siendo Rd
infinito para esta frecuencia y la deformación vibratoria crece
indefinidamente, volviéndose infinita sólo después de un tiempo infinito.

• Para esta condición (ωn= ω) la solución particular falla y habrá que buscar
otra solución para la ecuación de movimiento que para el caso la siguiente
solución cumple su propósito:

• Siendo la solución total:

Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del origen (u0 , ú0=0), la
respuesta es:
• En cada ciclo el incremento de la amplitud está dado por:

• La interpretación de este resultado teórico para estructuras reales es que

a medida que la deformación se incrementa, el sistema en algún punto en
el tiempo fallará si es frágil o cederá si es dúctil.
Los dos tipos de comportamiento posibles en vibración libre sin
amortiguamiento a presentarse dependerán del valor de la frecuencia
natural:
 Vibración armónica con amortiguamiento
La ecuación de movimiento es:
𝐦 ∙ 𝐮 𝐭 + 𝐜 ∙ 𝐮 𝐭 + 𝐤 ∙ 𝐮 𝐭 = 𝐏𝟎 𝐬𝐞𝐧𝛚𝐭
Es una EDO de 2° orden, coeficientes
constantes, no homogénea
Donde :
Po es la carga pico y ω, T=2π/ω y f=1/T
son las propiedades dinámicas de la carga
armónica.

La solución a la EDO no homogénea, tiene la siguiente forma u(t):

𝐮 𝐭 = 𝐮𝐜 𝐭 + 𝐮𝐩 𝐭

El primer termino es la solución complementaria que toma en cuenta el estado

transitorio (solución de la parte homogénea de la EDO) y el segundo termino es la
solución particular que hace referencia a la situación de estado permanente.

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• Siendo la solución total:

• Las constantes C y D son:

• Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones de

inicio.
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Respuesta en vibración armónica con amortiguamiento
• El sistema presenta el siguiente comportamiento de desplazamiento
contra tiempo.
𝐮 𝐭 = 𝐞−𝛏 𝛚𝐧 𝐭 (𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐃 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐃 𝐭 ) + 𝛍𝐬𝐭 𝟎 ∙ 𝐑 𝐝 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐭 − 𝚽
Resonancia: Vibración armónica con amortiguamiento
Para un sistema con factor de amortiguamiento del 5% en resonancia se
tiene:
Los dos tipos de comportamiento en vibración armónica con
amortiguamiento posibles a presentarse dependerán nuevamente del valor
de la frecuencia natural:
 Deformación máxima
• La deformación en el estado permanente del sistema debida a una carga
armónica puede ser reescrita como:
El amortiguamiento reduce a Rd , y que tanto lo reduce depende de
la frecuencia de excitación:

 Si ω/ωn << 1. Rd es sólo levemente más grande que 1 y es

esencialmente independiente del amortiguamiento (la fuerza está
variando lentamente).

 Si ω/ωn >> 1. Rd tiende a cero y no es afectada por el

amortiguamiento (la fuerza está variando rápidamente).

 Si ω/ωn ≈ 1. Rd es sensible al amortiguamiento, implicando que la

deformación dinámica puede ser más grande que la estática.
Factores de Respuesta Dinámica
• Los factores de respuesta dinámica hacen referencia a las respuestas en
deformación, velocidad y aceleración.
• Ya hicimos referencia a la respuesta en deformación:

• Si derivamos dos veces esta expresión obtenemos la respuesta en

velocidad y aceleración respectivamente:
Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
La frecuencia resonante está definida como la frecuencia de excitación en
la cual ocurre la amplitud máxima de respuesta.

La frecuencia resonante es determinada estableciendo la primera derivada

igual a cero en las respuestas dinámicas respecto a la relación de frecuencias
para un ξ<1/√2.
Así tenemos las siguientes frecuencias resonantes:

• Para desplazamiento:

• Para velocidad:

• Para aceleración:

• Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son iguales a la

frecuencia angular.