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Como podéis ver tenemos un trozo de alambre de unos 25 cm de largo por 1.5mm cuadrado de
sección, por cada servo se necesitan 3 tiras de esa misma medida ya que por firmeza tuve que
agregarle esa cantidad ya que por el peso de este cuando esta terminado no era capaz de mantener
rígidas las patas. El cabezal del servo tiene tres orificios por cada 90° y cada alambre se inserta de la
manera mostrada en la siguiente foto:
Como podéis ver en la foto ya esta ensamblado en uno de los 3 orificios falta que pase por el
segundo y curvar el alambre para que tenga nuestra forma deseada:
Aunque no se ve muy bien debo mencionar que el alambre pasa por los dos orificios y sale por la
parte delantera del cabezal. En la siguiente foto ya se ve terminado con sus tres alambres por cabezal
y envueltos con hincha aisladora para darle rigidez.
En la siguiente foto ya esta montado en el eje con una de sus dos patas terminadas, así deben quedar
dos de los 3 servomotores:
El 3° servo los alambres y posición de estos deben quedar como se muestra en la siguiente foto:
Si se fijan bien en la foto de arriba este es el servo que ira en la parte del medio y sus alambres están
en otra dirección, este servo es el que se encarga de inclinar todo el cuerpo de la araña mientras los
otros dos hacen que se desplace. Sin este servo no existe movimiento alguno ya que para poder
avanzar hay que inclinar el peso hacia un lado para mantener el equilibrio y así poder alanzar con el
otro pie, en este caso pasa algo similar, necesito inclinar el eje de equilibrio para que los dos servos
restantes puedan hacer que la base completa se desplace. Como se ve en la siguiente foto ya tenemos
los tres servos con sus respectivas cabezas y patas terminadas lista para ser montadas al final del
proyecto cuando todo este en su sitio:
COMENZAMOS EL MONTAJE:
En la siguiente foto se puede ver el primer servo en su sitio con sus tornillos y soportes de plástico
pequeños, fíjense que el eje de giro se encuentra en la mitad de la base marcado con una línea:
En la siguiente foto tenemos ya montado el segundo servo, que se monta de forma igual al anterior:
En la siguiente foto se ve la parte superior en donde esta anclado el servo con sus tuercas que
mantendrán el servo en su posición:
En la siguiente foto se puede ver el 3º servo que va en forma horizontal con sus amarra cable como
sujeción:
En la siguiente foto se observa con mas detalle el posicionamiento de los servos, observe que el
servo que tiene el número 1 su cable de control ha sido pasado por el orificio que esta a un costado:
Aquí es importante que tengan cada servo enumerado como se puede ver en la foto de arriba, en una
esquina el servo 0 en la otra el 2 y en el medio el 1 también se debe marcar el terminal de conexión
del servo con el numero que corresponda, ya que esto nos servirá para entender su conexionado
posterior y para el que entienda de programación sepa en el programa de movimiento que servo es el
que se debe mover.
LA ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA:
Para mover los servos usaremos 4 pilas AA de 1,5V. cada una y para la parte electrónica analógica y
digital una pila de 9V. que limitaremos a 5V. con un regulador de voltaje.
Y no olvidéis comprar también un porta-pilas para 4 pilas AA y un conector para la pila de 9V,
como veis en al foto superior, así podremos posicionar dichos elementos más fácilmente en nuestro
robot, para sujetar la placa que contendrá el circuito yo usaré 2 gomas elásticas como podéis ver en
la foto:
EL CIRCUITO:
Como podéis ver más abajo está el esquema electrónico que se
1.