Seguridad

Seguridad –– Items
Items

Espacio
Restringido Espacio Maximo
(Incluye toda el area dentro
del circulo.

Espacio de
Operación

Teach Pendant

RJ3iB Controller

Switch de seguridad

Fotocelda de intrusión

Barrera de seguridad
R2000iA
R2000iA Robot
Robot &
& Mod.B
Mod.B Controlador
Controlador
 Tipos
Tipos de
de Controlador
Controlador

Gabinete A

Gabinete B
 SOP
SOP
ON/OFF
Cycle Start Usado para
Botones Inicializa un energizar y
definidos por programa en apagar el
el usuario modo local controlador

E-stop
Fault Reset Fault LED
Retira la
Restablece el Indica
energia de
sistema cuando una
los
condicion de
servomotores
falla existe
ii Pendant
Pendant
 Componentes
Componentes int.
int. del
del Controlador
Controlador

Panel Board Servo Amp

Backplane Circuit
Breaker

Main Board E-stop Unit

FANUC I/O

Power
Supply Unit
 Clasificación de Fallas
• Fallas de Clase 1

• Fallas de Clase 2

• Fallas de Clase 3

• Fallas de Clase 4
 Fallas de Clase 1
• Solución de fallas de Clase 1
– Síntomas
• Controlador /Teach pendant “muertos”
– Causas Potenciales
• Problemas con el suministro de AC al controlador
• Transformador
• Circuit Breaker
• Problema en el circuito de alimentación de DC
• Problema en el cable del Teach pendant
• PSU en mal estado
• Circuito de On/Off
• Cables
 Fallas de Clase 2

• Solución de fallas de Clase 2

– Síntomas
• TP bloqueado, no responde

– Causas Potenciales
• Software corrupto
• Main Board
– Tarjeta CPU incluyendo DRAM
– Modulo FROM/SRAM
• Problemas en el TP/cable
• PSU
 Fallas de Clase 3
• Solución de fallas de Clase 3
– Síntomas
• El led de falla se enciende
• KM1 y KM2 estan apagados, no hay alimentación a los servos
• Mensaje de Diagnostico desplegado en la pantalla

– Causas Potenciales
• Servo amp
• Motors/SPC’s
• Circuito de Paros de Emergencia
• Tarjeta de Paros de Emergencia
• Paro de emergencia incluyendo KM1 and KM2
• Tarjeta del Panel
• Cables
 Fallas de Clase 4

• Solución de fallas de Clase 4

– Sintomas
• El Robot se mueve aún y cuando el PLC no le esta pidiendo
que se mueva.
• Puedes mover el robot usando el teach pendant

– Causas Potenciales
• Problema de Comunicaciones o I/O
• No hay comunicación con el PLC, etc.
– Switch de limite en mal estado, prox switch, etc.
• Configuración Local/Remote incorrecta
• Switch de Configuración de Mode Select incorrecto
 Diagrama
Eléctrico del
Transformador
Localización del Transformador
 PSU
Fusible F1
para la entrada CP2 y CP3 CP1
de AC salida 220VAC Entrada 220VAC

Fusible F3 Fusible F4
24E 24V
LED PIL
Indica entrada de C P5 CP6
alimentación a la 24V 24E
PSU
CP4
ON/OFF y circuito
de alarmat

LED ALM
Indica falla en la
PSUt
 Circuito de Control On/Off
CP1 F1,8A
220 VAC 220 VAC to
Input from CP2 E-stop Unit
Transformer and Fans
On/Off
220vac PIL Control
Circuitry
CP3 220 VAC
24dc Option
CP4
ON
A1 3.3VDC
DC Power +5VDC
Supply +15VDC
A2 OFF -15VDC F3, 7.5A
ALM
24E

F4,7.5A
24V
A3 COM
Power Supply Unit

External on/off
Backplane (Optional) Factory-installed
jumpers
TB0P3

1 2 3 4
Main EXON1 EXOFF1

Board On/Off
Cable
JRS11 JRS11 CRT8

Panel
Board

Panel Switch Board

 Tarjeta en el Panel
CRM65 CRT9 switch de
CRT8 No dispositivo selección de modo TBOP4
Push-buttons y de enseñanza (Mode select switch) E-stops y otros
LEDs habilitado circuitos externos

CRM63 TBOP3
Entras digitales Encendido/Apa
Opcionales gado externo
ON/OFF

CRM62 CRM64
Switch de 24V & lazo E-stop
desconexión de la tarjeta E-stop
(entrada digital)

JRB2 CRS16 CRP5 TBOP6 JRS11

Teach pendant Houro metro Salidas de HSSB
No usado
Relevador con
Condición E-stop
 Tarjeta en el Panel
LED PON
5V energía
generada por la
propia tarjeta

Fuse 1
LED RDY 24V Externos
Comunicación con
la tarjeta principal

Fuse 2
Teach pendant
24T
24V Diagrama
de suministro
Backplane
 Fallas de Clase 2
• Solución de fallas de Clase 2
– Síntomas
• TP bloqueado, no responde

– Causas Potenciales
• Software corrupto
• Main Board
– Tarjeta CPU incluyendo DRAM
– Modulo FROM/SRAM
• Problemas en el TP/cable
• PSU
 Fallas de Clase 2
• Solución de fallas de Clase 2
– Arranque en frio al controlador
– Resetear todas las tarjetas
– Checar los LEDs indicadores y seguir el procedimiento de
recuperación listado en este manual.
– Cambiar/remplazar TP o el cable si hay uno disponible
– Remplazar los chips plug-in en la tarjeta principal si hay disponibles
– Limpiar y re-colocar los modulos FROM/SRAM
– Re-instalar el software
– Remplazar el CPU
– Remplazar la PSU
 Tarjeta principal (Main board) CP8B
Bateria
JRL5
Entradas digitales de alta
velocidad
Tarjeta JD5A & JD5B
CPU RS232C

JD17
RS232C o RS485

JD1A
FANUC I/O
JRS11
FROM/SRAM HSSB/Señales del teach
pendant de la tarjeta en
elpanel
TBDL
I/O Modelo B

CA54
Tarjeta de Servo check I/F
Control de ejes
COP10B
FSSB

CD38
Ethernet
 Tarjeta principal (Main board)
Bateria
3V Lithium

Tarjeta
CPU

Display de 7
Segmentos
FROM/SRAM
LEDs de Status

Tarjeta de
control de ejes LEDs de Status de
Ethernet
 Manipulación de Archivos

• La primer cosa que debe hacerse es escoger un dispositivo de

almacenamiento (STORAGE DEVICE)
– Esto es denominado Fijando el dispositivo por default (setting the default
device).

• Los tipos de dispositivo de almacenamiento que pueden ser usados

para almacenar programas y archivos:
– PS-100/PS-110
– PC or computadora personal compatible con el software de
emulación del floppy (K-floppy)
– PCMCIA Memory Card
 Manipulación de Archivos (contd)

• Fijando el dispositivo por default

– Escoger el dispositivo en el cual podran hacerse respaldos y
restauración de archivos.
• Pasos
– Presione MENUS.
– Seleccione FILE.
– Presione F1, [TYPE].
– Seleccione FILE.
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.

•Presione F5, [UTIL]. El siguiente sub-menu aparecerá.

•Seleccione Set Device.

 Manipulación de archivos (contd)
•El siguiente sub-menu aparecerá.

•Mueve el cursor al dispositivo que quieres seleccionar y presiona

ENTER.
•El dispositivo ahora sera configurado.

•El nombre del dispositivo es desplegado en la pantalla FILE, debajo de la

palabra FILE."
 Manipulación de Archivos (contd)

• Formatear
– Borra y formatea una memory card.
• Pasos
– Presione MENUS.
– Seleccione FILE.
– Presione F1, [TYPE].
– Seleccione FILE.
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.

•Presione F5, [UTIL].

•El siguiente sub-menu aparecerá

•Seleccione FORMAT.
 Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.

•Para formatear presione F4, YES.

•Verás una pantalla similar a la siguiente.

•Puedes darle un nombre (opcional) o presiona ENTER. El formato

comenzará.
 Manipulación de Archivos (contd)

• Respaldo de archivos
– Realiza un respaldo de los archivos importantes almacenados en
la SRAM
• Pasos
– Presiona MENUS.
– Seleccione FILE
– Presiona F1, [TYPE].
– Selecciona FILE
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.

•Presiona F4, [BACKUP].

Manipulación de Archivos (contd)

•El siguiente sub-menu aparecerá.

•Selecciona All of above.

•La siguientes opciones con las teclas de función
serán desplegadas

•Presione F4, [YES] y el respaldo comenzará.

 Manipulación de Archivos (contd)

• Restaurar Archivos
– Restaura archivos respaldados en la SRAM
• Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla
aparezca.

•Escoge Controlled start de las opciones del menu.

Manipulación de Archivos (contd)
•Después de un periodo de tiempo la siguiente pantalla
aparecerá.

• Presiona MENUS.
• Selecciona FILE
• Presiona F1, [TYPE].
• Selecciona FILE
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.

•Presiona F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] is

desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona
RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR].
Manipulación de Archivos (contd)
•El siguiente sub-menu aparecerá

•Selecciona All of above.

•Las siguientes opciones serán desplegadas.

•Presiona F4, [YES] y la restauración de archivos

comenzará.
•Para salir del modo de arranque controlado
–Presiona FCTN.

–Selecciona START (COLD).

 Manipulación de Archivos (contd)
• Controller backup como imagen
– Restaura el contenido completo de la memoria del controlador
como imagen.
• Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.

•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

Manipulación de Archivos (contd)
•Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.

•Selecciona backup controller as images.

•Le preguntara si desea salvar la informacion donde:
Escoga PCMCIA.
•El sistema le preguntara que inserte una PCMCIA de
al menos 34 MB vacios.
•Presione ENTER y el respaldo comenzara
•Una vez terminado presione ENTER para retornar al menu de
configuracion, Seleccione la opcion “1” menu de configuracion
•Terminado Seleccione la opcion de Cold Start para iniciar de manera
normal
 Manipulación de Archivos (contd)

• Controller backup
– Respalda el contenido completo de la memoria del controlador.
• Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantalla
aparezca.

•Selecciona Controlled start de las opciones del menu

Manipulación de Archivos (contd)
•Después de un periodo de tiempo una pantalla
similar a la siguiente aparecerá.

• Presiona MENUS.
• Selecciona FILE
• Presiona F1, [TYPE].
• Selecciona FILE
Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.

•Presiona F4, [BACKUP]. Si F4, [RESTOR] es

desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona
RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [BACKUP].
Manipulación de Archivos (contd)
•El siguiente sub-menu aparecerá.

•Seleccione Controller.

•La siguiente pantalla aparecerá.

•Presione F4, [CONTINUE].

Manipulación de Archivos (contd)
•La siguiente pantalla aparecerá.

•Presione F4, [CONTINUE] y el controller backup

comenzará.
•Si tarjetas adicionales son requeridas se desplegara
el mensaje en pantalla.
•Después del backup el siguiente mensaje aparecerá.

•Para salir del modo de arranque controlado

–Presiona FCTN
–Selecciona START (COLD)
 Manipulación de Archivos (contd)
• Controller restore
– Restaura el contenido completo de la memoria del controlador.
• Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.

•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

Manipulación de Archivos (contd)

•Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.

•Selecciona Restore Full ctlr Backup.

•Verás una pantalla similar a la siguiente.

•Presionando “1” inicializa el proceso de controller

restore.
Manipulación de Archivos (contd)
•Durante el controller restore la siguiente pantalla
aparecerá.

•Cuando todos los archivos han sido restaurados el

controlador automaticamente ejecutara un cold start
el cual estara listo para una operación normal.
 Manipulación de Archivos (contd)
• Controller restore como imagen
– Restaura el contenido completo de la memoria del controlador
como imagen.
• Pasos
– Si el controlador esta encendido, apagalo.
– Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant,
enciende el controlador.
– Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla
aparezca.

•Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu

Manipulación de Archivos (contd)

•Una pantalla similar a la siguiente aparecerá.

•Selecciona Restore controller images.

•Verás una pantalla similar a la siguiente.

•Presionando “1” inicializa el proceso de controller restore como

imagen
•El controlador inicializara de manera normal
Lazo de Control del Servo

Beta
Amp
Motor SPC

Brake
Fiber Optic

Six Sets of Signals (Fiber Optic)

CPU Feedback (Fiber Optic) 6 Axis Motor

Servo
Amp Mechanical Linkage

Serial data (status/position information)

SPC
 Servo Motor

Encoder
Coil Disk
Voltage Pulses

Motor Rotor
Photocell
Assembly
Light
90V Field Source
DC Windings
 Mastering

• Proposito
– Sincronizar la posición mecánica del Robot con la
información de posición de los SPC´s (Encoders)
• Cuando un Robot no esta masterizado:
– No conoce su posición.
– Un mensaje de alarma sera desplegado en el teach
pendant.
• SRVO-062 BZAL (battery zero alarm)
• SRVO-038 Pulse mismatch alarm
– El Robot no podra correr programas.
– El Robot no podra ser joggeado en XYZ o TOOL.
– Los limites de Software no son validos y no podrán ser
usados.
 Causas de la pérdida del Mastering

• Pérdida de energía a los SPC’s causados por una de las siguientes

causas:
– La cubierta de la bateria es retirada con el controlador Apagado.
– La falla de bateria baja ha sido ignorada y hubo un apagon.
• Un servo motor ha sido reemplazado
• Un arnés en mal estado desenergiza el encoder
• El Encoder esta en falla y necesita ser reemplazado
• La perdida de la memoria SRAM en el CPU
– Los datos del mastering son almacenados en la memoria SRAM
• Desensamble Mecánico
– Este cambia la relación mecanica de los engranes a la posición del
encoder.
 Preparando el Mastering

• Pasos para ejecutar el reseteo de alarmas y

preparar el mastering.
– Presiona menus
– Selecciona system
– Presiona F1 [TYPE]
– Selecciona Master/Cal
 Preparando el Mastering (contd)

• Pasos para completar si el Master/Cal no

esta listado en el menu [TYPE]
– Seleccionar VARIABLE del menu [TYPE]
– Mover el cursor a $MASTER_ENB
– Presiona “1” y entonces presiona ENTER en el
teach pendant
– Presiona F1 [TYPE]
– Selecciona Master/Cal
Preparando el Mastering (contd)
 Preparando el Mastering (contd)

• Presiona F3, RES_PCA

• Presiona F4, YES
• Apaga y prende el controlador
• Rota cada eje que necesite ser masterizado al
menos una revolución del motor.
– Mueve cada eje rotatorio al menos 20 grados
– Mueve cada eje lineal al menos 30 milimetros
• Presiona el botón de RESET
• Masteriza el Robot usando el método que sea más
apropiado en la situación.
 Tipos de Mastering

• Cuatro tipos de mastering

– Fixture position mastering (Con fixture)

– Zero degree mastering (A Zero grados)

– Single axis mastering (Por ejes)

– Quick mastering
 Calibración

• Después del mastering, la calibración debe

hacerse.

• La Calibración le dice al Robot que actualize

su posición actual para concordar con los
nuevos datos del mastering.
 Mastering a zero Grados

• Ventajas
– Rápido
• Desventaja
– No tan preciso como el fixture position mastering
• Procedimiento
– Las marcas de zero grados deben usarse
– Masterizar a zero grados
 Mastering a zero Grados (contd)

• Pasos para ejecutar el mastering a Zero

Grados
– Mover cada eje del Robot y llevarlo a las marcas
de posición Zero.
– Presione MENUS
– Seleccione SYSTEM
– Presione F1 [TYPE]
– Seleccione Master/Cal
 Mastering a zero Grados (contd)

• Select ZERO POSITION MASTER

• Press F4, YES
• Select Calibrate
• Press F4, YES
 Mastering Por Ejes

• Función
– Usado cuando un motor es cambiado o trabajo
mecánico ha sido realizado en alguno de los ejes.
• Ventajas
– Puede prevenir un re-techeo de puntos si se hace
correctamente en uno o varios ejes despues de
haber perdido el masterig.
 Mastering Por Ejes (contd)

• Pasos para ejecutar un mastering por ejes

– En JOINT, mueve el eje del robot que necesita ser
masterizado a la marca de zero.
– Presione MENUS
– Seleccione SYSTEM
– Presione F1 [TYPE]
– Seleccione Master/Cal
Mastering Por Ejes (contd)
 Mastering Por Ejes (contd)
•Select SINGLE AXIS MASTER
 Mastering Por Ejes (contd)
• Alinie Las marcas de Zero en los ejes no masterizados.
• En la pagina de Single Axis Master screen ejecute los
siguientes pasos
– Mueva el cursor a la columna denominada MSTR POS para el eje no
masterizado y presione “0”.
– Presione ENTER
– Asegurese de que el teach pendant este encendido y con el switch
DEADMAN sostenido.
– Mueve el cursos a la columna SEL para el eje no masterizado y presione la
tecla “1”.
– Presione ENTER
– Presione F5, EXEC
– Presione PREV
– Seleccione Calibrate
– Presione F4, YES
 Servo Amplificador

El amplificador toma la señal de comando generada en la tarjeta

principal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistores
para switchear un voltaje de salida de DC para los servomotores.
 CNGA, B
Servo Amplificador CNJ5
Motor ground Axis 5 motor
connections connection

CRR38A,B CNJ6
220V 3φ input Axis 6 motor
connection

CRF7
SPC Feedback,
ROT, HBK

CNJ4 CNJ1
Axis 4 motor Axis 1 motor
connection connection
COP10B COP10A
FSSB Aux Axis
FSSB CNJ2
CNJ3
Axis 3 motor Axis 2 motor
connection connection
 CRR68
Servo Amplificador
DC Link
auxiliary axis

CRR65A, B
Aux. axis
motor brake CRM39
connection Aux. axis brake
signals

CRM67
CRR64 DC power and
Motor brake interlock signals
connection
CXS2A
Emergency stop
signal for aux. axis

CRM68
Auxiliary Axis
over travel

CRR63A, B, C
Discharge resistor
CRR45C CRR45B CRR45A thermal
Discharge Discharge Discharge
resistor resistor resistor
 F1 Servo Amplificador
Voltage spike
circuit protection

F2
Voltage spike
circuit protection
FS1
Control power
circuit protection
DIO18
RDO5 – RDO8
FS3
Regenerative
discharge thermal
power protection
DIO19
Aux. Axis brake
signals FS2
24E power
protection

COM1 DIO17
Common voltage RDO1 – RDO4
setting for RDI signals
Fusible del Servo, F1 and F2
 Servo Amplificador

220VAC CRF7
From the CNJ M1
CRR38 Servo Amp
Emergency One of
Stop Unit six SPC

FSSB
Drive Signals COP10B XPCON
DO CRR45
Discharge Resistor -
1 or 3, dependent on
24E CRM67 XMCCON DO CRR64 robot (9Ω each)
CRM67

J1 J2 J3

Brakes
J4 J5 J6

To Emergency stop board

 Circuito de Enlace
Fault
detection
circuit

E-stop board
KA4

+DC

180 °
DS1
24v
3φ 220V
from
transformer

KM1 KM2
-DC
Redundant
E-stop Unit CDC1,2,3
 Amplificador de Potencia

+DC

* See note

Motor

-DC

PWM signals from Servo Amp

* These contacts are shown in their

normal state. When servo power is
on, these contacts open.
 LEDs en el Servo Amplificador

DC LINK LED
 Cadena Dual E-Stop
Soportado para cada CE Mark o standares RIA
• Categoria- 4 IEC standard
• RIA control reliable standard
Dual chain
24V

•Dual contact
Teach Pendant •Approved parts
0V E-Stop
Dead-man

•Dual contact
•Approved parts
Redundant E-Stop
OP panel
E-Stop 24V
3-Mode switch
Servo Amp
External E-Stop
Fence 0V
KM1/KM2
Primary power control

Dual chain
input
 Falla en la cadena Dual E-Stop

SRVO-230
• una single chain 1 (+24V) falla ha ocurrido.
•Esta ocurre aun cuando la cadena de los +24V de paro de emergencia
ésta en una condicion de paro de emergencia y la cadena de 0V no.
•Para Restablecer
•Resuelve la causa de la alarma.
•Ejecuta la Operación correcta de paro, presionando y soltando uno de
los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, dead-
man switch.
•Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo
de alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4]
RES_1CH.
•Presiona la tecla reset.
 Common Dual E-Stop Chain Faults

SRVO-231
• Una single chain 2 (0V) falla ha ocurrido.
•Esta ocurre aun cuando la cadena de los 0V de paro de emergencia ésta en
una condicion de paro de emergencia y la cadena de +24V no.
•Para Restablecer
•Resuelve la causa de la alarma.
•Ejecuta la Operación correcta de paro, presionando y soltando uno de
los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, dead-
man switch.
•Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteo
de alarma de cadena en la pantalla de alarmas o en el menu
SYSTEM/CONFIG.
•Presiona la tecla reset.
 Circuito Básico de Seguridad
Condition Normal

Dual Hardware Channel Safety When power is applied to the circuit

Relay Configuration the monitor relay operates
KA1 - Monitor
KA2 - +24V chain
KA3 - 0V chain

KA2 KA2

+24F +24F
KA3 KA3

+24V +24F
KA1 KA1

0V 0V
 Circuito Básico de Seguridad
Condición Normal
When +24V is applied to the +24V chain
and 0V is applied to the 0V chain, KA2
and KA3 turn on. This causes the monitor
relay to turn off.
When an e-stop button is pressed, +24V is
removed from the +24V chain and 0V is
removed from the 0V chain. If the circuit
works correctly, both chains open and the
monitor relay turn on again to start the
cycle over.

+24V Chain +24V Chain

0V Chain 0V Chain

KA2 KA2

+24F +24F
KA3 KA3

+24F +24F
KA1 KA1

0V 0V
 Circuito Básico de Seguridad
Condición anormal
Again, when +24V is applied to the +24V chain
If a single channel fault occurs (+24V chain does not open)
and 0V is applied to the 0V chain, KA2
the hardware monitor does not turn on.
and KA3 turn on. This causes the monitor
relay to turn off.

+24V Chain +24V Chain

0V Chain 0V Chain

KA2 KA2

+24F +24F
KA3 KA3

+24F +24F
KA1 KA1

0V 0V
 Circuito Básico de Seguridad
Condición anormal
The circuit is designed so that if either of the last two
abnormal conditions exist, the monitor relay will not turn on again
Si una falla de cadena ocurre (La cadena de 0V no se abre)
until both chains are released. The abnormal condition can exist if one
El monitoreo de hardware no se enciende.
of the relay contacts of KA2 or KA3 weld, or if any of the contacts in the
run chains welds. To restore operation, the circuit needs attention.
Although not shown in the circuit here, a common technique to monitor
relays for welded condition is to place normally closed contacts in series
with KA1 coil.

KA2 KA2

+24F +24F
KA3 KA3

+24F +24F
KA1 KA1

0V 0V

Series N/C
contacts
added here
Circuito E-Stop
Detail of E-Stop Circuit (1)
Detail of E-Stop Circuit (2)
Detail of E-Stop Circuit (3)
Detail of E-Stop Circuit (4)
Detail of E-Stop Circuit (5)
Detail of E-Stop Circuit (6)
Detail of E-Stop Circuit (7)
.$

Detail of E-Stop Circuit (8)
 220V input
E-Stop Unit QF2
From transformer Circuit Breaker

CRM67 CP6
Interlock 24E from PSU
signals to servo

CRM64
Signals from
CRM73 panel board
Transformer overheat

CNMC2
KM1 & KM2 coil
CRM72 and precharge output
Aux E-stop

CRR66
CNMC3 Aux. Axis amp
KM1 & KM2 220VAC power
contacts
 E-Stop Unit

CP5A
CRM71 Optional 24V
Robot off from PSU

CNMC1
CRM70 220VAC from transformer
Door interlock for precharge

XT4 CP2
KM1 & KM2 aux 220VAC from PSU
contacts

CP2A 220V output

220VAC option To servo amp
E-Stop Board
Panel Board
TBOP4
E-stops and other
external circuits

TBOP3
Servo Disconnect

KA21 and KA22

E-stop condition
contact output relays

TBOP6
E-stop condition
relay contact
outputs
 Fanuc I/O

• Robot I/O
• Process I/O
• Modelo A (modular) I/O
• Modelo B (distributed) I/O
• ABRIO
• DeviceNet
• Profibus
 Robot I/O
• Originado en el CRF7 del servo amplifier
• Las señales RDO son proveidas por driver
chips en el servo amplificador (DIO17 y
DIO18)
• Va en el Conector EE en el Robot (No en
pintura)
• Consiste de 8 entradas y 8 salidas
• Solo Digitales
• 24VDC
 Modelo A I/O

• Modulos separados
• Analogicos o digitales
– Determinado por el tipo de tarjeta
• Disponible en varios tipos de tarjeta y numero
variado de entradas/salidas disponibles
Diagrama de Conexión Modelo A I/O
E-Stop
unit CP5A

Main board

JD1A K25

Peripheral

CP 32
J D1B
J D1 A
device

Interface module

Ba c k pla n e (5 - s lo t)
K54

K54

K54

K54

K54
 ABRIO
• Permite la conexión de I/O a un PLC Allen
Bradley via “cable azul”
• Remplaza el alambrado punto a punto discreto
• Requiere una configuración a base de DIP
switchs.
 Configuración Fanuc I/O

• Rack
• Slot
• Starting Point
(punto de inicio)
 Forzando I/O
• Forzar
– Temporalmente activa la salida para propositos de
prueba.
 Simulando I/O
• Simulando
– Temporalmente activa entradas o salidas sin la
entrada de señales.
– Puede ser usado para probar sistemas los cuales
no estan completamente configurados.
 On/Off Control Circuit
CP1 F1,8A
220 VAC 220 VAC to
Input from CP2 E-stop Unit
Transformer and Fans
On/Off
220vac PIL Control
Circuitry
CP3 220 VAC
24dc Option
CP4
ON
A1 3.3VDC
DC Power +5VDC
Supply +15VDC
A2 OFF -15VDC F3, 7.5A
ALM
24E

F4,7.5A
24V
A3 COM
Power Supply Unit

External on/off
Backplane (Optional) Factory-installed
jumpers
TB0P3

1 2 3 4
Main EXON1 EXOFF1

Board On/Off
Cable
JRS11 JRS11 CRT8

Panel
Board

Panel Switch Board

Preparing for Mastering (contd)
 Single Axis Mastering (contd)
•Select SINGLE AXIS MASTER
 Servo Loop

Beta
Amp
Motor SPC

Brake
Fiber Optic

Six Sets of Signals (Fiber Optic)

CPU Feedback (Fiber Optic) 6 Axis Motor

Servo
Amp Mechanical Linkage

Serial data (status/position information)

SPC
 Servo Amplifier

220VAC CRF7
From the CNJ M1
CRR38 Servo Amp
Emergency One of
Stop Unit six SPC

FSSB
Drive Signals COP10B XPCON
DO CRR45
Discharge Resistor -
1 or 3, dependent on
24E CRM67 XMCCON DO CRR64 robot (9Ω each)
CRM67

J1 J2 J3

Brakes
J4 J5 J6

To Emergency stop board

 Link Circuit
Fault
detection
circuit

E-stop board
KA4

+DC

180 °
DS1
24v
3φ 220V
from
transformer

KM1 KM2
-DC
E-stop Unit
CDC1,2,3
 Power Amplifier

+DC

Motor

-DC

PWM signals from Servo Amp

 Power Amplifier

+DC

Motor

-DC

PWM signals from Servo Amp

 Power Amplifier

+DC

Motor

-DC

PWM signals from Servo Amp

 Amplificador de Potencia

+DC

Motor

-DC

PWM signals from Servo Amp

Circuito E-Stop
Detalles del circuito E-Stop (1)
Detalles del circuito E-Stop(2)
Detalles del circuito E-Stop (3)
Detalles del circuito E-Stop(4)
Detalles del circuito E-Stop(5)
Detalles del circuito E-Stop(6)
Detalles del circuito E-Stop(7)
.$

Detalles del circuito E-Stop(8)