Motores PaP 5.4 (Para MQ e Inst)

Máquinas e Instalaciones Electricas Página 1 de 20
V5.4
Motores Paso a Paso 11/03/21
MOTORES PASO A PASO

1 – GENERALIDADES
El principio de funcionamiento del Motor Paso a Paso es en verdad tan antiguo como la teoría del
electromagnetismo elaborada por J. Maxwell a mediados del siglo XIX.
El primer dispositivo de uso práctico, basado en el efecto autocentrante de piezas polares dentadas fue
desarrollado en el año 1930 por la Armada Británica.
Se utilizaba como posicionador remoto, transmitiendo la rotación de un eje comandado por un sistema
mecánico.
Durante la II Guerra Mundial, la marina de los Estados Unidos aplicó esté dispositivo a diversos
componentes navales, tales como un giro - compás repetidor.
Sin embargo, su utilidad práctica fue desplazada por la aparición de los Servo Motores operando en lazo
cerrado durante los años 1944 a 1957.
En este periodo los Servo Motores se popularizaron enormemente, dado que los equipos de estado sólido
y las computadoras digitales estaban apenas dando los primeros pasos y la gran mayoría de los sistemas de
control estaban orientados analógicamente.
Ya en nuestros días, se produce el renacimiento de los Motores Paso a Paso, debido fundamentalmente a
los tres factores siguientes:
a) Al incrementarse la sofisticación de los Servos Sistemas en aplicaciones militares se planteo la
necesidad de dispositivos menos costosos y más confiables.
b) El tremendo avance de la tecnología de las computadoras digitales que comenzó en los últimos años
de la década del 50.
Las computadoras requieren muchos dispositivos de control y el uso de Servo Motores convencionales
requería una interfase para la conversión digital/analógica, los que constituía realmente un
inconveniente.
Consecuentemente se eligieron los motores paso a paso que se adaptan perfectamente para operar en
sistemas digitales.
c) El último factor fue el rápido progreso alcanzado en los equipos de estado sólido.
Hasta ese momento los Motores Paso a Paso eran comandados por relays o dispositivos de
conmutación mecánicos con escobillas. Estos equipos eran lentos, voluminosos y poco confiables
debido al desgaste.
Por el contrario los componentes de estado sólido, con su menor tamaño, bajo costo y capacidad de
operar en muy altas frecuencias, permitieron la construcción de equipos de comandos baratos y
confiables.
2 -DEFINICIÓN:
Un Motor Paso a Paso (steep to steep Motor, en ingles muchas veces llamado Steeper) es un actuador
electromagnético incremental que convierte pulsos eléctricos (digitales), en desplazamientos angulares
(analógicos) de un eje.
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Este desplazamiento angular se repite exactamente con cada pulso sucesivo que el circuito de control
inyecta al motor.
El resultado de este movimiento preciso, constante y repetible se traduce en una elevada capacidad de
posicionamiento, por parte del motor paso a paso, lo que permite utilizarlos en sistemas que requieren un
control exacto de la velocidad, distancia y dirección de un movimiento.
El único error sistemático que el motor paso a paso introduce, es su propio error de paso, que
generalmente es menos del 5% del valor del paso.
Más importante aún es el hecho de que este es no acumulativo e independiente del ángulo total girado y
del número de veces que se repita la posición final.
El motor paso a paso es generalmente controlado por una fuente de potencia de corriente continua, y un
circuito lógico (DRIVER) (cuyos fundamentos veremos posteriormente) y que constituyen un elemento
clave en la performance del mismo.
3 - TIPOS DE MOTORES PASO A PASO:

Existen dos grandes grupos de motores paso a paso, según su principio de funcionamiento.
1) Motores paso a paso de reluctancia variable (RV)
2) Motores paso a paso de imán permanente (IP)
Dentro de cada uno de estos grupos pueden hacerse divisiones según la forma constructiva a saber:
1) motores RV:
 de estator simple
 de estatores múltiples
2) motores IP:
 con imán en el estator
 Magnetización radial
 con imán en el rotor 
 Magnetización axial
Luego de analizar el principio de funcionamiento de los motores RP e IP, haremos algunos comentarios
sobre las ventajas y/o desventajas que cada grupo presenta.
4 - PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR

PASO A PASO RV
La figura 1 muestra un dispositivo magnético consistente en una
parte fija (o estator) y una móvil (o rotor) estando esta ultima
pivoteada al estator pero con la libertad de girar.
Estando la bobina des energizada, desplazamos al rotor un ángulo
θ respecto de la línea neutra.
Al energizar la bobina, se produce el giro del rotor alrededor de
su pivote hasta llegar a la posición de mínima reluctancia
(coincidente en este caso con la línea neutra).
En ausencia de fuerzas exteriores, el rotor permanecerá en esta
posición por todo el tiempo en que la bobina permanezca
energizada.
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Supongamos que estando energizada la bobina pretendemos desplazar el rotor en el mismo ángulo θ
anterior.
Para poder lograr esto debemos vencer la fuerza restauradora con que el sistema reacciona, y que tiende a
mantenerla en su posición de equilibrio original.
Esta tendencia del rotor a alcanzar o permanecer en la posición de mínima reluctancia, constituye la base
de la operación de los motores paso a paso.
Cuando el estator y el rotor
presentan un dentado, la posición
de Mínima Reluctancia ocurre
cuando los dientes están
alineados (figura 2).
Volviendo a nuestro circuito
magnético anterior, si tenemos el
rotor en la posición y los
soltamos la fuerza restauradora
tiende a alinearse con el eje
neutro pero por inercia el rotor
sobrepasara dicha posición.
Se producirá entonces una serie
de oscilaciones del rotor
alrededor de la línea neutra, que
debido al AMORTIGUAMIENTO terminara colocando al rotor en su posición de mínima reluctancia.
Si no existiese amortiguamiento las oscilaciones continuaran indefinidamente entre +θ y -θ.
Hemos puesto así de manifiesto dos características muy importantes de los motores paso a paso, a saber:
1) La existencia de una cupla de retención (Holding Torque), que como su nombre los indica, tiende a
retener al rotor en la posición de mínima reluctancia (que resulta sumamente útil para garantizar la
precisión de posicionado del rotor).
2) El carácter netamente oscilatorio del movimiento del rotor que representa un problema en muchas
aplicaciones y para cuyo amortiguamiento se han desarrollado, varios sistemas (mecánicos, fluidos,
electrónicos, etc.)
En la figura 2 se indica la forma constructiva real de un motor paso a paso de RV de estator simple y 4
fases con entrehierro radial.
Como se puede observar el rotor es cilíndrico, dentado y el estator posee polos bobinados.
Las posiciones de mínima reluctancia ocurren cada vez que un diente del rotor se enfrenta con un polo del
estator.
Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posición indicada se debe seguir la
siguiente secuencia de excitación:
Paso 1: Energizar la bobina E; el diente 2 se alinea con el polo E.

Paso 2: Desenergizar E.
Energizar S. El diente 3 se alinea con el polo S.
Paso 3: Desenergizar S.
Energizar W. El diente 4 se alinea con el polo W.
Paso 4: Desenergizar W.
Energizar N. El diente 5 se alinea con el polo N.
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Paso 5: Desenergizar N.
Energizar E. El diente 1 se alinea con el polo E.
CROQUIS de funcionamiento de un motor PaP de Reluctancia.
En cinco pasos el rotor ha girado 90º. Entonces para un paso: será 90º divido 5 = 18º,
Por lo entonces este es un motor de RV de 18º por paso.
Los ángulos de paso normales para motores RV son:
 7,5º (48 pasos por revolución)
 15º (24 pasos por revolución)
 30º (12 pasos por revolución)
Esto no es de ninguna manera taxativo y se pueden encontrar muchos más valores.
5 - PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR PASO A PASO IP.

El motor paso a paso de imán permanente funciona de acuerdo al principio básico del magnetismo según
el cual de polos de igual nombre se repelen y polos de distinto nombre se atraen. Ver figura Nº 3a.
Al energizar las bobinas del estator para obtener las polaridades indicadas, resulta imposible determinar el
sentido de giro del rotor.
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Agregamos ahora a nuestro dispositivo

otro par de polos en el estator. (Figura
Nº3b) Excitando los polos del estator
según las polaridades indicadas, podemos
ahora asegurar que el sentido de giro será
anti horario (o lo que es lo mismo
levógiro) y si las polaridades se
mantienen, el rotor permanecerá en la
posición de equilibrio determinada por la
línea N medio – S medio.
Si el programa o modo de energización de
los bobinados estatóricos es fijo
(invariable en tiempo y espacio) la única
posición de equilibrio será la indicada en
la figura 3b.
Partiendo de cualquier posición el rotor llegará a la posición indicada y permanecerá en ella
indefinidamente.
Por el contrario si se somete a los bobinados a una excitación secuencial, el punto de equilibrio se
desplazará en el espacio, ocupando sucesivamente las cuatro posiciones indicadas, y el rotor de desplazará
consecuentemente realizando un giro de 90º por cada cambio de polaridad de los bobinados del estator.
En este motor elemental, cualquier intento de apartar al rotor de su posición de equilibrio, origina una
fuerza restauradora que tiende a mantenerlo en dicha posición (cupla de retención).
Y además, si estando el rotor separado un ángulo θ de su posición de equilibrio, lo soltamos, también
comenzará a oscilar alrededor de dicho punto.
En la figura Nº4bis se muestra la forma constructiva real de un motor paso a paso de imán permanente (es
prácticamente igual al motor Hibrido). El
estator posee polos bobinados y el rotor está
dividido en dos partes desplazadas
angularmente entre sí medio paso polar, y
con un imán entre ambas partes
magnetizando axialmente.
La razón para el desplazamiento angular
entre ambas ruedas del rotor es la misma
indicada anteriormente, vale decir, asegurar
que el sentido de giro sea perfectamente
definido en cada caso. Esto se puede ver
también en la figura IVbis.
En la figura Nº5 se explica el

funcionamiento de este tipo de motor.
También en este caso, el rotor ha girado 72º en cuatro pasos, es decir, se trata de un motor de 18º por paso.
Para los motores IP son normales ángulos de 0,72º - 1,8º - 2º- 2,50º - 5º y 15º por paso.
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COMPARACIÓN DE MOTORES IP y RV.
Las diferencias fundamentales son dos propiedades inherentes al motor de IP
Cupla de retención din excitación de los bobinados: debido a la presencia del imán permanente en el
circuito magnético, se obtiene en estos motores una cupla de retención de alto valor, aún sin excitar los
bobinados.
Generación de un voltaje de salida cuando es arrastrado mecánicamente: También debido a la

presencia del imán permanente. Resulta una propiedad muy importante a los fines de facilitar el
amortiguamiento de las oscilaciones.
Otros puntos a considerar son:
En motores de imán permanente:
 Son menos sensibles a las variaciones de tensión y corriente.
 Tienen una constante de cupla mayor y un mejor amortiguamiento.
 Entregan mayores cuplas a altas velocidades.
 Presentan una característica cupla – velocidad mas plana.
En motores de reluctancia variable:
 Tienen menos inercia mecánica (rotor más liviano que el IP)
 Tienen menor cupla de retención
 El no utilizar IP permite mayor flexibilidad en el diseño.
7 - CARACTERÍSTICAS DE SALIDA DE UN MOTOR PASO A PASO:
7.1 Angulo de paso: es el incremento angular específico que gira el eje del motor cada vez que se
modifica la polaridad de los devanados. Se expresa en grados (º)
7.2 Error de paso: indica el error total introducido por el motor en el movimiento de un paso simple. Se
expresa en porciento y en construcciones normales es inferior al 5%.
7.3 Cupla de retención: (Holding Torque)
Es la cupla requerida para sacar al rotor de su posición de reposo estando excitados los bobinados con
el voltaje y/o corriente nominal.
La variación de esta cupla en función del ángulo girado es aproximadamente senoidal. (Figura Nº 6)
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El valor de la cupla puede expresarse entonces como:
T = TMAX . sen (/2 paso) . 
paso : ángulo de paso del motor

 : Desviación a partir de la posición de equilibrio.
Cuando  = paso T = TMAX
Este es el valor que los fabricantes normalmente

especifican como cupla de retención.
La cupla de retención varía en función de la corriente de
excitación (bobina), esta característica normalmente no se
especifica, pero es fácilmente medible. Como se observa en la
figura 7, la característica es similar a una curva de saturación
magnética.
Normalmente los valores especificados por los fabricantes están debajo del codo de la curva, teniendo
en cuenta el problema de calentamiento del motor.
Este valor especificado puede, en la mayoría de los casos, aumentarse hasta un 30% duplicando el
valor de la corriente. Obviamente esto provoca en los bobinados sobrecalentamientos inadmisibles, si la
alta corriente se mantiene por mucho tiempo, pero si se aplica en forma intermitente, sin exceder los
límites de temperatura admisibles para los bobinados, puede resultar un elemento de gran utilidad para
solucionar problemas de aceleración y/o frenado en determinadas aplicaciones.
7.4.- Características cupla- velocidad:

Además de la precisión posicional y de la cupla de retención (HT), en la elección de un motor paso a paso
deben considerarse otros parámetros, por ejemplo la relación cupla-velocidad.
Cuando la alimentación de un motor paso a paso se realiza a voltaje constante (como lo son todas las
aplicaciones prácticas) la cupla que se obtiene en el eje del motor disminuye a medida que aumenta la
velocidad.
La velocidad de crecimiento de la corriente a través de los devanados depende de la constante de tiempo
L/R, y a medida que aumenta la frecuencia de los pulsos aplicados al motor, la corriente efectiva que
circula por los devanados es menor y en consecuencia menor es la cupla.
Además en el caso del motor IP se genera FCEM que tiende a impedir la circulación de la corriente por
los devanados.
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En la figura 8 se muestran las dos regiones de funcionamiento de un motor paso a paso, que están
delimitadas por las curvas de:
 Cupla de entrada en sincronismo ( pull-in torque )

 Cupla de salida de sincronismo( pull-out torque )
Se define como cupla de salida de sincronismo a la cupla máxima que a un régimen de pasos por
segundo dado, le permite al motor paso a paso arrancar y permanecer en sincronismo.
Entre el eje de las velocidades y la curva de cupla de entrada en sincronismo tenemos la denominada
“región de arranque - parada sin error”, o zona de funcionamiento por pasos.
Dentro de esta zona el motor será capaz de arrancar desde reposo a una velocidad dada sin perder pasos
y permanecer en sincronismo arrastrado cualquier valor de la cupla que esté por debajo de la curva límite.
Entre ambas curvas límite tenemos la denominada REGIÓN DE ALTA VELOCIDAD. Para alcanzar esta
zona de funcionamiento, el motor debe ser acelerado a partir de un punto cualquiera de la “región de
arranque - parada - sin error”.
Dentro de esta zona el motor puede permanecer en sincronismo siempre que no se sobrepase la curva
límite de salida de sincronismo, pero no puede arrancar ni detenerse sin perder pasos.
Para la obtención de estas curvas deben utilizarse equipos de frenado (dinamómetros) con muy bajo
rozamiento interno, y con rotores cuya inercia no sea más de dos veces la inercia propia del motor, de lo
contrario los resultados se verán distorsionados.
Es importante destacar que estas curvas, si bien se trazan en iguales coordenadas que las de un motor
convencional (CA inducción) realmente no significan lo mismo. No definen puntos de operación ni son
representativos de una función o relación. Simplemente definen la región de combinaciones cupla-
velocidad dentro de la cual el motor operará satisfactoriamente, para un conjunto dado de condiciones de
excitación y control.
Así se pone de manifiesto la importancia que adquiere el sistema de excitación y control y cómo
influye el mismo sobre las características operativas del motor.
7.5- Resonancia:
Dado el carácter netamente oscilatorio del
movimiento del rotor, el motor paso a paso posee
frecuencias naturales de oscilación, cuyo valor
dependerá de:
- La inductancia de los devanados.
- El momento de inercia del rotor.
- El rozamiento de los cojinetes.
- El amortiguamiento propio.
-
Cuando los devanados se excitan con una frecuencia tal que el sistema “campo magnético - rotor” entre
en resonancia, el rotor pierde sincronismo con los pulsos de alimentación y en consecuencia la cupla
entregada por el motor se reduce a cero(figura Nº 9).
Para salvar este inconveniente se han desarrollado diversos sistemas de amortiguamiento, que podemos
clasificar en:
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o Viscosos
o De fricción.
o De corriente parásita.
En todos los casos se trata de elementos agregados al motor que además de incrementar su costo,
reducen la performance.
En general podemos decir que el problema de resonancia debe salvarse eligiendo el motor adecuado a
cada aplicación, de modo que las propias características de amortiguamiento del sistema accionado
(fricción, inercia) sean utilizadas para superar los pozos de la curva de cupla.
8.- CIRCUITOS DE EXCITACIÓN.

Para cada tipo de motor paso a paso (RV O IP) existen diversos tipos de circuitos de excitación, sin
embargo el objetivo común de todos ellos es el mismo, o sea, lograr la máxima eficiencia con el menor
costo en la conversión de la energía eléctrica en energía mecánica.
Describiremos a continuación algunos circuitos de excitación elementales para motores RV e IP.
8.1.- Circuitos de excitación para motores RV.

La figura Nº10a muestra la disposición esquemática de los bobinados en un motor de RV con
cuatro fases.
El término “fase” es aplicable pues existe una secuencia en tiempo bien definida según la cual se
produce la energización de cada bobina.
La figura 11, muestra el circuito equivalente para el

motor dado en la figura 10 a.
La figura 12 muestra la secuencia de pulsos para
excitación de “bobina simple” que produce el giro del
rotor en sentido antihorario.
Luego de aplicar los 4 pulsos (uno en cada bobina) el

rotor habrá girado un ángulo total de 72º.
Cuando la frecuencia de los pulsos aumenta de modo

que el ancho del pulso “tp” se hace igual que la
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“constante de tiempo” L/(RS+RC) del circuito, la corriente alcanza un valor máximo (al final del pulso)
que es
Imax = V/(RS+RC)
Este valor de corriente es el que condiciona el valor de la cupla de salida de sincronismo para la
correspondiente frecuencia.
Una forma de aumentar la cupla para una frecuencia dada, es realizar la excitación de “bobina doble”,
cuya secuencia se muestra en la figura 13.
En este modo de excitación, el ancho del pulso es el doble que en la excitación de “bobina simple”
y el valor alcanzado por la corriente al final del pulso es:
Imax = 8,865 * V/(RS+RC)
Dado que en los motores RV la cupla es proporcional al cuadrado de la corriente (operando en la región
lineal) se deduce que para un mismo motor, el incremento de cupla al hacerlo funcionar con excitación de
“bobina doble”, es de un 87% con respecto al modo de excitación de “bobina simple”.
Otra forma de aumentar la corriente (y en consecuencia la cupla) consiste en disminuir el valor de la
“constante de tiempo” del circuito, para lo cual normalmente se intercala una resistencia externa Rs de
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alto valor; en este caso se debe aumentar correspondientemente el valor del voltaje “V” aplicado al
circuito.
8.2.- Circuito de excitación para motores IP.

La figura 14 muestra la disposición esquemática de un motor IP con bobinado bifilar; este sistema
es uno de los más utilizados para estos motores. Observamos en dicha figura que sobre cada polo del
estator hay arrolladas dos bobinas, en sentidos opuestos. De esta forma puede utilizarse una fuente de
alimentación simple pues para el cambio de polaridad magnética no es necesario invertir la polaridad de la
corriente. Si bien esto representa una ventaja desde el punto de vista del circuito de comando, es en
cambio una desventaja desde el punto de vista del aprovechamiento de materiales en el motor.
Obsérvese que para un polo cualquiera, sólo estamos utilizando la mitad de los amper-vuelta (NI)
disponibles, lo que se traduce en una menor cupla.

Esta baja eficiencia se compensa en parte mediante el uso de alambres de menor diámetro para los
arrollamientos polares, lo que permite colocar más espiras e incrementar así el producto NI.
Al mismo tiempo se logra reducir la “constante de tiempo” L/R, con lo que se obtiene una mayor cupla,
si bien es necesario un mayor voltaje de excitación.
Por otra parte debe tenerse presente que la reducción del diámetro de los conductores está limitada por el
calentamiento de las bobinas. La figura 15 representa el circuito equivalente del bobinado de la figura
14.
El capacitor C tiene las siguientes funciones:
1) Proteger los interruptores SW1...SW4 (normalmente transistores en los circuitos reales),
absorbiendo las tensiones de autoinducción producidas por la interrupción de la corriente en los
bobinados del motor.
2) Mediante la adecuada elección de la capacidad puede obtenerse una mayor cupla ( en los motores
IP la cupla es directamente proporcional a la corriente).
Como se explicó en 8.1, la resistencia exterior RS tiene por finalidad reducir la constante de tiempo del
circuito para lograr una mayor cupla.
La figura 16 representa la secuencia de aplicación de los pulsos a cada bobina.
En la posición indicada en Figura 14 están cerrados los interruptores SW1 y SW4. Para conseguir que
el rotor avance un paso abrimos SW1 y cerramos SW4. El segundo paso lo hace al abrir SW4 y cerrar
SW2; el tercero al abrir SW3 y cerrar SW1, y el último paso de la secuencia al abrir SW2 y cerrar SW4.
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De esta forma el rotor ha girado cuatro pasos y estamos en una posición igual a la de partida.
La Figura 17 representa la forma de onda real de la corriente con el capacitor “C” en el circuito.
Las partes sombreadas representan cuplas de desaceleración y normalmente son no deseadas.
8.3.- Funcionamiento en corriente alterna.

Una posibilidad interesante que ofrecen los motores paso a paso, IP, es su capacidad de funcionar como
motores sincrónicos de baja velocidad, en una red de CA monofásica.
Para un motor monofásico de inducción, la velocidad sincrónica está dada por:
60. f
n (r. p.m.)
p
con f: frecuencia de la red.
p: pares de polos del estator.
Para un motor paso a paso, la velocidad sincrónica está dada por:
n = 60*f / Nr (r.p.m.)
Nr: número de dientes del rotor.
Así para un motor con Nr = 50 (paso 1,8º) la velocidad sincrónica (en red de 50Hz) será:
n = 60*50 / 50 = 60 (rpm)
La fórmula anterior también puede expresarse como sigue:
n = 2f *  / 3 (rpm)
: ángulo de paso.
Con f = 50 Hz y  = 1,8º resulta nuevamente:
n = 2*50*1,8 / 3 = 60 (rpm)
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Las figuras 18 y 19 muestran el esquema de circuito de un motor paso a paso conectado como motor
sincrónico a una red de CA, y el correspondiente circuito equivalente.
En la práctica resulta ser Rc<<VL; en consecuencia, para lograr un desfasaje de 90º entre las
corrientes de las dos fases ( que produce la mayor cupla), debe cumplirse que:
R = W*L.
C = 1 / ( W2 * L )
8.4.- Funcionamiento en lazo abierto y en lazo cerrado:
Cuando las exigencias del sistema accionado lo permiten, ( aplicaciones no críticas y con cargas
relativamente estables) se utilizan los motores paso a paso en control de lazo abierto; en la figura 20 se
indica el esquema de circuito y la secuencia de conmutación para un motor conectado de esta manera.
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Por el contrario, cuando el sistema accionado presenta inercias importantes, o cargas muy variables, se
aplica el control en “lazo cerrado”.
En la figura Nº21 se indica el esquema de circuito y la secuencia de conmutación para un motor
conectado de esta manera. En éste caso se requiere un transductor de desplazamiento, óptico o magnético,
acoplado al eje del motor; este transductor debe generar un pulso por cada paso que avanza el motor.
La señal que genera el transductor es amplificada y luego se realimenta al circuito de control del motor.
Para el arranque debe aplicarse un pulso inicial, por ejemplo en forma manual.
9.- Aplicación de motores paso a paso:

Cada aplicación de un motor paso a paso requiere un cuidadoso estudio.
Las indicaciones siguientes pretenden ayudar a los diseñadores de equipos en la selección y efectiva
aplicación de motores paso a paso, y son válidas tanto para sistemas de lazo abierto como de lazo cerrado.
9.1.- Precisión de posicionado:

La precisión de posicionado requerida por el sistema debe estar dentro de los valores declarados para el
motor funcionando en vacío ( normalmente ésta es un 6% del paso).
9.2- Cupla de retención:

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Cuando el sistema accionado presenta una fricción importante, el rotor no alcanza la posición teórica de
reposo. Si máx es la máxima desviación admisible para un motor con ángulo de paso , la cupla de
retención requerida será:
Tret = Tfricción / ( sen( F/2)*máx )
9.3.- Carga e inercia:
La carga debe estar completamente definida, y su inercia debe conocerse al menos en forma
aproximada.
9.4.- Comportamiento dinámico:

Como primera aproximación supóngase que el motor puede acelerar y desacelerar el sistema en cuatro
pasos (4).
Supongamos además que estos 4 pasos constituyen el desplazamiento incremental básico ( o unitario)
del sistema.
La velocidad promedio requerida será:
medio= 8 / t
y la velocidad máxima requerida será:
máx = 2medio = 16  / t
La aceleración angular requerida en rad/ seg2 será:
req = 2medio / ( t/2 ) = 32  / t2
y la capacidad de aceleración del motor seleccionado puede deducirse de:
’’motor = ( ( Trot + T’ máx ) / 2 – Tfricción ) / ( Jmotor + Jcarga )
donde son:
Tret = cupla de retención.
T’ máx = cupla de salida de sincronismo correspondiente a la velocidad ’máx ( se obtiene de la curva
cupla-velocidad).
La expresión anterior es válida siempre que :
T’ máx > Tfricción
Para un sistema saturado será:
’’motor = (Tret / 2 - Tfricción) / ( Jmotor + Jcarga )
Donde Jmotor y Jcarga son los momentos de inercia de las partes en rotación del motor y de la carga.
Obviamente, para que el sistema funcione satisfactoriamente debe cumplirse:
’’motor >= ’’req

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Motores PaP bipolares y Unipolares

Los motores paso a paso los podemos conectar según su tipo de bobinado, existiendo los Bipolares y Unipolares
Por ejemplo motor de dos polos unipolar o bipolar según conexión y/o bobinado.
La construcción seria de la siguiente forma:

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Explicación funcionamiento de motores paso a paso reales

Usaremos un motor paso a paso de 1,8º de 4 fases unipolar como ejemplo para su comprensión.
Nos referiremos a las Figura 25, el número de polos en el estator es 8 espaciadas a intervalos de 45 grados.
Cada cara polar tiene 5 dientes espaciados a intervalos de 7,2 grados. Cada polo del estator tiene un
devanado como se muestra en la Figura 25.
El rotor híbrido tiene 2 juegos de láminas separadas por un imán permanente. (figura. 26)
Cada conjunto de láminas tiene 50 dientes y se
compensan de entre sí por medio paso de
dientes. Esto le da al rotor polos 50 N y 50
polos (S) en el rotor.
Tenemos entonces:
La rueda N (rotor N) tiene 50 dientes que tienen
una separación entre dientes (pitch) de 7,2 °
(360°/50).
La rueda S (rotor S) es igual que la N, pero
como ya dijimos desfasada medio diente.
Si energizamos a la bobina A (polo 1 del
estator), según lo indicado en la figura N°28,
paso 1 generando un Norte atraerá la rueda S,
alineándose con él. Pero a los 90° tendríamos el
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diente nº12,5 por lo cual no existiría alineación, pero por lo mismo la rueda S queda enfrente de los diente,
por lo cual si en el polo 3 (del estator) generamos un Sur quedara enfrentado a la rueda N.
Si miramos la posición del rotor a los 45°, queda con 6,25 dientes a partir del cero, en otras palabras estará
a ¾ cuarto de pitch de la alineación, pero la rueda S, estará a ¼ de pitch de la alineación.
Esto se puede apreciar en la figura N°29, en otras palabras esta a ¼ de pitch = 7,2° /4 = 1,8°.
Si energizamos ahora (paso 2)
Si aplicamos los pulsos de tensión, en la secuencia dada por la tabla indicada en la figura 27, la corriente
en los devanados del estator generará la rotación magnética como se indica en la figura 28.
En el paso 1, la fase A (ver figuras 25, 28 y 29) es excitada de manera que dientes S del rotor son atraídos
hacia los polos 1 y 5 del estator los que ahora son polos N (del estator), y los polos N del rotor son
atraídos los polos 3 y 7 del estator, que son polos S ahora (del estator). En este punto hay una diferencia
de ángulo entre el rotor y del estator dientes de cuarto paso (1,8 grados). Por ejemplo, los dientes del
estator de polos 2-6 y 4-8 están desplazados 1,8 grados de los dientes del rotor.
En el paso 2, hay una posición estable cuando un polo S del rotor está alineado con los polos de 2-6 del
estator y un polo N de las líneas de rotor con la pole 4,8 de estator. El rotor se ha movido 1,8 grados de
rotación desde el paso 1.
La conmutación de las fases por pasos 3, 4 etc. produce 1,8 grados de rotación por paso.
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Cuando aplicamos corriente a los bobinados en la secuencia indicada en la tabla 6.1, el estator genera el
siguiente campo rodante tal como se indica en la figura 6.2, en los pasos 1, 2, 3 y 4.

Motores PaP 5.4 (Para MQ e Inst)

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MOTORES PASO A PASO

3 - TIPOS DE MOTORES PASO A PASO:

4 - PRINCIPIO DEL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR

Paso 1: Energizar la bobina E; el diente 2 se alinea con el polo E.

CROQUIS de funcionamiento de un motor PaP de Reluctancia.

5 - PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR PASO A PASO IP.

Agregamos ahora a nuestro dispositivo

En la figura Nº5 se explica el

COMPARACIÓN DE MOTORES IP y RV.

Las diferencias fundamentales son dos propiedades inherentes al motor de IP

Generación de un voltaje de salida cuando es arrastrado mecánicamente: También debido a la

7 - CARACTERÍSTICAS DE SALIDA DE UN MOTOR PASO A PASO:

El valor de la cupla puede expresarse entonces como:

T = TMAX . sen (/2 paso) . 

paso : ángulo de paso del motor

Cuando  = paso T = TMAX

Este es el valor que los fabricantes normalmente

7.4.- Características cupla- velocidad:

 Cupla de entrada en sincronismo ( pull-in torque )

8.- CIRCUITOS DE EXCITACIÓN.

8.1.- Circuitos de excitación para motores RV.

La figura 11, muestra el circuito equivalente para el

Luego de aplicar los 4 pulsos (uno en cada bobina) el

Cuando la frecuencia de los pulsos aumenta de modo

Imax = 8,865 * V/(RS+RC)

8.2.- Circuito de excitación para motores IP.

disponibles, lo que se traduce en una menor cupla.

8.3.- Funcionamiento en corriente alterna.

9.- Aplicación de motores paso a paso:

9.1.- Precisión de posicionado:

9.2- Cupla de retención:

9.4.- Comportamiento dinámico:

’’motor >= ’’req

Motores PaP bipolares y Unipolares

La construcción seria de la siguiente forma:

Explicación funcionamiento de motores paso a paso reales

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