BLOQUE TEMÁTICO 3

ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS PLANOS

TEMA 3. ANÁLISIS DINÁMICO (II)

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 TEMA 3. ANÁLISIS DINÁMICO (II)
1. Introducción
2. Ecuación General del Movimiento de un Mecanismo
3. Periodos de Marcha de una Máquina Cíclica
4. Estudio del Movimiento en Periodo de Régimen
4.1. Condición de Permanencia
4.2. Coeficiente de Fluctuación
4.3. Funciones de un Volante de Inercia
4.4. Cálculo de un Volante de Inercia
5. Consideraciones sobre la Regulación de Máquinas

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 2. ECUACIÓN GENERAL DEL MOVIMIENTO DE UN MECANISMO

• Mecanismo = Sistema de Masas (miembros) + Esfuerzos (motores, resistentes

y de inercia)

• TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS:

“En un sistema de masas en movimiento, al que se le aplica una

serie de esfuerzos exteriores, el Trabajo que éstos realizan, en un
intervalo de su movimiento, es igual a la variación de su Energía
Cinética”

T12 = Ec2 – Ec1 (1)

donde: - T12 = Trabajo realizado por los esfuerzos exteriores entre los
instantes 1 y 2 del movimiento
- Ec2 = Energía cinética del mecanismo en el instante 2
- Ec1 = Energía cinética del mecanismo en el instante 1
3
 2. ECUACIÓN GENERAL DEL MOVIMIENTO DE UN MECANISMO

El término T12 incluye:

• Trabajo Motor (Tm): Generado por las fuerzas y pares motrices que producen
movimiento.

• Trabajo Resistente (Tr): Provocado por las fuerzas y pares que se oponen al
movimiento:

- Trabajo Útil (Tu): Producido por los esfuerzos que hay que vencer
para realizar la misión del mecanismo o máquina.

- Trabajo Pasivo (Tp): Realizado para vencer las resistencias pasivas.

Por tanto, T12 = Tm – Tr = Tm – Tu – Tp

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2. ECUACIÓN GENERAL DEL MOVIMIENTO DE UN MECANISMO
Energía Cinética = Suma de la energía producida por los miembros del mecanismo =
= Energía masas en traslación + Energía masas en rotación:

Ec = ½ ∑ mi vi2 + ½ ∑ Ii ωi2

Momento de Inercia Reducido a un Eje = Aquel que colocado en el eje de

reducción y girando con él, tiene la misma energía cinética que el mecanismo
completo:

½ IR ωR2 = ½ ∑ mi vi2 + ½ ∑ Ii ωi2

donde: - IR = Momento de Inercia Reducido a un eje

- ωR= Velocidad de giro del eje de reducción

Despejando, podemos calcular el Momento de Inercia Reducido:

IR = ∑ mi (vi /ωR) 2 + ∑ Ii (ωi /ωR) 2

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2. ECUACIÓN GENERAL DEL MOVIMIENTO DE UN MECANISMO

La Energía Cinética del mecanismo se puede poner como:

Ec = ½ IR ωR2

Con lo que, el Trabajo entre los instantes 1 y 2 será:

T12 = Tm – Tr = ½ IR ωR22 - ½ IR ωR12

Llamando: IR = I; ωR = ω tenemos:

T12 = Tm – Tr = ½ I (ω22 - ω12) (2)

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 3. PERIODOS DE MARCHA DE UNA MÁQUINA CÍCLICA

• MÁQUINA CÍCLICA: Diagramas de posición formados por bloques que se

repiten y que se denominan ciclos cinemáticos.

Ciclo Cinemático v. Ciclo de Trabajo (motor de 4 tiempos)

• Si se repiten los diagramas de velocidad y aceleración:

vi = vf ∆Ec = 0 Régimen Permanente o Periodo de Régimen

• Los otros dos periodos de funcionamiento son: - Periodo de Arranque

- Periodo de Parada

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 3. PERIODOS DE MARCHA DE UNA MÁQUINA CÍCLICA

a) Periodo de Arranque:

ω1 = 0 ; ω2 = ω Tm – Tr = ½ I ω2 Tm = Tr + ½ I ω2

½ I ω2 = Trabajo de Inercia Tm > Tr

b) Periodo de Régimen:

ω1 = ω2 = ω Tm – Tr = ½ I ω2 - ½ I ω2 = 0 Tm = Tr

c) Periodo de Parada:

ω1 = ω ; ω2 = 0 Tm – Tr = - ½ I ω2 Tm = Tr - ½ I ω2

Tm < Tr
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 4. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN PERIODO DE RÉGIMEN
4.1. Condición de Permanencia

• Representación gráfica del Par Motor y el Par Resistente:

M
Mm

Mr

θ
0o 180o 360o 540o 720o

• Condición de permanencia: (Tm)ciclo – (Tr)ciclo = 0

Área encerrada curva Par Motor = Área encerrada curva Par Resistente
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 4. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN PERIODO DE RÉGIMEN
4.2. Coeficiente de Fluctuación

Variaciones de Par Motor y Par Resistente dentro del Ciclo

Variaciones de Velocidad dentro del Ciclo

(El valor máximo admisible depende de la aplicación de la máquina)

• Grado de Irregularidad o Coeficiente de Fluctuación:

ωmax – ωmin donde: - ωmax = Máxima velocidad dentro
δ= del ciclo
ωmed - ωmin = Mínima velocidad dentro
del ciclo
- ωmed = Velocidad media en el ciclo
(3)
ωmax + ωmin
ωmed =
2
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 4. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN PERIODO DE RÉGIMEN
4.2. Coeficiente de Fluctuación

• Valores de δ recomendados para algunas máquinas:

- Generador eléctrico: 0.002

- Máquinas eléctricas: 0.003
- Transmisión de engranajes: 0.02
- Máquinas herramientas: 0.03
- Máquinas de estampación: 0.2

• Conseguir estos valores Volante de Regulación

o Volante de Inercia

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 4. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN PERIODO DE RÉGIMEN
4.3. Funciones de un Volante de Inercia

• Teorema de las Fuerzas Vivas: T12 = ∆Ec

• Si ωmax y ωmin son las velocidades máxima y mínima dentro del ciclo:

(∆Ec)max = ½ I (ω2max – ω2min )

• Para un determinado valor de (∆Ec)max

La Variación de Velocidad
será menor cuanto mayor sea el Momento de Inercia.

• Volante de Inercia = Masa rotativa que aumenta el Momento de

Inercia de la Máquina.

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 4. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN PERIODO DE RÉGIMEN
4.3. Funciones de un Volante de Inercia

• Funciones Principales del Volante de Inercia:

1. Reducir el grado de irregularidad de la marcha.- Máquinas de precisión

2. Almacenar y devolver energía dentro de cada ciclo.- Punzonadora

• Otros efectos del Volante de Inercia:

3. Reduce los esfuerzos máximos sobre algunos miembros de la

máquina: Automóvil, Punzonadora

4. Alarga las fases de arranque y parada de la máquina:

- Turbina hidráulica: Positivo
- Automóvil: Negativo
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 4. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN PERIODO DE RÉGIMEN
4.4. Cálculo de un Volante de Inercia

• Teorema de las Fuerzas Vivas:

T12 = Tm – Tr = ∆Ec

• Sean 1 y 2 dos instantes del ciclo entre los cuales (∆Ec )max:

Ec1 = ½ I ω12 (ω1 = ωmin) Ec2 = ½ I ω22 (ω2 = ωmax)

• Por tanto, T12 = (∆Ec)max = Ec2 – Ec1 = ½ I (ω22 - ω12 ) = ½ I (ω2 - ω1) (ω2 + ω1) =

(ω2 - ω1) (ω2 + ω1)

= ½I 2 ω
T12 = (∆Ec)max = I ω2 δ ω 2
(ω = ωmed)
(4)

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4. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN PERIODO DE RÉGIMEN
4.4. Cálculo de un Volante de Inercia

Mm
1 2 Mr
θ

0o 180o 360o 540o 720o

= Área encerrada entre las curvas

de Par Motor y Par Resistente
(5)

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 4. ESTUDIO DEL MOVIMIENTO EN PERIODO DE RÉGIMEN
4.4. Cálculo de un Volante de Inercia

∆Ec = T Mm B=A+C
(Condición de permanencia)
B
0 1 2 Mr 0
C θ
A
0o 180o 360o 540o 720o

(∆Ec)max = Max (A, B, C)

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 5. CONSIDERACIONES SOBRE LA REGULACIÓN DE MÁQUINAS

• Caracterización del Régimen Permanente:

(Tm)ciclo = (Tr)ciclo (Mm)medio = (Mr)medio

ωmax + ωmin
ω= Velocidad de Régimen
2

• Si se produce una Variación de los Esfuerzos Exteriores:

Régimen Transitorio

- Si (Mm)medio > (Mr)medio el mecanismo se acelera α > 0

- Si (Mm)medio < (Mr)medio el mecanismo se frena α < 0

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 5. CONSIDERACIONES SOBRE LA REGULACIÓN DE MÁQUINAS

• Regulación de un Mecanismo o Máquina = Modificación de los valores

de Mm y/o Mr para mantener la velocidad dentro de unos límites predefinidos

- Detector o avisador de que se ha producido una

variación en la velocidad normal de giro
• REGULADOR
- Actuador que accione los elementos necesarios para
volver al equilibrio perdido

• Regulación de un Mecanismo v. Volante de Regulación

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 EJEMPLOS DE CÁLCULO DE VOLANTES DE INERCIA
EJEMPLO 1.
Una punzonadora que gira a 30 rpm hace una operación de punzonado cada vuelta, durante 1/3 s.
En la Figura 1 se representan los diagramas de par motor y par resistente durante una vuelta
completa. Se pide:

a) Calcular el momento de inercia necesario del volante para que el coeficiente de fluctuación
no sea mayor de 0.2. (Despreciar la inercia de los eslabones de la máquina).
b) La potencia necesaria del motor para realizar la operación de punzonado, con y sin volante
de inercia.

M (N . m)

1500 Mr

250 Mm

θ (rad)
0 π 4π/3 2π

Figura 1. Diagramas de par motor y par resistente

SOLUCIÓN:

ω = 30 rpm x 2π/60 = π rad/s

θP = ω x tP = π/3 rad: Ángulo girado durante el punzonado

En primer lugar vamos a calcular el trabajo motor y el trabajo resistente totales en el ciclo, para
verificar la condición de permanencia:

Tm = 250 x 2 π = 1570 Julios

Tr = 1500 x π/3 = 1570 Julios
Tm = Tr ∆Ec = 0 Condición de Permanencia

M (N . m)

1500 Mr

A2

250 0 1 2 0 Mm
A1 A3 θ (rad)
0 π 4π/3 2π

Figura 2. Variaciones de energía cinética durante el ciclo

a) Cálculo del Volante:

∆ 250 0 785

∆ 250 1500 1308

3

∆ 250 0 2 /3 523

Comprobación: A1 + A2 + A3 = 0 Condición de Permanencia

 El valor máximo del cambio de energía cinética se produce entre los instantes 1 y 2 (cuando
se realiza la operación de punzonado), con un valor de: (∆Ec)max = ‐1308 Julios

El signo negativo indica que entre dichos instantes se produce una disminución de
velocidad.

El Momento de Inercia del volante será, por tanto:

∆ 1308
0.2 3.14

I = 663.3 (kg x m2)

Este momento de inercia corresponde a un volante muy grande, coherente con una “ω”
muy baja, aunque “δ” sea muy alta.

Por ejemplo, podría ser un disco macizo de acero de 1.5 m de diámetro y 17.2 cm de
espesor.

b) Potencia del Motor:

b.1. Con Volante de Inercia:

Mm = 250 N x m
Pcv = Mm x ω = 250 x 3.14 Pcv = 785 W
ω = 3.14 rad/s

El trabajo realizado por el motor durante el ciclo completo ya lo hemos calculado y es de

1570 Julios.

En términos de balance energético, la forma de operación de la máquina sería la siguiente:

 El motor realiza trabajo de forma continua durante todo el ciclo:

‐ En los intervalos (0‐1) y (2‐0), este trabajo se invierte en aumentar la energía

cinética del volante (785 + 523) = 1308 Julios (Áreas A1 y A3 de la Figura 2).

‐ En el intervalo (1‐2) el trabajo motor se invierte directamente en la realización

del punzonado (250 x π/3) = 262 Julios (Área no rayada de la Figura 2).

 La energía almacenada por el volante es devuelta durante el punzonado, de manera

que el trabajo útil (punzonado) durante 1/3 de segundo es: 1308 + 262 = 1570 Julios.
  Dicho de otra forma, durante la operación de punzonado el motor aporta 262 Julios
y el volante 1308 Julios.

b.2. Sin Volante de Inercia:

Si no existiera volante, el motor debería aportar todo el trabajo durante 1/3 de segundo, por
lo que la potencia sería:

/
Psv = 4710 W

Por tanto, la potencia con volante de inercia es solamente un 16.67% de la potencia sin
volante.

La punzonadora representa un ejemplo típico donde la función principal del volante es la

acumulación/devolución de energía en diferentes intervalos del ciclo. Obsérvese que el
grado de irregularidad admisible es muy alto (20%).
EJEMPLO 2.

Calcular el volante de un motor cuyo diagrama de par motor a 3000 rpm se representa en la Figura
3. El grado de irregularidad debe ser tal que no permita variaciones de más de 50 rpm girando a
dicho régimen. El motor está acoplado a un generador eléctrico, cuyo par resistente puede
considerarse constante.

M (N . m)

500 Mm

300

θ (o)
0 o o o o 0
0 90 110 180 260 360

‐450
Figura 3. Diagrama de par motor
SOLUCIÓN:

Lo primero que debemos hacer es calcular el par motor medio. Para ello medimos el área
encerrada entre la curva de par motor y el eje de abcisas (Trabajo motor del ciclo). Esta área es:

500 872.2

80 450 313.9

100 300 261.8

(Tm)ciclo = ATot = A1 – A2 + A3 = 872.2 – 313.9 + 261.8 = 821.1 Julios

El par motor medio será aquel valor constante que produzca el mismo trabajo en el ciclo que el par
motor real (variable):

2 ;
. 130.7 )

El par resistente de valor constante que se puede vencer lo obtenemos de la condición de

permanencia en régimen:

(Tm)ciclo ‐ (Tr)ciclo = 0 130.7 )

M (N . m)

500 Mm

300
A1
130.7 Mm (medio) = Mr

A3
θ (o)
00 90o 110o 180o 260o 3600
A2

‐450
Figura 4. Procedimiento de cálculo del par motor medio
Para determinar (∆Ec)max debemos analizar las curvas de par motor y par resistente, y calcular las
áreas encerradas entre las dos curvas para ver el intervalo en el que se produce el máximo.

M (N . m)

500 Mm

300 3’
A
130.7 1 2 3 C 4 Mr

Ai Af
B
θ (o)
0 o o o o 0
0 90 110 180 260 360

‐450 2’
Figura 5. Variaciones de energía cinética durante el ciclo

Para obtener este valor debemos calcular las áreas Ai, A, B, C, Af de la Figura 5. Para ello
determinamos las coordenadas de los puntos 1, 2, 2´, 3, 3´, 4. Esto puede hacerse mediante
consideraciones algebraicas (Por ejemplo, determinando las ecuaciones de las rectas que definen el
par motor y calculando el punto de intersección de éstas con la recta horizontal de par resistente,
se pueden obtener las coordenadas de los puntos 1, 2, 3 y 4). Estas coordenadas son:

Punto 1: (23.55, 130.7) ; Punto 2: (161.72, 130.7) ; Punto 2´: (243.05, ‐450)

Punto 3: (264.94, 130.7) ; Punto 3´: (271.34, 300) ; Punto 4: (321.43, 130.7)

Con esto, las áreas referidas serían: Ai = ‐ 26.85, A = 509.48, B = ‐ 522.81, C = 83.42, Af = ‐ 43.97.

Comprobación: Ai + A + B + C + Af ≈ 0 Condición de Permanencia

∆ ∆ 522.81

Este cambio de energía cinética es negativo, por lo que se produce una disminución de velocidad en
este intervalo. Por tanto, durante él mismo el volante devuelve energía, con una fluctuación de
velocidad que debe ser menor de 50 rpm.

El coeficiente de fluctuación viene dado por

En consecuencia, el Momento de Inercia del sistema (volante + mecanismo) debe ser:

∆ 522.81
1 2
3000
60 60

I = 0.32 (kg x m2)

De esta forma obtenemos un volante pequeño, que se corresponde con una “ω” alta, aunque “δ”
sea relativamente baja (1.67 %).

Por ejemplo, podría ser un disco macizo de acero de 40 cm de diámetro y 6.53 cm de espesor,
despreciando la inercia de los miembros del mecanismo.