Lab9.

Módulo TPM (Timer Pulse-Width Mudulator) 1

Lab9. Módulo TPM (Timer Pulse-Width

Modular)
Rincon Duvan, Sanchéz Andres, Baquero Juan.
{Ddrinconv, ansanchezsi,jdbaqueroz}@unal.edu.co
GRUPO 6
Estudiantes Ingeniería Mecatrónica
Universidad Nacional de Colombia

 Utilice un display y visualice en porcentaje

Resumen – En esta práctica se desarrolló los
principios básicos de un módulo TPM en los
microcontroladores S08, con base en esto se
desarrollaron varios ejercicios que nos
ayudarían a entender un poco más este módulo
como lo son controlando la intensidad de un led,
controlar la velocidad de un motor DC teniendo
en cuenta que la velocidad la podremos saber
por medio de un encoder magnético, también se
controlara el giro de un servomotor, todo es se
hará con el módulo TPM.
Índice de Términos –Encoder Magnético,
LCD,TPM, servomotor.
I. TABLA DE REQUIRIMIENTOS.
1. El código a implementar generará una salida
con un ancho de pulso modulado a través de
pin TPM. A esta salida se conectará un LED
que, si no soporta 25 mA de corriente se le
conectará en serie el resistor de 220 Ω. La
variación del ancho del pulso generará el
efecto de variar la intensidad del LED.
de 0 a 100% el ciclo de trabajo.
3. Con la ayuda de un motor DC, un encoder
diseñado por usted, y un sensor similar a un
GP1S58VJ000F realice un montaje con el
motor, el sensor y el encoder para medir la
velocidad de giro del motor. Con la ayuda
del punto 2 fije el ciclo de trabajo en el 50%.
Luego utilizando el módulo TPM determine
el ancho de pulso de la señal que proviene
del encoder, conviértalo a rpm y visualícelo
en el display.
4. Control de Servomotor de RC. Se quiere
controlar el ángulo de giro de un servomotor
de RC, para el control se debe generar una
señal periódica usualmente de 20 ms de
periodo y entre 1 y 2 ms para el ciclo de
trabajo, alineada al flanco de subida. Con la
ayuda del módulo ADC y un potenciómetro
controle la posición del servomotor RC.
5. El valor de la posición percibida por los
sensores debe ser visualizada en una LCD.
La visualización debe informar de la de
distancia a medir de cada uno de los
sensores en la LCD. Para tal fin se debe
diseñar una librería.

2. Con la ayuda de un circuito integrado II. DIAGRAMA GENERAL DE ASIGNACIÓN

L293D o similar y un motor DC realice un
circuito para variar la velocidad de giro del
motor y el sentido de giro. La velocidad del
motor debe ser ajustada con un
potenciómetro, el cual es leído con el motor
ADC. Las señales de control PWM debe ser
procesada en 16 bits y ADC en 10 bits.
DE PINES Y HARDWARE.
Primero será útil hablar de uno de los elementos
nuevos que vamos a utilizar para esta práctica y
posteriormente el proyecto final que es el encoder
magnético, que si bien no se ha utilizado antes se
investigó acerca de esté para poder utilizarlo y
manejar de la manera más adecuada, existen dos
tipos de sensores de efecto hall o magnéticos, unos
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con salida análoga y otros con una salida digital,
para nuestro caso tendrán una salida digital.
Para la construcción de esto sensores a un motor se
hace la siguiente configuración.
Figura 1. Adecuación para sensor de efecto hall.
Acá los imanes de neodimio se colocan sobre el
disco. En vez de aspas o dientes tendremos imanes.
Los sensores magnéticos han de estar lo más
cercano posible a los imanes, y dichos sensores han
de estar pegados uno al lado del otro.
Para el diagrama y asignación de pines tuvimos en
cuenta el tipo de salida y entrada que
necesitábamos, para esto nos fuimos a la datasheet
de nuestro microcontrolador y revisamos que
entrada nos servía para uno u otro propósito.
Figura 2. Asiganación de pines del microcontrolador
MC9S08GB60A.
2
Para los ejercicios se necesitaban varios pine para
una LCD la cual necesita de un puero completo,
decidimos utilizar utilizar el puerto A para tal fin, a
continuación en una sencilla tabla se muestra que
pines se utilizo para cada uno de los elementos a
utilizar en la primera parte de l a practica, en la
parte donde aparece que es un potenciometro, este
se uso para poder variar el ancho de pulso del led y
de esta forma controlar su intensidad, para el caso
del motor fue similiar y se utilizo otro
potenciometro, la conexión a puente H hace
referencia a la conexión directa con el motor DC
puesto que necesitamos de este elemento para
controlar el giro del motor.
Puerto Pines Uso
A 35 a 42 conexión para la LCD
B 25, 27 potenciómetro 1K
D 23, 24 conexión a puente H
B 26 conexión a puente H
D 22 conexión led
Tabla 1. Asignación de Pines primer punto.
III. DIAGRAMA DE ESQUEMÁTICO DEL HARDWARE
Para esta parte de la práctica, se tuvo en cuenta lo
que ya se mencionó antes y se logró hacer varios
esquemáticos haciendo uso de los pines que se
tuvieron en cuenta para manejar el motor y el led en
este caso, también la conexión con la LCD y poder
conectar el microcontrolador con los 3V que este
requiere para ser alimentado.
Figura 4. Asignación de pines para la LCD.
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Figura 6. Esquematico de conexión para puente H.

Como se puede observar no se utilizo todos los

pines puesto que este tipo de elementos funciona
para dos motores, ademas se muestra las entradas
que tenemos habilitadas con el microcontrolador.

Para la segunda parte se hace necesario un

servomotor utilizado es un Tower Pro sg90 como el
Figura 3. Esquematico de asignación de pines primera parte.
mostrado en la figura 9. La conexión de este motor
es bastante sencilla, el cable marrón es conectado a
Como se pudó observar son variós los pines que se
utilizan para conectar el puente H, la LCD, la tierra, el cable rojo es conectado a su voltaje de
alimentación del microcontrolador etc. operación (5V), y el cable naranja es el que recibe
Ahora veremos como esta conectado el Puente H al la señal periódica de control.
motor, pues esté tiene un configuración especial, se
muestra a continuación el datasheet del puente H
que utilizamos que fue el L293D.

Figura 7. Servomotor SG90.

La señal de control se realiza mediante PWM de

acuerdo a la figura 10, donde el ciclo útil
corresponde a 3 valores posibles: 1.5ms para una
posición de 0°, 2ms para una posición de 90° y 1ms
para una posición de -90°.

Figura 5. Puente H L293D.

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Figura 8. Periodo para el PWM de control del servomotor
Para el caso del sermotor se utilizo la siguiente
configuración teniendo en cuenta el datasheet de
este para conectarlo al microcontrolador, este motor
no necesita de un Puente H.
Figura 9. Configuración del servomotor.
Este configuración se hace necesaria para el
segundo punto, el primero tenemos en cuenta que
este pin ya es utilizado, se decide utilizar una fuente
externa porque este tipo de motor maneja corrientes
elevadas que podrían afectar nuestro
microcontrolador.
Para la parte del motor DC como sabemos se utilizó
un encoder magentico la cofiguración para conexión
tanto para poderlo alimentar como para
comunicarse con el microcontrolador es la
siguiente.
4
Figura 10. Configuración de un sensor magnetico.
IV. DIAGRAMA DE FLUJO Y CÓDIGO.
Para realizar está practica se hace necesario realizar
varios diagrama de flujo y luego su posterior
decodificación para programar el microcontrolador,
para este ejercicio se nosotros hicimos una librería
para cada módulo que fuera importante, ya sea el
PWM, la conversión ADC y la LCD, el resto son
por defecto las librerías para manejar de un forma
correcta el código.
Como se puede apreciar son varias las librerias que
se utilizaron, entonces, el código en general se hace
muy corto pero si revisamos cada una de estas para
saber que fue lo que se hizo para ya sea la
configuación PWM o la LCD o la conversión ADC,
tendremos lo siguiente.
- Configuración ADC, para la cual nuestra
librería se llama ADT.
Se configuran los pines necesarios para que sean
ADC mediante el registro APCTL1, y se configura
para 10 bits y de alta velocidad mediante
ADC1CFG:
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- Configuración del PWM del servomotor.

Se configura en pre-escalador para obtener la

frecuencia deseada de 1kHz con un factor de
división de 64, obteniendo de esta manera una
frecuencia de 1084Hz. Se establece el modulo que
determina la mitad del periodo del PWM, se activa
el modo de pulso centrado y se configura el ciclo
útil deseado. Se utilizó el siguiente cálculo para
configurar el modulo.

Ahora se presenta nuestro ultimo modulo que son

los diagramas de flujo que realizamos para llevar a
cabo la práctica.

- Código completo.
Para este punto como ya se había mencionado antes
se observa como se utilizaron las librerias para
desarrollar la práctica de una forma adecuada, el
módulo de la LCD no se tuvo en cuenta puesto que
ya ha estado presente en prácticas anteriores.
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[6] J. Wang, “Fundamentals of erbium-doped fiber

amplifiers arrays (Periodical style—Submitted
for publication),” IEEE J. Quantum Electron.,
su

REFERENCES
[1] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial
plastics (Book style with paper title and editor),”
in Plastics, 2nd ed. vol. 3, J. Peters, Ed.
New York: McGraw-Hill, 1964, pp. 15–64.
[2] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems
(Book style). Belmont, CA: Wadsworth,
1993, pp. 123–135.
[3] H. Poor, An Introduction to Signal Detection
and Estimation. New York: Springer-Verlag,
1985, ch. 4.
[4] B. Smith, “An approach to graphs of linear
forms (Unpublished work style),” unpublished.
[5] E. H. Miller, “A note on reflector arrays
(Periodical style—Accepted for publication),”
IEEE Trans. Antennas Propagat., to be
published.
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