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Capítulo 1
Introducción
1.1 Generalidades
Todo proceso industrial es controlado básicamente por tres tipos de elementos: el trans-
misor (TI), el controlador (TIC o TRC) y la válvula o elemento final de control, según
puede verse en la figura 1.1.
El lector encontrará en el Apéndice, el significado de la simbología con que se identifi-
can los instrumentos.
La figura 1.1 corresponde al típico intercambiador de calor, en el que un fluido de cale-
facción (vapor) calienta un producto de entrada hasta una temperatura en la salida que
es transmitida por TT y controlada e indicada por TIC (o controlada y registrada por
TRC) a través de una válvula de control V. Esta deja pasar el vapor de calefacción sufi-
ciente para mantener la temperatura del fluido caliente en un valor deseado o punto de
consigna que es prefijado en el controlador TIC o TRC.
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es el punto de consigna del controlador) o en un valor variable con el tiempo según una
ley programada (se trata entonces de controladores programadores). Otro caso particu-
lar son los servomecanismos.
1.2 Servomecanismos
El servomecanismo es un servosistema, o sistema de control, que mantiene una igual-
dad entre la señal de entrada y la señal de salida, con independencia de las variaciones
de la entrada en función del tiempo. La magnitud de salida se expresa generalmente por
el movimiento de un mecanismo mecánico, mientras que la variable de entrada puede
variar ampliamente siguiendo o no un programa dado. El servomecanismo puede fijar
en el espacio un órgano móvil en función de la posición de otro (por ejemplo, las rue-
das delanteras de un automóvil en función de la posición del volante de la dirección).
Se diferencia, pues, del control automático industrial en que su señal de salida sigue a
la de entrada y ésta varía ampliamente, mientras que en aquél se mantiene constante la
señal de entrada con independencia de las perturbaciones exteriores. En la figura 1.3
pueden verse varios ejemplos típicos de servomecanismos.
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x (t ) * Ss = c * y (t )
q (t ) = k * y (t )
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q (t ) s * k
Luego: W = Transmi tan cia =
Transmitancia =
x (t ) c
c) Transmitancia de una resistencia eléctrica (figura 1.6c). Considerando la señal de
entrada v(t) resulta:
v (t ) = i (t ) * R
i (t ) 1
Transmitancia
W = Transmi tan cia = =
v(t ) R
v (t )
Y si la entrada fuera i(t) resultaría: W = Transmi tan cia =
Transmitancia =R
i (t )
d) Transmitancia de un resorte (figura 1.6d) al que se comprime con una fuerza F(t) y
que posee una constante elástica c. Se desprecia la masa del resorte.
F (t ) = c * y (t )
Transmitancia
y (t ) 1
W = Transmi tan cia = =
Fi (t ) c
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Ejercicios
1.1 Dibujar el flujo de señales de un sistema que controla el rumbo de un velero que
navega con una deriva constante respecto al viento.
1.2 Dibujar la circulación de señales que tiene lugar al coger un objeto con la mano.
1.3 Indicar si el mantenimiento de la velocidad de un automóvil en una autopista a
menos de 120 km/h, que es la velocidad máxima autorizada, se realiza por parte
del conductor mediante un control en lazo abierto o cerrado.
1.4 ¿Qué clase de control (lazo abierto o cerrado) efectúa un jugador al ejecutar una
falta de penalty para lograr el gol?
1.5 Una canoa automóvil sin gobierno, ¿trabaja en lazo abierto o en lazo cerrado?
1.6 Dígase si es un servomecanismo o es un servosistema la posición que adopta el
timón de una canoa automóvil al ser accionado el volante anterior.
1.7 ¿Qué tipo de control (en lazo abierto o en lazo cerrado) forma un reloj acciona-
do por pesas?
1.8 Dibujar el diagrama de bloques de un submarino que navega a una profundidad
controlada constante.
1.9 Determinar la transmitancia del mecanismo de la figura. (Se trata de una bicicle-
ta y se considera que la señal de entrada es la fuerza f de pedaleo del ciclista y la
señal de salida es la fuerza F de desplazamiento de la rueda).
1.10 Dibujar el diagrama de bloques de la circulación de señales que tiene lugar cuan-
do un ciclista se inclina para tomar correctamente una curva.
1.11 Dígase la forma con que trabaja (lazo abierto o lazo cerrado) un calentador eléc-
trico cuyo termostato está averiado, habiendo quedado en la avería en la posi-
ción de «conectado».
1.12 El operador de un proceso que sitúa un controlador en la posición «manual»,
¿con qué tipo de lazo trabaja (abierto o cerrado)?
1.13 El operador de un proceso que acciona un controlador en la posición «automáti-
co», ¿con qué tipo de lazo trabaja (abierto o cerrado)?
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