CONTROL AUTOMÁTICO / SISTEMAS DE CONTROL

?
QUE ENTENDEMOS POR SISTEMA
¿
?
QUE ENTENDEMOS POR CONTROL
¿

QUE ENTENDEMOS POR SISTEMA DE CONTROL ?

¿

QUE ENTENDEMOS POR CONTROL AUTOMÁTICO ?

¿

QUE ENTENDEMOS POR PLANTA PROCESO ?

,
¿

QUE ENTENDEMOS POR CONTROL DE PROCESOS ?

¿

CÓMO SE REPRESENTA UN SISTEMA DE CONTROL ?

¿
?
ES POSIBLE ENCONTRAR UN MODELO DE LA PLANTA
¿

QUE CARACTERISTICAS TIENE LA PLANTA ?

¿
?
QUE ELEMENTOS COMPONEN LA PLANTA
¡
QUE ES UNA SEÑAL O VARIABLE ?
¿

SP u PV

e = SP -
PV

error =
lo
que quiero - lo
que tengo
 COMO REPRESENTAMOS UN SISTEMA ?
¿
MEDIANTE UN BLOQUE :

Entrada
mfsi-MAPAMAJSah.ba O PROCESO

A QUE LLAMAMOS PLANTA / PROCESO ?

¿
UNA PLANTA ES CUALQUIER OBJETO Físico QUE VAYA A SER

CONTROLADO POR EJEMPLO

,
UN HORNO
,
UNA HABITACIÓN , UNA
,

MAQUINA -
HERRAMIENTA .

OPERACIÓN QUE
TEMPERATURA
UN PROCESO ES LA SE DESEA COMROLAR LA
,

HABITACIÓN
DEL PRESIÓN
HORNO O LA LA DE UNA
,

CALDERA LA POSICIÓN Y VELOCIDAD DE LA HERRAN / ERA DE

,

UNA MÁQUINA .

LOS PROCESOS PUEDEN SER @ vinilos , ECONÓMICOS ,

BIOLOGICOS .

LOS PROCESOS TIENEN EL PROPÓSITO DE TRANSFORMAR MATERIAS

PRIMAS EN UN PRODUCTO FINAL .

LAS PLANTAS INDUSTRIALES SON FÁBRICAS DONDE SE ELABORAN

DIFERENTES PRODUCTOS

QUE NOS PERMITE EL CONTROL DE PROCESOS ?

¿
TENER EN TODO MOMENTO DENTRO DE LOS LÍMITES DE

ACEPTACIÓN
,

DEL PROCESO
,
PERMITIENDO ASÍ LA MEJORA CONTINUA

El sistema de control de procesos ,

es un sistema de

regulación automático .
 •
QUE SEÑALES O VARIABLES SE PUEDEN CONTROLAR ?
a

Slt) → Denominación genérica para las señales .

Estas

físicas / químicas , mecánicas eléctricas etc

pueden ser , , . .

/
TEMPERATURA VOLUMEN
Ej
VARIABLES : PRESIÓN CALCULADAS :| DENSIDAD

|
•

FLUJO Masa

NIUEL | PESO

Otras : Viscosidad Conductividad

,
pH ,
Concentración
,

tensión corriente potencia

, , ,
frecuencia
velocidad , torque ,
aceleración ,
posición
.
COMO PUEDO VER UN PROCESO INDUSTRIAL ?
°
Mediante un s.C.A.D.tt . .
 QUE CARACTERISTICAS TIENE EL SISTEMA ?
¿
SISO ( la entrada ,
1 salida
) ( SINGLE -
INPUT SINGLE -

OUTPUT SYSTEM )
CIN ( CONDICIONES INICIALES NULAS )
LINEALES ( SUPERPOSICIÓN Y HOMOGENEIDAD
)

LTI ( LINEARTIME - INVARIANT SYSTEM

) Sistema lineal e

invariante en el
tiempo .
Los parámetros del sistema no van

cambiando a través del tiempo .

A.
✗ It) JH ) A. ✗ H.to) ylt to)
-

y LTI y y LTI Y

PEQUEÑOS EFECTOS

PARÁMETROS CONCENTRADOS Y CONSTANTES ( ECUACIONES DIFERENCIALES

ORDINARIAS CON UN NÚMERO FINITO DE PARÁMETROS )

CAUSAL ( EL SISTEMA RESPONDE Si ES EXCITADO

,
SINO NO
)
continuas (transformada de Laplace) o DISCRETOS ( transformada -2 )
 CLASIFICACIOÚDELOJELEMENOSDEUNSISTEMA
ELECTRICO

)
§
DIPOLO ACTIVO
-

/
MECÁNICO
TIPO TIPO " "° TERMICO

ICUADRIPOLO Pasivo / JEJEJEJE

9
•
1
1-
§
"

q
H .

( GENERADOR) ( RESORTE)
µ
•

#
-

¡
←

transistor )

¥0

Y i.
.

%
[ REFERENCIA

Los sistemas
que resultan más
fáciles de modelar son

los llamados sistemas lineales de parámetros concentrados

invariantes el
en
tiempo .
TIPOSDESISTEMADLAZOABIED.TO
b) Lazo cerrado →
MANUAL ( se cierra mediante un observador
)
↳ Automático

{%FF.is
-
C

Desplazamiento >
Posición
>
Resistencia
Eléctrica
Angular del Orser

ENTRADA DEL
SISTEMA
VARIABLE
DE CONTROL
SAUDA DEL
SISTEMA
( CONMROLADA
VARIABUE
)
( CAUSA ) ( EFECTO )

EN ESTE SISTEMA LA SALIDA NO AFECTA LA VARIABLE DE CONIROL

 QÉNÍI ew.ru -
ehh

ehh

a. (set Point )
-

films
rlt)

loastst
Acción DE CONTROL : ES LA VARIABLE RESPONSABLE DE ACTIVAR

AL SISTEMA PARA PRODUCIR UNA SALIDA .

FUNCIOÍTRANSFERENCIA ( F.T. )

Entrada
rlt) →MA→ alt)
Salida

sistema
F- T .
=

.SE/jYa-da =
Ganancia o
Transferencia
del

F. T .
→ CARACTERIZA AL SISTEMA ( RELACIÓN EFECTO CAUSA / )

CH) = F. T . × rlt) ← Salida del sistema

FT =
Resistencia Eléctrica EFECTO
=

Desplazamiento Agda , CAUSA

R
FT Tensión de Salida volts
Muy
=
a- - o =

^
^
Tensión de Entrada Vilt)

/ viii. 7. Te / " HS

Corriente del circuito

FT = =
0-0-0

Tensión de Entrada Vilt)

FT =
Desplazamiento =
.

Fuerza f- A)
 ALGEBRADEBCOQR-JP.EE
MITE ENCONTRAR LA FUNCIOÚ TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA

COMPLETO

EL /
Gils) =L { grlt } Gds) =L } galt) }

fc2.EE/=Is-.
RCS ) "
-

RED =L / rlt) }
✗ (s) = RCD .
Gnls) ( ( 5) =
XLS) Gzcs)
.

( (5) = RCD GNCD .

.
GZCD CCS] =
GKD Gals)
.
.
Rcs)

RXFGKSJ.GZTL-CCS.IE# PUNTO DE SUMA ALGEBRAICA

{
✗ ( s)

T.tt
|
Us)

x.jp#*--o=E.Gks+GxsQE
"
Ris) →

XILS) =
Rcs) Gks )
.
Xzls)=R( D. Gals ) ( ( D= XKSJTXZCS)

C
Ejes
c

/
A
A-B→ →
A- Btc
A- →
A-Bte

B B

En la
práctica se verá como resolver estos sistemas
mediante las de reducción de bloques aplicación
reglas y
la

de la formula de Mason para los gráficos de

flujo de señal
 SISTEMAALAZOABÍERTO
LA SALIDA NO TIENE INFLUENCIA EN LA ENTRADA

(control led)
g¡
"" EH)
→
→
referencia
( set -

point )

glt
> =

¥? ( gain )

TRANSFORMANDO POR LAPLACE GLS) =L { GH) }

R
Ccs)
→

[ SISTEMA
,
PLANTA
O PROCESO

Ü=§ PLANTA

CGL-GCD.RO# SALIDA

Señal de set Point

rlt) →
Referencia o
-

(sp)
alt) → Señal controlada (Pv)

Si desea controlar el sistema o la planta es de

esperar que
CH) sea
igual a rlt) .

c. A) = rlt)
 Como determino el error ?
¿
EH> rlt ) -
clt )
tengo
=

lo
error £
'→ es
que
↳ es lo
que quiero

cómo ésta ecuación ?

¿ puedo representar
rlt) →☒→ ect) = rlt ) -
alt) → rcttelttelt)

Punto de
Halt ) sabemos que : Clt) =

gct) .
rlt )

Suma
Algebraica

]
glt [ )
elt )
CHJ =
glt) .
rlt) → < (f) =
clt ) .
+

elt)
clt) =
glt) .
Clt) +
glt) .CH) → elt) -

flt) .
CH) =
gct) .

Clt) .
( 1-
flt)) =
gct) .
ect)

Clt) = 8 .
elt )
d- CLD = EL El » .

1- GCD
1- gct)

✓ DIAGRAMA
- - - - -
- - -

| | DE

| Bloques
I
RIS ) ÷
CIS)
,
1 Gls)

/
1 -

'
CIS) I

i.
Els) ERROR
GLS)
→

→ PLANTA
 CÓMO CONTROLO EL SISTEMA A LAZO ABIERTO ?
¿
Objetivo :
conseguir clt) = rlt)

sistema →
RH) →
6M¥f
- -
/ rit)

Sistema , Planta o Proceso a Controlar con

transferencia
"
G
"

" "

Controlador con transferencia o Ganancia A

rlt) → Señal de Referencia

ult) → Señal de Control ( Acción de Control)
elt ) → Señal controlada
nlt) A. rlt )
/ =

Por
Algebra de
bloques podemos escribir :
le µ) = G. ult

entonces :

Clt ) = A. G arlt)

sí : CHS = rct)
4¥, =
A. G = 1
( control Perfecto)

A. G =
1
LÉMUR
Bastará solamente matemáticamente ,
con invertir el modelo del
,

controlar
proceso a

A A Controlador Ideal
¿
=
-0

Seráposible ?
¿ Puedo abierto ?
¿
realizar el control a
lago
i5€AA¥ ( REALIMENTACIÓN/FEED -
BACK )
f-j-DENAD-ET-IDIAGRAMA.EU
BUFE
RLS) ↳ →→ Ccs,

[Bistro)
←

""
)
(
ÜÜÜ HIS) → BLOQUE DE
REALIMENTACIÓN

C. (5) GCS) Ea ( S ) Eats) → ERROR ACTUANTE

FUNCIOÚ
= .

TRANSFERENCIA
BCS) =
HCS) .
CCS) µ
A LAZO CERRADO

Eals) = RCS) -
BLS) Mls) = =
?
RLD

FÉ, É¥¡É=⇐»+*= Í+ÜÉÍs

M GCD .
Eats)
= =

E.iq?icisj+i sj- -s+a%EcsM(s)- y+gGg#,gQ

ME
ERID -

REALIMENTACIÓN
NEGATIVA

Si Cls) } BCS) |

si Bls) P Eals)

Si Eals) L Ccs) b

El sistema se auto -

regula en
forma automática
MIS)= =
Éstos
GCS) → Función TRANSF .
A LAZO ABIERTO

MA) → Función TRANSF .

A cazo CERRADO

H / 5) → RED DE REALIMENTACIÓN

Si GIS) tks) » 1

MCD-ujmtg.LT
si
|
GCS) =

1,4¥
Consideramos
QUE | Hcs ) =

Mis> =
=
-1¥
"
E. ¥
"
• +

"
÷
.

M»=☐ÉÉÍÉ
 CONVERSION DEL SISTEMA

Rcs) +
> > GIS) • > ( Cs)

× ,

His ) <
" '" =

¥¥↳,

Rcs) CCS)
y 1¥ ,
j y Hcs) > GCS) •
>
^
-

t
MCD =

¥»
,
.

1 + GCSJHCS)

MLD →
Transferencia a
lago cerrado

1-IGLDHCD → Ecuación Característica

GLS) -
HCD →
transferencia a
lago abierto

Ambos son sistemas equivalentes

 QUE SUCEDE si BCD Es positivo ?
¿
- Eats)
Rts) to una Ccs)

FE ]
+

Miss = ?

(G) = Eals) .
GCS)

Bls) =
CLD .
HCD
Eals) = Rcs) t Bcs )

Mls) =
# =
Eats = DE =

RLS) Eats) -

Bcs ) Eats) -
Ccs) . HCS)

Ea "

Eaisy-Eacsj.CI?s.t=Eacsyl1-GcD.HcsDMst=1-gfsj?D
MCD =

Razón nzcióú

si Ccs) Y Bcs) Y
si Bcs) / Eals) Y
si Eals) Y Ccs) Y
 QUE SUCEDE CON EL ERROR A LAZO ABIERTO ?
¿

Rcs) -

→ Ccs)

Gls) →
PLANTA SISTEMA
,

O PROCESO
ECS) = RCS) - CCS)

( ( s) =
RCD .
GCS)
G ( S) =/ O
ECS> = RCS ) - RCD .
GCS)

Els> =
RCS) ( 1- GCD )

ECSL-L1-GCSD.RO#
si RID -1-0 ?
pedir ser ECS) =
O
 QUE SUCEDE CON EL ERROR si H =
1 ?
¿
Realimentación
Unitaria
ELS)
Rcs>
☒→ ☒ Ccs)

f-
→

I
FÉ g+G¥-
MI D= "D= Rcs )
= →

, g.

Ets) =
Rcs) -
Ccs) Gls) =/ O

,§¥,
=
Rcs) -

.
RC »

Ets) = Rcs) ( 1-
)

= ÍES Rcs)
1 + GCD

E⑤=Í→-
?
Si Rcs)
=/ O podrá ser Els) = 0
 QUE H ?
¿
SUCEDE CON EL ERROR si
=/ 1

Rcs> Ccs)

f-
→

É MID =

FÉ Í¥→
,
=

E- ( s) =
RCS) - C

= RCS) -

1+4%-1-1
,»
.
RCD

=
Rcs)
( 1 -

E)
ITGCSJHCS)

ECD-LI-j-qa.jp#T-
=
" "" =
' *»

,+_Ü Ross
=
"" = -

, 1-1 GCD . ( HCD -1J

Ew-↳Í"Í¥
Si ?
RCS) -1-0 podrá ser Els) = o
 QUE SUCEDE SI EL SISTEMA ES PERTURBADO ?
¿
Consideremos el sistema lazo abierto
primero
a
, ,

µ Dls)

Risadas
Podrá ser
perturbado tanto en la entrada como en la

salida
dltt dttt

rlt
Es
ma att

dlt) → Señal de perturbación ( disturba nce )

mvlt ) → Variable manipulada
Consideremos que el sistema es perturbado en su entrada

ademas cuenta con el controlador

y
.

dlt)

Htt elts
Ht) Mvlt)

¿
como afecta DHS a CHS ?
aplicamos superposición
a) Referencia
ja
-
AH t ÁH ) Mts A. es
rltb
/ A 1-7
.
=
→ →
-
rltb

b) Perturbación dlt )

de
# -
¥-1 → cies =
alta

CLH = éltlt CYH = RLH .

A. Gtdlt) G .
=
G ( A. rltltdlt ) )
Transformando por Laplace
C. ( s) = Gls) .
A. Rls) t Gls) Dcs) .

- y
Control Perfecto perturbación

Ahora que G cambie AG

supongamos
en un
,

clt ) = @ TAG ) - A .
rltlt ( GTAG ) dlt )

clt ) =
A Grlt )
_
t A. AG rltt t ( Gt AG) dlt)

A G rlt) t A. AGRHI t ( Gt AG ) dlt )

÷ - -

Control Términos de Error

Perfecto
Muestra la insuficiencia inherente al control en
lazo abierto
 Consideremos ahora el sistema a
lazo cerrado ( tks) =
1)

ya
.

E-
Aplicamos superposición
a) Referencia Tan

-
"" =

¥ -
Rcss

b) Perturbación
+

0¥
Ti
»
FM
f-
Redibojamos
 G) =
G- .
Dls)
( + GA

Sumamos los
efectos :

"
citttt Ht
eltt
ftp.ffg.rttttfqgdlts
= e =

Ahora si G se modifica en un AG

clt )
A.CC#AG)-rltJ+GtAG'1tAlGtAG
=

) Gtpgdlt y + A. (
)

si

y
A el
efecto de dltt
→ a

elts → rlt )

AG
pierde importancia
si A. G » 1

CIH =

¥¥ rlti-fz.dk

CHJ a
1 .
rlt) t
atsdtt)

realimentación
Observamos la
mejora debido a la
negativa
 AGREGAMOS UN ELEMENTO DE MEDICIÓN HCS) (SENSOR)

ELEMENTOS DE
ENTRADA
d/ f)
rlt)
lds )
fait ) ÷:
i f-blt#
SEÑAL DE
MANDO
( DESEADA ) ELEMENTOS DE
MEDICI Oí,
H
rlt) = .

ydlt )

elt) =
H .

Jdlt) + G- dlt )
1-1 AGH
-

dlt ) = o
ydltto
=

1 + AGH
Si A → •
f- A)
=

¥
A
1,1¥ ¿
→ a O
⇐ =
si A) =

dlt) ,

elemento medición
Toma
aqui importancia el de
¥

Conversor de Unidades
ydlt )
, µ jrlts

Set Point
ydlt) → -
en unidades físicas
rlt) → Señal de
referencia del tipo eléctrica
 QUE SUCEDE SI HAY RUIDO EN EL ELEMENTO DE MEDICIÓN ?
¿

dlt )

"

bits
OXÍ
Tt
nlt) → noise

e- It ) = A.CI A → -
1
H
^
It A. GH

G- A O
acnlt ) → a
=

HAGH

H) AKI A- 1
G- =
→ un

ITAGH

El cerrado siendo tan el

lago eficaz en camino

lo el
directo puede corregir
no
que aparece en
lazo
de realimentación
FEEDBACK US FEEDFORWARD

÷
> Control > Proceso •
Y

Medición <

Compens
dlt
.

~ ~

• > Control > Proceso •

Y

Medición <
MODELOS PARA LA REPRESENTACION DE UN

SISTEMA DE CONTROL

1) DIAGRAMA DE BLOQUES

matemáticamente
describe
Es la representación gráfica que
funcionamiento el del sistema mediante

bloques que contienen la función transferencia de

cada etapa flechas de entrada salida que

y , y ,

indican la evolución de las señales

Rls) E
Ccs)
>± y Gls) •
>
x

Bcs) FT . =
=
Mls)
Hls) e Re)

2) GRAFOS DE FLUJO DE SEÑALES

similar al
solamente diagrama bloques
Es de
,
cambiando
la
forma gráfica representar de a los

sistemas

Rls) 1 Els) Gls) Ccs) 1

Ccs)
• y ao y eo y a

<

Hls )
FT Mls)
-

.
=
=

RCS)

(Fórmula de Mason )
3) DIAGRAMA FUNCIONAL

forma gráfica representar el

funcionamiento
Es una de

control
de un
etapas
sistema de mencionando sus

la evolución de las distintas variables en

juego
y
.

trans

→ Control y DIA > Comparador y Amplificador •

y Motor •
y

AID i sensor _

4) MODELOS MATEMÁTICOS
son ecuaciones en el dominio del tiempo o de

Laplace que
se
desprenden de las
leyes físicas
que caracterizan el funcionamiento particular de

cada sistema .

El modelo matemático de un sistema

físico se
plantea
mediante una ecuación
diferencial .

donde
En
general cualquier ,
sistema físico en

aparezcan
variaciones de variables físicas va

ecuación
a
quedar representado por una

diferencial .

Estos modelos serán objeto de estudio en la siguiente unidad .

MODELO MATEMÁTICO

ANALÍTICO
- Ee .
Diferenciales
-
Ee .
de Estado

-
Función de
Transferencia

CUANTITATIVO

-
RESPUESTA TEMPORAL

- RESPUESTA EN FRECUENCIA

CUALITATIVO

- ESTABILIDAD

CONMROLABILIDAD

}
-

CONTROL MODERNO
- OBSERVABILIDAD

En éste curso veremos lo se

que
conoce

como control clásico

lxACTERÍSTicASDELs£5EH#
PRIMER ORAEN
TRANSFERENCIA /
O
SEGUNDO ORDEN
GANANCIA
| ORDEN Superior

gqjqwwngywnz-H-ORDEHZms.tt
(1ER )
km ORDEN

zmdydct-z-JH-KMT-PR.mn
SISTEMA DE

ORDEN

-6m → CONSTANTE DE TIEMPO DEL SISTEMA

Km → GANANCIA EN ESTADO ESTABLE

fjg>EMA

P-tf-qwdJ-f-WJ-kw-JEE.ua
DE

Orson

RELACIOÚ AMORTIGUACIÓN SISTEMA

q →
DE DEL

Wn → VELOCIDAD ANGULAR NATURAL NO AMORTIGUADA

K → GANANCIA ESTÁTICA Plano -5

Ajw

NINGUN

{
O → POLO EN EL ORIGEN

Tipo 1 UN POLO EN ORIGEN

EL
✗
→

sp
2 → POLO DOBLE EN EL ORIGEN

Tipo O
PARÁMETROS DEL SISTEMA ( 1ER ORDEN )
Si Mls) =
1- →
sistema de Primer Orden
ITRCS

Ken =L → GANANCIA EN ESTADO ESTABLE

7am =
RC → CONSTANIE DE TIEMPO DEL SISTEMA

q.ES#aEf.Tc
"
* "

ask.IE
f- HCD 1

Kee
M = =
EE
1+6 HCD 1+14--1
East
1-4 KI
= =
Kam =
É
-

Zgst 1
Zasttkcr
f« st

MCD
-_zm¥ km -_

¥3 En -_

IIama

MskzmE ÉÉÉIÉEIÉE:* Vino)

PRIMER ORDEN
PARÁMETROS DEL SISTEMA ( LE ORDEN )

Gls) =
HCD -1

Slstzqwn ) 2 2

w-w.ME
ERÉ = .

tks)
ITG
{ +
# slstzqwniinn
slstzqwn ) slstzqwn )
2

MCD
WSCSTZGWN
= =

) sztzqwnstwn twn

RELACIÓN AMORTIGUACIÓN
{
-0 DE DEL SISTEMA

Wn → FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA

§ÍÜ•_
"
* cc »

MH-esataqii.se# EÉÉE.EE?Ez:*
SEGUNDO ORDEN

(2 Polos )
SEÑALES DE ENTRADAS TIPIFICADAS ( tzo )

1) ESCALÓN UH )
flt) Fls)
nuit)
kn.UA) km

km .
5

ult) / 1 t >o
> t (unitario) / O LO

2) ESCALÓN CON RETRASO alt -

)
T

nuit) f- ( t) Fls)

Km _
kmnlt - T
) kg.ES
> t
1-

3) RAMPA t.UA )

✗
flt ) Fls )

t.int ) 1-
SZ

>
t

4) OTRAS

PARÁBOLA 1-z.tl .
UH )

SENOIDAL A. Senwt .
ult)

IMPULSO
GH)
DE DIRAC