Apuntes de Cálculo II

TEMA 3

Cálculo integral de funciones de varias

variables

Ignacio Bajo Palacio, Guillermo Garcı́a Lomba

14 de marzo de 2021
Índice general
Capı́tulo 3. Cálculo integral de funciones de varias variables . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1. Regiones proyectables de R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2. Integrales dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3. Teorema de cambio de variable para integrales dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4. Regiones proyectables de R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.5. Integrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6. Teorema de cambio de variable para integrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.7. ANEXO A. Cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.8. ANEXO B. Cuádricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Capı́tulo 3

Cálculo integral de funciones de

varias variables

En el Tema 1 se estudiaron las integrales de funciones acotadas definidas en intervalos

cerrados y acotados f : [a, b] ⊂ R → R y su extensión a los casos de funciones no acotadas o de
funciones definidas en intervalos no acotados (integrales impropias).
El objetivo de este tema es generalizar estas ideas al caso de campos escalares, es decir,
a funciones f : D ⊂ Rn → R , con n = 2 y n = 3. En ambos casos, en primer lugar veremos
cómo se caracterizan las regiones proyectables. Posteriormente, formalizaremos la definición de
integral de f en una región proyectable y veremos procedimientos para el cálculo efectivo de
dichas integrales.

3.1. Regiones proyectables de R2

Sea llama región proyectable de R2 (en las variables x, y) a un conjunto que se puede describir
de alguna de las siguientes formas:
D1 = { (x, y) ∈ R2 / a ≤ x ≤ b , g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x) } ,
D2 = { (x, y) ∈ R2 / a ≤ y ≤ b , g1 (y) ≤ x ≤ g2 (y) } ,
donde a, b ∈ R son dos valores fijos y g1 , g2 dos funciones (continuas) de una variable.
En el caso de que se escriba como D1 se dice que es una región proyectable sobre el eje OX
y cuando se haga como D2 , se dice que es una región proyectable sobre el eje OY .

Ejemplo 1. Consideremos las tres regiones determinadas por las siguientes gráficas:
34 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

No es difı́cil comprobar que se pueden escribir de la siguiente forma:

R1 = { (x, y) ∈ R2 / − 2 ≤ x ≤ 1 , x2 ≤ y ≤ 2 − x } ,
√
R2 = { (x, y) ∈ R2 / 0 ≤ y ≤ 1 , y ≤ x ≤ 2 − y } ,
R3 = { (x, y) ∈ R2 / − 2 ≤ x ≤ 0 , 0 ≤ y ≤ x2 } =
√
= { (x, y) ∈ R2 / 0 ≤ y ≤ 4 , −2 ≤ x ≤ − y } ,
donde la primera está escrita como proyectable sobre el eje OX, la segunda sobre OY y la tercera
de las dos formas. Es importante observar que si se quieren expresar las regiones R1 y R2 como
proyectables sobre los otros ejes, habrı́a que hacerlo como unión de 2 regiones proyectables.

Observación 1. Es importante señalar que una región proyectable de R2 cubre una cierta
superficie del plano XY .

Observación 2. Es frecuente que la región a estudiar no esté expresada en forma de región

proyectable, sino que venga definida por ciertas curvas conocidas que la acotan (normalmente
cónicas) o bien por una serie de desigualdades que han de cumplir los puntos de la región. En
el Anexo A. Cónicas, incluido al final del tema, se recopilan los principales conceptos sobre
cónicas que pueden resultar de utilidad para interpretar adecuadamente esas regiones.

Observación 3. Para las cuestiones de integración que abordaremos más adelante, el primer
paso consistirá en escribir las regiones dadas como regiones proyectables. Para hacerlo puede ser
útil esbozar un dibujo de la región pero no es imprescindible. Normalmente basta con tener des-
crita la región mediante desigualdades y deducir de ellas las acotaciones adecuadas (despejando
sucesivamente las variables), teniendo en cuenta que todas las desigualdades obtenidas han de
tener sentido.

Ejemplo 2. Escribe como región proyectable el conjunto en R2 :

D = { (x, y) ∈ R2 / x2 + y 2 ≤ 2 , x2 ≤ y }.

Es fácil ver que la región D es la marcada en el siguiente dibujo.

y=x 2

-
y= 2 x2

x1 x2
 3.2. Integrales dobles 35

Es obvio que al proyectar toda la región sobre el eje OX lo que obtenemos es el segmento que
va desde x1 a x2 , donde x1 , x2 se corresponden con las primeras coordenadas de los puntos de
corte entre la circunferencia x2 + y 2 = 2 y la parábola y = x2 . Esos puntos de corte se obtienen
resolviendo el sistema con las dos ecuaciones:
x2 + y 2 = 2

=⇒ y 2 + y − 2 = 0 =⇒ y = 1 o y = −4.
y = x2
Puesto que y = −4 no es posible ya que y = x2 ≥ 0, tenemos√que ambos puntos de corte se
√
forman a la altura y = 1 y sus abscisas son x = ± y = ± 1 = ±1. En consecuencia, la
región D se proyecta en el eje OX sobre el intervalo [−1, 1]. Ahora, si tomamos x ∈ [−1, 1], los
posibles valores de y para que (x, y) ∈ D son todos los que se encuentran entre la parábola y la
circunferencia (en concreto, la parte superior de la circunferencia) y, por tanto, tenemos:
p
D = { (x, y) ∈ R2 / − 1 ≤ x ≤ 1 , x2 ≤ y ≤ 2 − x2 } .

3.2. Integrales dobles

Sean D una región proyectable de R2 y f : D ⊂ R2 → R un campo escalar continuo. Se
define la integral de f en la región D como sigue:
(a) Si D = { (x, y) ∈ R2 / a ≤ x ≤ b , g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x) } entonces
Z Z b Z g2 (x) !
f (x, y)dxdy = f (x, y)dy dx.
D a g1 (x)

(b) Si D = { (x, y) ∈ R2 / a ≤ y ≤ b , g1 (y) ≤ x ≤ g2 (y) } entonces

Z Z b Z g2 (y) !
f (x, y)dxdy = f (x, y)dx dy.
D a g1 (y)

Observación 4. Este procedimiento para el cálculo efectivo de las integrales

Z dobles suele darse en
forma de teorema y denominarse Teorema de Fubini. En la integral f (x, y)dy se entiende
que
Z hay que integrar respecto de la variable y considerando x como una constante. En la integral
f (x, y)dx se integrará respecto de x considerando y como una constante.

Observación 5. En el miembro de la izquierda, el orden de dx y dy es indiferente y se podrı́a

escribir dydx en vez de dxdy ya que sólo indican cuáles sons las variables de integración, sin
especificar una forma concreta de proyectar la región D. En los miembros de la derecha, ya se
está utilizando una expresión determinada de D como región proyectable (sobre el eje OX en el
primer caso y sobre el eje OY en el segundo) y, por tanto, se está indicando el orden en el que
hay que integrar, empezando por la integral interior. Para escribir bien la integral de la derecha
es importante tener en cuenta que:
Los lı́mites de integración fijos van en la integral externa y los que dependen de una
variable en la integral interna.
El orden de dx y dy debe estar de acuerdo con el orden de los lı́mites de integración. Irá
dentro aquel cuyas cotas dependen de la otra variable y fuera aquel cuyas cotas son fijas.
36 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

Ejemplo 3. Sea D la región de puntos interiores a la parábola y = x2 que verifican x ≥ 0, y ≤ 4.

Z
(a) Expresa la región D como proyectable sobre el eje OX y calcula la integral (x+2y)dxdy.
ZD
(b) Expresa la región D como proyectable sobre el eje OY y calcula la integral (x+2y)dxdy;
D
comprueba que los resultados obtenidos son iguales.

(a) La región D se escribe como proyectable sobre el eje OX de la siguiente manera

D = { (x, y) ∈ R2 / 0 ≤ x ≤ 2 , x2 ≤ y ≤ 4 },
por lo que tendremos
Z Z 2 Z 4  Z 2 y=4
2
(x + 2y)dxdy = (x + 2y)dy dx = xy + y dx =
D 0 x2 0 y=x2
2 2
x4 x5
Z 
3 4 2 148
= (4x + 16 − x − x )dx = 2x + 16x − − = .
0 4 5 0 5
(b) Como proyectable sobre el eje OY tenemos
√
D = { (x, y) ∈ R2 / 0 ≤ y ≤ 4 , 0 ≤ x ≤ y }.
Por tanto,
√ ! x=y1/2
Z Z 4 Z y Z 4 2
x
(x + 2y)dxdy = (x + 2y)dx dy = + 2yx dy =
D 0 0 0 2 x=0
" #4
4
y2 y 5/2
Z
y 3/2 148
= ( + 2y )dy = +2 = .
0 2 4 5/2 5
0

Si la región D no se puede expresar como una región proyectable pero puede descomponerse
como unión de varias regiones proyectables, es decir, Si D es unión de regiones proyectables
D = D1 ∪ D2 ∪ · · · ∪ Dk ,
donde cada Di es una región proyectable y Di ∩ Dj es una región de área nula para i 6= j,
entonces se define la integral en la región como la suma de las integrales en cada subregión
proyectable:
Z Z Z Z
f (x, y)dxdy = f (x, y)dxdy + f (x, y)dxdy + · · · + f (x, y)dxdy .
D D1 D2 Dk

Se denomina cambio en el orden de integración al procedimiento que consiste en volver

a escribir la integral considerando la región proyectable sobre el otro eje (como se ha hecho en
el ejemplo anterior). Este cambio puede ser conveniente en las siguientes situaciones:
Cuando al integrar en un orden alguna integral sale complicada.
Cuando al proyectar sobre un eje hay que descomponer la región en varias subregiones y
proyectando sobre el otro eje se pueda expresar como una sola región proyectable (o con
menos subregiones).
 3.2. Integrales dobles 37
Z π Z π 
sen(x)
Ejemplo 4. Calcula la integral dx dy.
0 y x
sen(x)
Para hallar esta integral, tendrı́amos que calcular una primitiva de . No obstante,
x
no es posible encontrar una primitiva de tal función en términos de funciones elementales. Ası́
pues, procederemos a cambiar el orden de integración adecuadamente. Observemos que
Z π Z π  Z
sen(x) sen(x)
dx dy = dxdy
0 y x D x
donde D = { (x, y) / 0 ≤ y ≤ π , y ≤ x ≤ π }. Esto es, la región D es la dada en la siguiente
figura

o p

Si expresamos la región como proyectable sobre el eje OX se tiene

D = { (x, y) / 0 ≤ x ≤ π , 0 ≤ y ≤ x }
y, por tanto,
π x
sen(x) y=x
Z Z Z Z π 
sen(x) sen(x)
dxdy = dy dx = y dx =
D x 0 0 x 0 x y=0
Z π  π
= sen(x)dx = − cos(x) = − cos(π) + cos(0) = 2 .
0 0

Propiedad 1. Sea D ⊂ R2 una región proyectable o una unión de regiones proyectables. El área
de D viene dada por la integral Z
A(D) = 1 dxdy.
D

Observación 6. Si D es una región proyectable sobre el eje OX se obtiene la expresión vista

en el Tema 1: Z b Z g2 (x) ! Z b
A(D) = 1 dy dx = (g2 (x) − g1 (x)) dx .
a g1 (x) a

Ejemplo 5. Comprueba mediante integración que el área del triángulo de vértices (0, 0), (−2, 2), (2, 2)
es 4.
La fórmula integral de área de D es
Z
A(D) = 1 dxdy.
D
38 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

En este caso, D es el triángulo delimitado por las rectas y = x, y = −x e y = 2.

Si proyectamos la región sobre el eje OX, tendrı́amos que dividirla en dos ya que las cotas
inferiores de la variable y son diferentes si x es positivo y si es negativo, esto es:
D = { (x, y) / − 2 ≤ x ≤ 0 , −x ≤ y ≤ 2 } ∪ { (x, y) / 0 ≤ x ≤ 2 , x ≤ y ≤ 2 }.
Como eso harı́a que tuviésemos que calcular dos integrales, parece más cómodo escribir D como
región proyectable sobre el eje OY , es decir,
D = { (x, y) / 0 ≤ y ≤ 2 , −y ≤ x ≤ y }.
En consecuencia,
Z Z 2Z y Z 2 y
A(D) = 1 dxdy = 1 dxdy = x dy =
D 0 −y 0 −y
Z 2  2
= 2ydy = y 2 = 4.
0 0

3.3. Teorema de cambio de variable para integrales dobles

En algunas ocasiones es conveniente hacer un cambio de variable adecuado para describir
mejor una región o para que la descripción involucre funciones menos complicadas de integrar.
Por ejemplo, el conjunto de puntos del plano que son interiores a la circunferencia x2 + y 2 = 1
y que no están situados en el primer cuadrante es un conjunto que no se proyecta bien en
coordenadas rectangulares. Es más, si descomponemos dicho conjunto en unión de dos regiones
proyectables, entre las funciones que hacen de cota van a aparecer raı́ces cuadradas que, en
general, son complicadas de integrar. Para ello resultan de utilidad los cambios a coordenadas
polares y sus variantes.
Un cambio de coordenadas vendrá dado por un campo vectorial T~ : Ω ⊂ R2 → R2 de clase
C . Llamaremos Jacobiano de T~ en ~u ∈ Ω al determinante de la matriz DT~ (~u). Se denotará
1

J(T~ )(~u) o, en caso de que ~u sea un punto genérico de Ω, simplemente J(T~ ). En particular, si
denotamos T~ (u, v) = (T1 (u, v), T2 (u, v)) entonces
∂T1 ∂T1
∂u ∂v
J(T~ ) = .
∂T2 ∂T2
∂u ∂v
 3.3. Teorema de cambio de variable para integrales dobles 39

Ejemplo 6. Dado el cambio de variable T~ (u, v) = (T1 (u, v), T2 (u, v)) = (u − v, 2u − v), calcula
su Jacobiano.
∂ (u − v) ∂ (u − v)
∂ u ∂ v 1 −1
J(T~ ) = = = 1.
2 −1
∂ (2u − v) ∂ (2u − v)
∂ u ∂ v
A continuación se muestran los cambios de coordenadas más habituales en R2 , incluyendo
sus interpretaciones y el cálculo de sus Jacobianos.

3.3.1. Coordenadas polares

Llamamos cambio a coordenadas polares a la función T~ : [0, ∞) × [0, 2π] → R2 definida por
T~ (r, θ) = (r cos(θ), r sen(θ)).
Normalmente, en vez de especificar la transformación T~ , se da el cambio mediante:
x = r cos(θ)
y = r sen(θ)
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π]
La interpretación geométrica de las coordenadas polares es la que se expresa en el siguiente
dibujo:

Observación 7. El ángulo θ se puede tomar, de hecho, en cualquier intervalo [θ0 , θ0 + 2π]

de longitud 2π. Será útil tomar θ0 6= 0 cuando tengamos que describir un región definida por
un rango de ángulos que haya que descomponer en subintervalos si se considera el intervalo
[0, 2π]. Por ejemplo, los ángulos θ ∈ [0, 2π] en los que el coseno es positivo son los que están
en la unión de subintervalos [0, π/2] ∪ [3π/2, 2π]; en ese caso, resulta más cómodo tomar, por
ejemplo, θ = −π con lo cual el intervalo completo de definición serı́a [−π, π] y el conjunto de
ángulos en los que el coseno es positivo serı́a [−π/2, π/2].

El Jacobiano del cambio a coordenadas polares es

∂ r cos(θ) ∂ r cos(θ)
∂r ∂θ cos(θ) −r sen(θ)
J(T~ ) = = = r.
∂ r sen(θ) ∂ r sen(θ) sen(θ) r cos(θ)
∂r ∂θ
40 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

Ejemplo 7. Describe en coordenadas polares los siguientes conjuntos:

(a) El conjunto D1 ⊂ R2 de puntos interiores a la circunferencia x2 + y 2 = 1 que quedan por
encima de las rectas y = x e y = −x.
(b) El conjunto D2 ⊂ R2 de puntos interiores a la circunferencia x2 +y 2 = 1 que se encuentran
a la derecha del eje OY .
En primer lugar observemos que las regiones serı́an las siguientes:

Región D1 Región D2

(a) El conjunto D1 se expresa del siguiente modo

D1 = { (x, y) ∈ R2 / x2 + y 2 ≤ 1 , y ≥ x , y ≥ −x }.
Volvemos a escribir las desigualdades con el cambio
x = r cos(θ)
y = r sen(θ)
r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π]
y obtenemos
x2 + y 2 ≤ 1 ⇐⇒ r2 cos2 (θ) + r2 sen2 (θ) ≤ 1 ⇐⇒ r2 ≤ 1 ⇐⇒ r ≤ 1
x ≤ y ⇐⇒ r cos(θ) ≤ r sen(θ) ⇐⇒ r = 0 o cos(θ) ≤ sen(θ)
−x ≤ y ⇐⇒ −r cos(θ) ≤ r sen(θ) ⇐⇒ r = 0 o − cos(θ) ≤ sen(θ) .
Ası́, las dos últimas desigualdades equivalen a
| cos(θ)| ≤ sen(θ).
Para que se cumpla tal condición es necesario y suficiente tomar θ ∈ [π/4, 3π/4]. La
condición r ≤ 1 junto con la que ya tenı́amos de r ≥ 0 nos permiten por tanto describir
nuestro conjunto como
 
∗ 2 π 3π
D1 = (r cos(θ), r sen(θ)) ∈ R / 0 ≤ r ≤ 1 , ≤θ≤ .
4 4
Observemos que, de hecho, la restricción sobre los ángulos se podrı́a deducir directamente
del dibujo de la región.
(b) En el dibujo de D2 se ve claramente que los ángulos para los que hay puntos de D2 son los
comprendidos en los intervalos [0, π/2] y [3π/2, 2π]. En este caso es más cómodo utilizar
otro intervalo distinto de [0, 2π] para no tener que describir el rango de ángulos que nos
interesan en dos subintervalos. Es inmediato comprobar que si hacemos x = r cos(θ)
3.3. Teorema de cambio de variable para integrales dobles 41

e y = r sen(θ), la condición de que (x, y) sea un punto interior a la circunferencia se

traduce, como antes, en 0 ≤ r ≤ 1 y es obvio que la condición de que estén a la derecha
del eje OY se traduce en x ≥ 0, esto es, cos(θ) ≥ 0. Como esto último es válido para
θ ∈ [−π/2, π/2], se tiene
n π π o
D2∗ = (r cos(θ), r sen(θ)) ∈ R2 / 0 ≤ r ≤ 1 , − ≤ θ ≤ .
2 2

3.3.2. Coordenadas polares modificadas

Cuando se trata de describir regiones circulares cuyo centro no es el origen de coordenadas

o regiones elı́pticas es más útil hacer uso de las coordenadas polares modificadas. Consideremos
una transformación T~ : [0, ∞) × [0, 2π] → R2 . Se dice que:
(1) T~ es un cambio a coordenadas polares descentradas si

T~ (r, θ) = (x0 + r cos(θ), y0 + r sen(θ)),

donde x0 , y0 son dos valores prefijados. Esto es,
x = x0 + r cos(θ)
y = y0 + r sen(θ)
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π]

El cambio a coordenadas polares descentradas está indicado para describir regiones cir-
culares cuyo centro es distinto del origen de coordenadas:

(2) T~ es un cambio a coordenadas elı́pticas cuando

T~ (r, θ) = (a r cos(θ), b r sen(θ)),

donde a, b > 0 son dos números reales dados. Equivalentemente,
x = a r cos(θ)
y = b r sen(θ)
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π]
42 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

El Jacobiano de este cambio es

∂ a r cos(θ) ∂ a r cos(θ)
∂r ∂θ a cos(θ) −a r sen(θ)
J(T~ ) = = = a b r.
∂ b r sen(θ) ∂ b r sen(θ) b sen(θ) b r cos(θ)
∂r ∂θ
El cambio a coordenadas elı́pticas efectúa un cambio de escala en cada una de las variables
por lo que es recomendable para describir regiones elı́pticas (de semiejes a y b).
(3) T~ es un cambio a coordenadas elı́pticas descentradas si
T~ (r, θ) = (x0 + a r cos(θ), y0 + b r sen(θ)),
donde a, b > 0 y x0 , y0 ∈ R son valores fijos. Habitualmente escribimos
x = x0 + a r cos(θ)
y = y0 + b r sen(θ)
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π]

Observación 8. Como regla general, lo interesante de cualquier cambio a polares (modificadas)

es que finalmente se obtenga la relación r2 cos2 (θ)+r2 sen2 (θ) ya que la identidad trigonométrica
fundamental cos2 (θ) + sen2 (θ) = 1 la reduce a r2 . Por eso, está indicada en el caso de que
tengamos una suma de dos expresiones al cuadrado. Normalmente no es necesario saber a priori
qué cambio se debe hacer sino que basta con llamar r cos(θ) a uno de los sumandos que aparecen
al cuadrado y r sen(θ) al otro.

Ejemplo 8. Expresa el conjunto

R = { (x, y) ∈ R2 / 3x2 + 4(y − 5)2 ≤ 1 , y ≥ 5 }.
en coordenadas elı́pticas descentradas.
√
Como 3x2 + (y − 5)2 = ( 3x)2 + (2(y − 5))2 , proponemos el cambio de variable
√
3x = r cos(θ)
2(y − 5) = r sen(θ)
r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π],
lo que obviamente equivale al cambio a coordenadas elı́pticas descentradas
1
x = √ r cos(θ)
3
1
y = 5 + r sen(θ)
2
r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π].
Con ese cambio la primera desigualdad resulta
 2  2
2 2 1 1
3x + 4(y − 5) ≤ 1 ⇐⇒ 3 √ r cos(θ) + 4 5 + r sen(θ) − 5 ≤ 1 ⇐⇒ r2 ≤ 1,
3 2
lo que, teniendo en cuenta que r ≥ 0, nos da 0 ≤ r ≤ 1. La segunda desigualdad, si consideramos
r > 0 (porque para r = 0 la desigualdad es trivial), queda
1 1
y ≥ 5 ⇐⇒ 5 + r sen(θ) ≥ 5 ⇐⇒ r sen(θ) ≥ 0 ⇐⇒ sen(θ) ≥ 0 ⇐⇒ θ ∈ [0, π].
2 2
 3.3. Teorema de cambio de variable para integrales dobles 43

En consecuencia, el conjunto queda descrito en coordenadas elı́pticas descentradas como

  
∗ 1 1 2
R = √ r cos(θ), 5 + r sen(θ) ∈ R / 0 ≤ r ≤ 1 , 0 ≤ θ ≤ π .
3 2

3.3.3. Teorema de cambio de variable

Teorema 1. (Teorema de cambio de variable). Sea T~ un campo vectorial en R2 de clase C 1 y

biyectivo. Si D = T~ (D∗ ) para una cierta región D∗ ⊂ R2 y f es un campo escalar continuo en
D, entonces se verifica que
Z Z
f (x, y) dxdy = f (T~ (u, v)) |J(T~ )| dudv
D D∗

donde |J(T~ )| denota el valor absoluto del Jacobiano del cambio de variable T~ .

Observación 9. El teorema nos indica que cuando se hace un cambio de variable, no basta con
hacer adecuadamente el cambio de variable en la región de integración y en la función a integrar
sino que el integrando aparece multiplicado por |J(T~ )|.

Ejemplo 9. Sea D el paralelogramo limitado por las rectas y = 2x, y = 2x − 2, y = x, y = x + 1.

Calcula la integral Z
xy dx dy
D
mediante el cambio de variable T~ (u, v) = (T1 (u, v), T2 (u, v)) = (u − v, 2u − v) del ejemplo 6.

Está claro que T~ es de clase uno en todo R2 y además T~ es inyectiva ya que, si

T~ (u, v) = (u − v, 2u − v) = (w − z, 2w − z) = T~ (w, z)
se tiene que
u − v = w − z, 2u − v = 2w − z ⇔ (u − w) − (v − z) = 0, 2(u − w) − (v − z) = 0 ⇔
    
1 −1 u−w 0
=
2 −1 v−z 0
y como
1 −1
= 1 6= 0,
2 −1
el sistema es compatible determinado y tiene como única solución la nula. Esto implica que
(u, v) = (w, z).
Por otro lado, como  
x=u−v u=y−x
⇔ ,
y = 2u − v v = y − 2x
aplicando las condiciones que definen el paralelogramo D, tenemos que
 
0≤y−x≤1 0≤u≤1
⇔
−2 ≤ y − 2x ≤ 0 −2 ≤ v ≤ 0 .
De esta forma, si tomamos D∗ = [0, 1] × [−2, 0], se verifica que T (D∗ ) = D, siendo D∗ un
rectángulo cerrado y acotado 2-dimensional.
44 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

Si f (x, y) = xy, se tiene que f es continua en D ya que lo es en todo R2 . Ası́ pues, estamos
en las condiciones del Teorema 1 y podemos garantizar que
Z Z Z 0 Z 1 
f (x, y) dx dy = f (T~ (u, v)) |J(T~ )| du dv = (u − v)(2u − v)du dv =
D D∗ −2 0
0 1 0 1 0
2u3 3u2 v
Z Z  Z  Z  
2 2 2 3v
(2u − 3uv + v )du dv = − + uv 2 dv = − 2
+ v dv =
−2 0 −2 3 4 0 −2 3 2
0
2v 3v 2 v 3
 
= − + = 7.
3 4 3 −2

En el ejemplo anterior se ha comprobado que T~ : D∗ → D era inyectiva y que T~ (D∗ ) = D.

También, comprobamos que |J(T~ )| =6 0. Existe una relación entre ambos hechos que da lugar al
siguiente resultado:

Proposición 1. Sea T~ : D∗ ⊂ R2 → T~ (D∗ ) ⊂ R2 una aplicación de clase uno en D∗ . Entonces,

T~ es inyectiva si, y sólo si, J(T~ ) 6= 0 sobre D∗ .

x2
Ejemplo 10. Calcula la integral del f (x, y) = en la corona circular de puntos
(x2 + y 2 )3/2
interiores a la circunferencia x2 + y 2 = 4 y exteriores a x2 + y 2 = 1.
La región de integración está dada por
D = { (x, y) / 1 ≤ x2 + y 2 ≤ 4 }.
Haciendo un cambio a coordenadas polares
x = r cos(θ) , y = r sen(θ) , (r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π]),
se tiene que
D = { (r cos(θ), r sen(θ)) / 1 ≤ r ≤ 4 , 0 ≤ θ ≤ 2π }.
Esto quiere decir que si T~ (r, θ) = (r cos(θ), r sen(θ)) entonces D = T~ (D∗ ) donde
D∗ = { (r, θ) / 1 ≤ r ≤ 4 , 0 ≤ θ ≤ 2π }.
Puesto que el Jacobiano del cambio de variable a polares habı́amos visto que era J(T~ ) = r y
como r ≥ 0, se tiene que |J(T~ )| = |r| = r. Además,
r2 cos2 (θ)
f (T~ (r, θ)) = f (r cos(θ), r sen(θ)) =
r3
y, por tanto,
Z Z Z 2π Z 4 
2 −1 2 2
x dxdy = (r cos (θ))r drdθ = cos (θ) dr dθ =
D D∗ 0 1
Z 2π  4 Z 2π
2 1 + cos(2θ)
= cos (θ) r dθ = 3 dθ =
0 1 0 2
sen(2θ) 2π
 
3
= θ+ = 3π.
2 2 0
 3.4. Regiones proyectables de R3 45

3.4. Regiones proyectables de R3

Se llama región proyectable de R3 a un conjunto dado por alguna de las siguientes expresio-
nes:
R1 = { (x, y, z) ∈ R3 / (x, y) ∈ D , h1 (x, y) ≤ z ≤ h2 (x, y) } ,
R2 = { (x, y, z) ∈ R3 / (x, z) ∈ D , h1 (x, z) ≤ y ≤ h2 (x, z) } ,
R3 = { (x, y, z) ∈ R3 / (y, z) ∈ D , h1 (y, z) ≤ x ≤ h2 (y, z) } ,
donde D ⊂ R2 representa una región proyectable de R2 y h1 , h2 dos campos escalares continuos
en R2 .
En cada caso se dice, respectivamente, que es una región proyectable sobre el plano XY ,
sobre el plano XZ o sobre el plano Y Z.
Observemos que la región R1 será, por lo tanto, de la forma
R1 = { (x, y, z) ∈ R3 / a ≤ x ≤ b , g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x) , h1 (x, y) ≤ z ≤ h2 (x, y) },
(salvo permutación del papel de x e y en las desigualdades) para algunos a, b ∈ R y g1 , g2
funciones de una variable. Las regiones R2 y R3 se pueden escribir de forma análoga.

Ejemplo 11. La región R de los puntos de R3 que son interiores a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 y

que se encuentran en el octante positivo (x ≥ 0, y ≥ 0, z ≥ 0), se puede expresar como
p p
R = { (x, y, z) ∈ R3 / 0 ≤ x ≤ 1 , 0 ≤ y ≤ 1 − x2 , 0 ≤ z ≤ 1 − x2 − y 2 }.
√
La región D = {(x, y) ∈ R2 / 0 ≤ x ≤ 1 , 0 ≤ y ≤ 1 − x2 } sobre la que se proyecta es el sector
del cı́rculo de centro (0, 0) y radio 1 comprendido en el cuadrante positivo. Obsérvese que es la
región del plano XY que se verı́a si mirásemos el sólido R desde arriba:

La región R La región R vista desde arriba La región D

Nótese que R también se puede proyectar sobre los planos XZ o Y Z:
p p
R = { (x, y, z) ∈ R2 / 0 ≤ x ≤ 1 , 0 ≤ z ≤ 1 − x2 , 0 ≤ y ≤ 1 − x2 − z 2 } ,
p p
= { (x, y, z) ∈ R2 / 0 ≤ y ≤ 1 , 0 ≤ z ≤ 1 − y 2 , 0 ≤ x ≤ 1 − y 2 − z 2 }.

Observación 10. Es importante señalar que una región proyectable de R3 resulta ser un sólido.
46 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

Observación 11. Es frecuente que las regiones de R3 a estudiar no estén expresadas en forma de
región proyectable, sino que vengan definidas bien por ciertas superficies conocidas que las acotan
(normalmente, cuádricas) o bien por una serie de desigualdades que han de cumplir los puntos
de la región. En el Anexo B. Cuádricas, incluido al final del tema, se recopilan los principales
conceptos sobre cuádricas que pueden resultar de utilidad para interpretar adecuadamente esas
regiones.
En esos casos, para las cuestiones de integración que abordaremos más adelante, habrá que
comenzar por escribir las regiones dadas como regiones proyectables.

Ejemplo 12. Escribe como región proyectable el sólido en R3 dado por:

R = { (x, y, z) / x2 + y 2 ≤ 4 , y + z ≤ 1 , x ≥ 0 , z ≥ 0 }.

De las desigualdades y + z ≤ 1, z ≥ 0 obtenemos claramente que 0 ≤ z ≤ 1 − y. Como esto

sólo es posible si 0 ≤ 1 − y, se deduce que y ≤ 1. Por otro lado, como x ≥ 0 y x2 + y 2 ≤ 4,
despejando
p en esta última la variable x e imponiendo que debe ser positiva, se llega a 0 ≤ x ≤
4 − y 2 . Observemos que eso se puede cumplir tan sólo cuando el radicando sea mayor que 0
(de otro modo el miembro de la derecha no existirı́a) y, por consiguiente, se tiene:
4 − y2 ≥ 0 ⇐⇒ y2 ≤ 4 ⇐⇒ |y| ≤ 2 ⇐⇒ −2 ≤ y ≤ 2.
Por tanto, con esta restricción y puesto que tenı́amos que y ≤ 1, se llega a que
p
R = { (x, y, z) / − 2 ≤ y ≤ 1 , 0 ≤ x ≤ 4 − y 2 , 0 ≤ z ≤ 1 − y }.
En los siguientes dibujos se ven las superficies que limitan la región y la región R.

Superficies que limitan R Región R

3.5. Integrales triples

Sea R una región proyectable de R3 y sea f : R ⊂ R3 → R un campo escalar continuo. Si
R = { (x, y, z) ∈ R3 / a ≤ x ≤ b , g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x) , h1 (x, y) ≤ z ≤ h2 (x, y) } ,
 3.5. Integrales triples 47

entonces se define la integral de f en la región R como:

Z Z b Z g2 (x) Z h2 (x,y) ! !
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dz dy dx.
R a g1 (x) h1 (x,y)

En caso de que la región esté proyectada de modo diferente, bastará intercambiar adecuadamente
los papeles de x, y y z teniendo en cuenta que los lı́mites de integración fijos van en la integral
externa, los que dependen de una variable en la integral que está en el medio y los que dependen
de dos variables en el interior, y que el orden de dx, dy y dz debe estar de acuerdo con el orden
de los lı́mites de integración. Por ejemplo, si
R = { (x, y, z) ∈ R3 / a ≤ y ≤ b , g1 (y) ≤ z ≤ g2 (y) , h1 (y, z) ≤ x ≤ h2 (y, z) }
entonces
! !
Z Z b Z g2 (y) Z h2 (y,z)
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dx dz dy.
R a g1 (y) h1 (y,z)

Si R es unión de regiones proyectables R = R1 ∪ R2 ∪ · · · ∪ Rn , donde Ri ∩ Rj es una región

de volumen nulo para i 6= j, entonces
Z n Z
X
f (x, y, z)dxdydz = f (x, y, z)dxdydz.
R i=1 Ri

Z
Ejemplo 13. Calcula (x + 2y − z)dxdydz, siendo
R

R = { (x, y, z) ∈ R3 / 0 ≤ x ≤ 1 , −x ≤ z ≤ x , 0 ≤ y ≤ x + z }.

Se tendrá que
Z Z 1 Z x Z x+z  
(x + 2y − z)dxdydz = (x + 2y − z)dy dz dx =
R 0 −x 0
y=x+z !
Z 1 Z x  Z 1 Z x 
2 2
= xy + y − zy dz dx = (2x + 2xz) dz dx =
0 −x y=0 0 −x
Z 1 z=x Z 1  1
2 2 3 4
= 2x z + xz dx = 4x dx = x = 1.
0 z=−x 0 0

Ejemplo 14. Dada R la región limitada por el plano z = 2 y la superficie z = x2 + y 2 , y que

está en el cuadrante x ≥ 0, y ≥ 0, se quiere calcular
Z
x dxdydz.
R
48 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

Representación de la región R

La región R se puede expresar fácilmente de la siguiente forma:

√ p
R = {(x, y, z) ∈ R3 / 0 ≤ x ≤ 2, 0 ≤ y ≤ 2 − x2 , x2 + y 2 ≤ z ≤ 2} .
Por tanto, √ √ !
Z Z 2 Z 2−x2 Z 2 
xdxdydz = f (x, y, z) dz dy dx =
R 0 0 x2 +y 2
√
2
√
2−x2
! Z √2 √2−x2
y3
Z Z 
x (2 − x2 − y 2 )dy dx = x (2 − x2 )y − dx =
0 0 0 3 0
Z √
2  √ 2 √
2x 3
2 2 2 2 25 8 2
(2 − x ) dx = − (2 − x ) = .
0 3 15 0 15

Al igual que en las integrales dobles, en ocasiones puede resultar útil efectuar un cambio
en el orden de integración. La diferencia es que, en este caso, la casuı́stica es mayor. A
continuación se aplica esta idea al ejemplo anterior.
Ejemplo 14. (continuación)
Teniendo en cuenta que la región R también se puede expresar de la forma:
√ p
R = {(x, y, z) ∈ R3 / 0 ≤ z ≤ 2, 0 ≤ y ≤ z, 0 ≤ x ≤ z − y 2 }

la integral se podrı́a calcular cambiando el orden de integración:

Z Z 2 Z √z Z √z−y2 ! ! √
8 2
xdxdydz = x dx dy dz = · · · = .
R 0 0 0 15
 3.6. Teorema de cambio de variable para integrales triples 49

Propiedad 2. Sea R ⊂ R3 una región o unión de regiones proyectables. El volumen de R viene

dado por la integral Z
V (R) = 1 dxdydz.
R
Si R = {(x, y, z) ∈ R3 / (x, y) ∈ D , h1 (x, y) ≤ z ≤ h2 (x, y)}, región proyectable sobre el plano
XY , se obtendrı́a: Z
V (R) = (h2 (x, y) − h1 (x, y)) dxdy .
D

3.6. Teorema de cambio de variable para integrales triples

Al igual que se vió en R2 , un cambio de coordenadas vendrá dado por un campo vectorial
T : Ω ⊂ R3 → R3 de clase C 1 . Si denotamos T~ (u, v, w) = (T1 (u, v, w), T2 (u, v, w), T3 (u, v, w))
~
entonces el Jacobiano de T~ en ~u ∈ Ω es el determinante de la matriz DT~ (~u). Se denotará
J(T~ )(~u) o, en caso de que ~u sea un punto genérico de Ω, simplemente
∂T1 ∂T1 ∂T1
∂u ∂v ∂w
∂T2 ∂T2 ∂T2
J(T~ ) = .
∂u ∂v ∂w
∂T3 ∂T3 ∂T3
∂u ∂v ∂w
A continuación se muestran los cambios de coordenadas más habituales en R3 , incluyendo
sus interpretaciones y el cálculo de sus Jacobianos.

3.6.1. Coordenadas cilı́ndricas

Definición. Llamamos cambio a coordenadas cilı́ndricas a la función

T~ : [0, ∞) × [0, 2π] × R → R3 / T~ (r, θ, z) = (r cos(θ), r sen(θ), z),
esto es:
x = r cos(θ)
y = r sen(θ)
z=z
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] , z∈R

(x,y,0)=(r cos(q) , r sen(q) , 0)

50 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

Coordenadas cilı́ndricas
El Jacobiano del cambio a coordenadas cilı́ndricas es
∂ r cos(θ) ∂ r cos(θ) ∂ r cos(θ)
∂r ∂θ ∂z
cos(θ) −r sen(θ) 0
∂ r sen(θ) ∂ r sen(θ) ∂ r sen(θ)
J(T~ ) = = sen(θ) r cos(θ) 0 = r.
∂r ∂θ ∂z 0 0 1
∂z ∂z ∂z
∂r ∂θ ∂z

3.6.2. Coordenadas cilı́ndricas modificadas

El cambio a cilı́ndricas no es más que un cambio a polares en el plano XY . Por esa razón, po-
dremos considerar también las siguientes variantes de las coordenadas cilı́ndricas. Consideremos
una transformación T~ : [0, ∞) × [0, 2π] × R → R3 . Se dice que:

(1) T~ es un cambio a coordenadas cilı́ndricas descentradas si

T~ (r, θ, z) = (x0 + r cos(θ), y0 + r sen(θ), z),

donde x0 , y0 son dos valores prefijados. Esto es,
x = x0 + r cos(θ)
y = y0 + r sen(θ)
z=z
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] , z∈R

(2) T~ es un cambio a coordenadas cilı́ndricas de base elı́ptica cuando

T~ (r, θ, z) = (a r cos(θ), b r sen(θ), z),

donde a, b > 0 son dos números reales dados. Equivalentemente,
x = a r cos(θ)
y = b r sen(θ)
z=z
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] , z∈R

Ejercicio 1. Comprueba que para el cambio a coordenadas cilı́ndricas de base elı́ptica el

Jacobiano está dado por J(T~ ) = abr.

(3) T~ es un cambio a coordenadas cilı́ndricas de base elı́ptica descentrada si

T~ (r, θ, z) = (x0 + a r cos(θ), y0 + b r sen(θ), z),

donde a, b > 0 y x0 , y0 ∈ R son valores fijos. Habitualmente escribimos
 3.6. Teorema de cambio de variable para integrales triples 51

x = x0 + a r cos(θ)
y = y0 + b r sen(θ)
z=z
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] , z∈R

Uso de coordenadas cilı́ndricas de base elı́ptica. Suele ser útil el uso de este tipo de
coordenadas cuando tenemos que describir regiones que se proyectan sobre porciones elı́pticas.
Ası́, por regla general, suelen ser adecuadas para describir regiones definidas o acotadas por
cilindros elı́pticos, hiperboloides, conos o paraboloides elı́pticos.

Observación 12. Según cómo sea la región que queramos describir en coordenadas cilı́ndricas
(modificadas) puede ser más conveniente cambiar los papeles de las variables x, y, z en la defini-
ción de las coordenadas, dejando invariable x o y en vez de z. En el tercer apartado del siguiente
ejercicio ilustramos esta situación.

Ejemplo 15. Describe en coordenadas cilı́ndricas o sus variantes los siguientes conjuntos:
p
(a) R1 = { (x, y, z) ∈ R3 / 2 − z ≥ x2 + y 2 , z ≥ x2 + y 2 }.
x2
(b) R2 = { (x, y, z) ∈ R3 / + (y + 2)2 ≤ 4 , z + x ≤ 6 ≤ z − x }.
2
(c) R3 = { (x, y, z) ∈ R3 / z 2 + y 2 ≤ 1 , 0 ≤ x ≤ 4 − z }.

(a) Puesto que en la definición de R1 aparece varias veces la expresión x2 +y 2 , parece adecuado
hacer un cambio a coordenadas cilı́ndricas (normales):
x = r cos(θ) , y = r sen(θ) , z = z, (r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π] , z ∈ R).
Ası́, tenemos que x2 + y2 = r2 y, por tanto,
R1∗ = { (r cos(θ), r sen(θ), z) ∈ R3 / 2 − z ≥ r2 , z ≥ r }.
Observemos que despejando z en la primera desigualdad que define R1 y combinándola
con la segunda igualdad tenemos:
2 − r2 ≥ z ≥ r .
Esta desigualdad obviamente exige que 2 − r2 ≥ r lo que equivale a
0 ≥ r2 + r − 2.
Para ver para qué valores de r se verifica esa desigualdad estudiamos el signo de la función
ϕ(r) = r2 + r − 2. Utilizando el teorema de Bolzano, puesto que los ceros de ϕ(r) son −2 y
1, sabemos que el signo de la función es constante en cada uno de los intervalos (−∞, −2),
(−2, 1) y (1, ∞). Además, como ϕ(−3) = 4 > 0, ϕ(0) = −2 < 0 y ϕ(2) = 4 > 0, tenemos
que
0 ≥ r2 + r − 2 ⇐⇒ r ∈ [−2, 1].
Como r ≥ 0 y no tenemos ninguna restricción más, llegamos a que
R1∗ = { (r cos(θ), r sen(θ), z) ∈ R3 / 0 ≤ r ≤ 1 , 0 ≤ θ ≤ 2π , r ≤ z ≤ 2 − r2 }.
52 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

(b) La primera desigualdad que define R2 la podemos escribir

x 2
 
√ + (y + 2)2 ≤ 4,
2
lo que sugiere un cambio del tipo
x
√ = r cos(θ) , y + 2 = r sen(θ)
2
porque ası́ tendremos que
x 2
 
√ + (y + 2)2 = r2 cos2 (θ) + r2 sen2 (θ) = r2 .
2
Por tanto, hacemos un cambio a coordenadas cilı́ndricas de base elı́ptica descentradas
como sigue:
√
x = 2r cos(θ) , y = −2 + r sen(θ) , z = z , (r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π] , z ∈ R).
Sustituyendo esos cambios en la definición de la región y despejando la variable z en las
dos últimas desigualdades de R2 queda:
n√  √ √ o
R2∗ = 2r cos(θ), −2 + r sen(θ), z / r2 ≤ 4 , 2r cos(θ) + 6 ≤ z ≤ 6 − 2r cos(θ) .
√ √
Claramente, para que se cumpla 2r cos(θ) + 6 ≤ z ≤ 6 − 2r cos(θ) se deberá cumplir
lo siguiente:
√ √ √
2r cos(θ) + 6 ≤ 6 − 2r cos(θ) ⇐⇒ 2 2r cos(θ) ≤ 0 ⇐⇒
 
π 3π
r = 0 o cos(θ) ≤ 0 ⇐⇒ r = 0 o θ ∈ , .
2 2
Además, como r ≥ 0, para que r2 ≤ 4 es necesario y suficiente que r ≤ 2. En consecuencia,
√

∗
 π 3π
R2 = 2r cos(θ), −2 + r sen(θ), z ∈ R3 / 0 ≤ r ≤ 2 , ≤θ≤ ,
2 2
√ √ o
2r cos(θ) + 6 ≤ z ≤ 6 − 2r cos(θ) .

(c) Puesto que los puntos de la región cumplen que z 2 + y 2 ≤ 1 parace más indicado cambiar
los papeles de x y z en las coordenadas cilı́ndricas y considerar:
z = r cos(θ) , y = r sen(θ) , x = x, (r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π] , x ∈ R).
De este modo, tenemos que
R3∗ = { (x, r sen(θ), r cos(θ)) ∈ R3 / r2 ≤ 1 , 0 ≤ x ≤ 4 − r cos(θ) }.
Como para r ≤ 1 la desigualdad r cos(θ) ≤ 4 se cumple para cualquier ángulo θ, no
tenemos más restricciones y, por tanto,
R3∗ = { (x, r sen(θ), r cos(θ)) ∈ R3 / 0 ≤ r ≤ 1 , 0 ≤ θ ≤ 2π , 0 ≤ x ≤ 4 − r cos(θ) }.
Las regiones dadas en el ejercicio son las de los siguientes dibujos:
 3.6. Teorema de cambio de variable para integrales triples 53

Región R1 Región R2 Región R3

3.6.3. Coordenadas esféricas

Llamamos cambio a coordenadas esféricas a la función

T~ : [0, ∞) × [0, 2π] × [0, π] → R3 / T~ (ρ, θ, φ) = (ρ cos(θ) sen(φ), ρ sen(θ) sen(φ), ρ cos(φ)),

esto es:

x = ρ cos(θ) sen(φ)
y = ρ sen(θ) sen(φ)
z = ρ cos(φ)
ρ ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] , φ ∈ [0, π]

Observación 13. Nótese que el ángulo φ no llega a dar una vuelta entera sino que φ ∈ [0, π].

El Jacobiano del cambio a coordenadas esféricas es

cos(θ) sen(φ) −ρ sen(θ) sen(φ) ρ cos(θ) cos(φ)
J(T~ ) = sen(θ) sen(φ) ρ cos(θ) sen(φ) ρ sen(θ) cos(φ) =
cos(φ) 0 −ρ sen(φ)
= −ρ cos (θ) sen (φ) − ρ sen (θ) cos2 (φ) sen(φ) − ρ2 cos2 (θ) cos2 (φ) −
2 2 3 2 2

−ρ2 sen(φ) + sen2 (θ) sen3 (φ) =

= −ρ2 (sen3 (φ) + cos2 (φ) sen(φ)) = −ρ2 sen(φ) .
54 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

3.6.4. Coordenadas esféricas modificadas

Consideremos una transformación T~ : [0, ∞) × [0, 2π] × [0, π] → R3 . Se dice que:

(1) T~ es un cambio a coordenadas esféricas descentradas si
T~ (ρ, θ, φ) = (x0 + ρ cos(θ) sen(φ), y0 + ρ sen(θ) sen(φ), z0 + ρ cos(φ)),
donde x0 , y0 , z0 son valores prefijados. Esto es,
x = x0 + ρ cos(θ) sen(φ)
y = y0 + ρ sen(θ) sen(φ)
z = z0 + ρ cos(φ)
ρ ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] , φ ∈ [0, π]

(2) T~ es un cambio a coordenadas elipsoidales cuando

T~ (ρ, θ, φ) = (aρ cos(θ) sen(φ), bρ sen(θ) sen(φ), cρ cos(φ)),
donde a, b, c > 0 son tres números reales dados. Equivalentemente,
x = aρ cos(θ) sen(φ)
y = bρ sen(θ) sen(φ)
z = cρ cos(φ)
ρ ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] , φ ∈ [0, π]

Ejercicio 2. Comprueba que para el cambio a coordenadas elipsoidales el Jacobiano está

dado por J(T~ ) = −abcρ2 sen(φ).

(3) T~ es un cambio a coordenadas elipsoidales descentradas si

T~ (ρ, θ, φ) = (x0 + aρ cos(θ) sen(φ), y0 + bρ sen(θ) sen(φ), z0 + cρ cos(φ)),
donde a, b, c > 0 y x0 , y0 , z0 ∈ R son valores fijos. Habitualmente escribimos
x = x0 + aρ cos(θ) sen(φ)
y = y0 + bρ sen(θ) sen(φ)
z = z0 + cρ cos(φ)
r ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] , φ ∈ [0, π]

Uso de coordenadas esféricas y sus variantes. Con frecuencia se usan estas coordenadas
cuando tenemos que describir regiones definidas mediante elipsoides y conos. En general, se
utilizarán cuando tengamos una expresión del tipo X 2 + Y 2 + Z 2 (donde X, Y, Z pueden ser de
la forma X = θ(x − x0 ), Y = φ(y − y0 ), Z = γ(z − z0 )) haciendo el cambio X = ρ cos(θ) sen(φ),
Y = ρ sen(θ) sen(φ) y Z = ρ cos(φ) ya que entonces
X 2 + Y 2 = ρ2 sen2 (φ) y X 2 + Y 2 + Z 2 = ρ2 .
 3.6. Teorema de cambio de variable para integrales triples 55

Ejemplo 16. Describe en coordenadas esféricas (modificadas si fuese necesario) el conjunto

R = { (x, y, z) ∈ R3 / x2 + 2y 2 + z 2 ≤ 1 , z 2 ≤ x2 + 2y 2 , x ≤ 0 }.

La región es el conjunto de puntos interiores al elipsoide x2 +2y 2 +z 2 = 1 que son exteriores

al cono z 2 = x2 + 2y 2 y que quedan por detrás del plano x = 0, como se ilustra en los siguientes
dibujos:

√
Puesto que se debe cumplir que x2 + ( 2y)2 + z 2 ≤ 1, haremos un cambio a coordenadas elip-
soidales
1
x = ρ cos(θ) sen(φ) , y = √ ρ sen(θ) sen(φ) , z = ρ cos(φ)
2
(r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π] , φ ∈ [0, π]).
√
Con ese cambio, la desigualdad x2 + ( 2y)2 + z 2 ≤ 1 se transforma en ρ2 ≤ 1 (lo que, al ser
ρ ≥ 0, equivale a ρ ≤ 1) y la desigualdad z 2 ≤ x2 + 2y 2 nos lleva a ρ2 cos2 (φ) ≤ ρ2 sen2 (φ).
Esta última se verifica (además de en el caso trivial ρ = 0) cuando  1 ≤ tg(φ). Teniendo en
π 3π
cuenta que φ ∈ [0, π], la condición 1 ≤ tg(φ) equivale a φ ∈ , . Por último, la condición
4 4 
π 3π
0 ≥ x = ρ cos(θ) sen(φ) nos lleva a cos(θ) ≤ 0 y, por tanto, θ ∈ , . Finalmente, tenemos
2 2
√
  π 3π
R∗ = ρ cos(θ) sen(φ), 2ρ sen(θ) sen(φ), ρ cos(φ) ∈ R3 / 0 ≤ ρ ≤ 1 , ≤θ≤ ,
2 2

π 3π
≤φ≤ .
4 4

3.6.5. Teorema de cambio de variable

Teorema 2. (Teorema de cambio de variable). Sea T~ un campo vectorial en R3 de clase C 1 y

biyectivo. Si R = T~ (R∗ ) para una cierta región R∗ ⊂ R3 y f es un campo escalar continuo en
R, entonces se verifica
Z Z
f (x, y, z) dxdydz = f (T~ (u, v, w)) |J(T~ )| dudvdw
R R∗

donde |J(T~ )| denota el valor absoluto del Jacobiano del cambio de variable T~ .
56 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

Ejemplo 17. Calcula la integral del Ejemplo 14 mediante un cambio de variable a coordenadas
cilı́ndricas.
Consideremos el cambio de variable T~ (r, θ, z) = (r cos θ, r sen θ, z). Teniendo en cuenta que
la región Ω es

√
es fácil ver que r ∈ [0, 2] y θ ∈ [0, π2 ]. Además, para un r y un θ fijos, z varı́a entre el paraboloide
y el plano z = 2, o lo que es lo mismo r2 cos θ2 + r2 sen θ2 = r2 ≤ z ≤ 2.
Por tanto, la expresión de la región en coordenadas cilı́ndricas es
n √ h πi o
Ω∗ = (r, θ, z) ∈ R3 / r ∈ [0, 2], θ ∈ 0, , r2 ≤ z ≤ 2
2
y T (Ω ) = Ω. El Jacobiano del cambio de variable es J(T ) = r y |J(T~ )| = |r| = r ya que r ≥ 0.
~ ∗ ~
En consecuencia,
Z Z
f (x, y, z) dx dy dz = f (T~ (r, θ, z)) J(T~ ) dr dθ dz =
Ω Ω∗
√ π
!
Z 2 Z
2
Z 2 
= f (r cos θ, r sen θ, z)r dz dθ dr =
0 0 r2
√ π
! √ π
!
Z 2 Z
2
Z 2  Z 2 Z
2 2
r2 cos θ dz zr2 cos θ

= dθ dr = r2
dθ dr =
0 0 r2 0 0
√ π
! √
Z 2 Z
2
Z 2 π
= (2r2 cos θ − r4 cos θ)dθ dr = (2r2 − r4 ) sen θ 0
2
dr =
0 0 0
√
2 √2 √
2r3 r5
Z 
8 2
= 2r2 − r4 dr = − = .
0 3 5 0 15

Z
Ejemplo 18. Halla xy dxdydz , con R = { (x, y, z) ∈ R3 / (x + 1)2 + y 2 ≤ 2 , 0 ≤ z ≤ 4 − y }.
R
La región R se describe mejor en coordenadas cilı́ndricas descentradas
x = −1 + r cos(θ) , y = r sen(θ) , z = z, (r ≥ 0 , θ ∈ [0, 2π] , z ∈ R)
 3.6. Teorema de cambio de variable para integrales triples 57

obteniendo
√
R∗ = { (−1 + r cos(θ), r sen(θ), z), / 0 ≤ θ ≤ 2π , 0 ≤ r ≤ 2 , 0 ≤ z ≤ 4 − r sen(θ) }.
El Jacobiano del cambio de variable es J(T~ ) = r, por tanto su valor absoluto es |J(T~ )| = |r| = r
ya que r ≥ 0. Por otro lado, tras el cambio de variable tenemos que
xy = (−1 + r cos(θ))r sen(θ) = −r sen(θ) + r2 cos(θ) sen(θ)
y, en consecuencia,
√ ! !
Z Z 2 Z 2π Z 4−sen(θ)
2
xy dxdydz = (−r sen(θ) + r cos(θ) sen(θ))r dz dθ dr =
R 0 0 0
√  4−sen(θ) !
Z 2 Z 2π
= (−r2 sen(θ) + r3 cos(θ) sen(θ)) z dθ dr =
0 0 0
√
Z 2 Z 2π 
3 2 4 2 3 2
= (4r cos(θ) sen(θ) − 4r sen(θ) − r cos(θ) sen (θ) + r sen (θ)) dθ dr =
0 0
Z √2  2
2π  2π  3
2π !
3 sen (θ) 2 4 sen (θ)
= 4r + 4r cos(θ) −r dr +
0 2 0 0 3 0
Z √2 Z 2π 
+ r3 sen2 (θ) dθ dr =
0 0
√
2 Z 2π  Z √2    4 √ 2
−
Z
1 cos(2θ) θ sen(2θ) r
=0+ r3 dθ dr = r3 − dr = π = π.
0 0 2 0 2 2 4 0

Ejemplo 19. Dada la región Ω = {(x, y, z) ∈ R3 / x2 + y 2 ≤ z 2 , x2 + y 2 + z 2 ≤ 1, z ≥ 0} ,

calcula la integral Z
zdxdydz
Ω
mediante un cambio de variable a coordenadas esféricas.
Teniendo en cuenta las ecuaciones que definen a Ω, llegamos a la conclusión que sus puntos
son los interiores a la esfera de centro (0, 0, 0) y radio 1 que, a la vez, son interiores al cono
circular y tienen su tercera componente mayor o igual que cero.
La intersección entre la esfera y el cono es la curva
( √ √ )
2 2
C= (x, y, z) ∈ R3 , x2 + y 2 = ( )2 , z = .
2 2
El cambio de variable a coordenadas esféricas es
T~ (ρ, θ, φ) = (ρ cos θ sen φ, ρ sen θ sen φ, ρ cos φ).
La expresión de la región en estas coordenadas serı́a
n π o
Ω∗ = (ρ, θ, φ) ∈ R3 / ρ ∈ [0, 1], θ ∈ [0, 2π), φ ∈ [0, ]
4
y T~ (Ω ) = Ω.
∗
58 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

El Jacobiano del cambio de variable es J(T~ ) = −ρ2 sen(φ) . Como φ ∈ [0, π/4] , entonces
|J(T~ )| = ρ2 sen(φ) . Por tanto,
Z Z
f (x, y, z) dx dy dz = f (T~ (ρ, θ, φ)) J(T~ ) dρ dθ dφ =
Ω Ω∗
π
! !
Z 2π Z 1 Z
4
= ρ cos φ ρ2 sen φ dφ dρ dθ =
0 0 0

π
! !
Z 2π Z 1 Z
4
3
= ρ cos φ sen φ dφ dρ dθ =
0 0 0

2π 1  π4 !
2π 1
sen2 φ
Z Z  Z Z 
3 1 3
= ρ dρ dθ = ρ dρ dθ =
0 0 2 0 4 0 0

2π 1 2π
ρ4
Z  Z
1 1 2π π
= dθ = dθ = = .
4 0 4 0 16 0 16 8

Ejemplo 20. Determina el volumen de la región interior al elipsoide x2 + 4y 2 + z 2 = 4 que

queda por encima del plano z = 0.
El sólido está desctrito por
R = { (x, y, z) / x2 + 4y 2 + z 2 ≤ 4 , z ≥ 0 } .
Usando coordenadas elipsoidales
1
x = ρ cos(θ) sen(φ) , y = ρ sen(θ) sen(φ) , z = ρ cos(φ)
2
en donde ρ ≥ 0, θ ∈ [0, 2π] y φ ∈ [0, π], tenemos que
1
R∗ = {(ρ cos(θ) sen(φ), ρ sen(θ) sen(φ), ρ cos(φ)) / ρ2 ≤ 4 , ρ cos(φ) ≥ 0 }.
2
Para que se cumpla la condición ρ cos(φ) ≥ 0 para valores de ρ positivos, se tendrá que cos(φ) ≥ 0
y, como φ ∈ [0, π], esto sólo es posible si φ ∈ [0, π/2]. En consecuencia,
 
∗ 1 π
R = (ρ cos(θ) sen(φ), ρ sen(θ) sen(φ), ρ cos(φ)) / 0 ≤ ρ ≤ 2 , 0 ≤ θ ≤ 2π , 0 ≤ φ ≤ .
2 2
Ası́ pues,
Z Z
V (R) = 1 dx dy dz = 1 |J(T~ )| dρ dθ dφ ,
R R∗

siendo T~ el cambio a coordenadas elipsoidales que hemos hecho.

1
El Jacobiano de este cambio es J(T~ ) = − ρ2 sen(φ) .
2
Como φ ∈ [0, π/2] ,
1 1
|J(T~ )| = − ρ2 sen(φ) = ρ2 sen(φ).
2 2
3.6. Teorema de cambio de variable para integrales triples 59

Por tanto,
! ! π/2 !
2 2π π/2
1 2 2π
Z Z Z Z Z 
1 2 2
V (R) = ρ sen(φ) dφ dθ dρ = ρ − cos(φ) dθ dρ =
0 0 0 2 2 0 0 0
Z 2  3 2
2 ρ 8π
= π ρ dρ = π = .
0 3 0 3
60 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

3.7. ANEXO A. Cónicas

Se llama cónica al lugar geométrico de los puntos (x, y) ∈ R2 que verifican una ecuación del
tipo
a11 x2 + a12 xy + a22 y 2 + b1 x + b2 y + c = 0 ,
donde a11 , a12 , a22 , b1 , b2 , c ∈ R y al menos uno de los coeficientes aij es no nulo.

3.7.1. Clasificación

Existen, fundamentalmente, cuatro tipos de cónicas: elipses, hipérbolas, parábolas y pares

de rectas (estas últimas pueden ser, además, paralelas, secantes o coincidentes). La clasificación
completa de las cónicas requiere técnicas avanzadas de Álgebra Lineal pero es sencillo clasificar
las cónicas sin términos cruzados, esto es, aquellas en que a12 = 0. El procedimiento para clasi-
ficar estas últimas consiste en completar cuadrados en las variables que aparezcan al cuadrado
para agrupar los términos a11 x2 y b1 x o los términos a22 y 2 y b2 y en una única expresión. A la
expresión obtenida tras completar cuadrados le llamaremos expresión reducida de la cónica. A
continuación se explica el método de compleción de cuadrados.

Método de compleción de cuadrados: Consiste en escribir un polinomio de la forma ax2 +bx

en la forma a(x − α)2 + φ, donde α, φ ∈ R son valores únicos (que habrá que determinar) que
hacen iguales ambos polinomios. Para calcular α y φ basta desarrollar la expresión a(x−α)2 +φ y
después igualarla al polinomio original. Recuérdese que para que ambos polinomios sean iguales
deberán coincidir los coeficientes de x2 , de x y el término independiente. Es importante señalar
que es imprescindible que el coeficiente principal aparezca multiplicando a (x − α)2 ya que, si
no fuese ası́, los dos polinomios no podrı́an ser iguales.

Ejemplo 21. Utiliza el método de compleción de cuadrados para encontrar las expresiones
reducidas de las siguientes cónicas:
(a)x2 + 3y 2 − 2x + 12y + 1 = 0 , (b)y − 2x2 + 6x − 2 = 0 .

(a) Puesto que en la expresión de la cónica aparecen al cuadrado tanto la x como la y,

tendremos que completar ambos cuadrados.
Ası́ pues, tendremos que buscar, en primer lugar, α, φ ∈ R tales que
x2 − 2x = (x − α)2 + φ.
Desarrollamos el miembro de la derecha y obtenemos la siguiente identidad de polinomios:
x2 − 2x = x2 − 2αx + α2 + β,
por lo que cada coeficiente de xk del miembro de la derecha deberá ser igual al correspon-
diente coeficiente del polinomio del lado izquierdo, esto es
−2 = −2α , 0 = α2 + β,
de donde se deduce que α = 1 y β = −1. En conclusión, hemos obtenido que
x2 − 2x = (x − 1)2 − 1.
Procedemos de igual modo con 3y 2 + 12y pero como el coeficiente del término y 2 es 3,
escribimos
3y 2 + 12y = 3(y − α)2 + β = 3y 2 − 6αy + 3α2 + β.
3.7. ANEXO A. Cónicas 61

Igualando coeficientes,
12 = −6α , 0 = 3α2 + β,
lo que nos lleva a que α = −2, β = −12 y, por tanto,
3y 2 + 12y = 3(y + 2)2 − 12.
Por último, sustituyendo ambas expresiones en la ecuación de la cónica se llega a la
expresión reducida, que es
(x − 1)2 + 3(y + 2)2 = 12.
(b) En este caso sólo completamos cuadrados en x ya que la variable y no aparece al cuadrado.
Como hemos hecho antes,
−2x2 + 6x = −2(x − α)2 + β = −2x2 + 4αx − 2α2 + β,
de donde
6 = 4α , 0 = −2α2 + β,
lo que nos lleva a α = 3/2, β = 9/2. Esto implica que −2x2 + 6x = −2(x − 3/2)2 + 9/2
por lo que, al sustituir en la ecuación tenemos
y − 2(x − 3/2)2 + 5/2 = 0.

Una vez finalizado el proceso de compleción de cuadrados y obtenida la forma reducida de

la cónica, podemos decir qué tipo de cónica es y representarla de modo aproximado teniendo en
cuenta las siguientes descripciones.

3.7.2. ELIPSES

La ecuación reducida de una elipse se suele dar del modo siguiente:

(x − x0 )2 (y − y0 )2
+ = 1.
a2 b2
Dicha elipse tiene su centro en el punto (x0 , y0 ) y tiene semiejes paralelos a los ejes coordenados
de longitudes respectivas a (en la dirección del eje de abscisas) y b (en la del eje de ordenadas),
como se muestra en la figura siguiente:



b

y0 | {z }
a

0 x0
Elipse de centro (x0 , y0 ) y semiejes a y b
62 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

3.7.3. HIPÉRBOLAS

Una hipérbola en ecuación reducida viene dada por una de las siguientes expresiones:

(x − x0 )2 (y − y0 )2
− =1
a2 b2
(x − x0 )2 (y − y0 )2
− + =1
a2 b2
En ambos casos, el punto (x0 , y0 ) es el punto de intersección de las ası́ntotas de la hipérbola
y las ecuaciones de las ası́ntotas son:
(x − x0 ) (y − y0 )
=± .
a b
Al punto (x0 , y0 ) se le suele llamar centro de la hipérbola.
La diferencia fundamental entre las dos ecuaciones dadas para la hipérbola es que, en el
primero, la hipérbola corta al eje de simetrı́a y = y0 y no interseca a x = x0 , mientras que, en
el segundo, corta a x = x0 pero no a y = y0 , como se muestra en las siguientes figuras:

y0

x0

(x − x0 )2 (y − y0 )2 (x − x0 )2 (y − y0 )2
− =1 − + =1
a2 b2 a2 b2

3.7.4. PARÁBOLAS

La ecuación reducida de una parábola puede ser cualquiera de las siguientes:

y − y0 = a(x − x0 )2 , x − x0 = a(y − y0 )2

donde a ∈ R, a 6= 0.
En ambos casos, el vértice de la parábola está situado en el punto (x0 , y0 ). La primera de
las ecuaciones corresponde a una parábola cuyo eje de simetrı́a es el eje x = x0 y la segunda
tiene como eje de simetrı́a la recta y = y0 . El signo del parámetro a indica si la parábola está
abierta hacia el semieje positivo o negativo, como se muestra a continuación:
3.7. ANEXO A. Cónicas 63

y0

x0

y − y0 = a(x − x0 )2 (a > 0) y − y0 = a(x − x0 )2 (a < 0)

x − x0 = a(y − y0 )2 (a > 0) x − x0 = a(y − y0 )2 (a < 0)

3.7.5. PARES DE RECTAS

Los casos de pares de rectas para cónicas sin términos cruzados tienen o bien una ecuación
reducida de la forma:
α2 (x − x0 )2 − β 2 (y − y0 )2 = 0
en donde α 6= 0 y β) 6= 0 o bien una ecuación reducida de una de las siguientes formas:
(x − x0 )2 = γ 2 , (y − y0 )2 = γ 2 .
En el primer caso se obtienen un par de rectas que se cortan en el punto (x0 , y0 ):
α
y = y0 ± (x − x0 ).
β
En el segundo, se obtienen el par de rectas paralelas x = x0 ±γ o y = y0 ±γ. Obviamente si
γ = 0 se obtiene una única recta (y se suele decir que son dos rectas paralelas coincidentes).

3.7.6. Cónicas en forma normal y su representación

Es frecuente hablar de la ecuación normal o forma normal de una cónica. Esta ecuación es
la más simple que puede tener una cónica. El resto de las ecuaciones reducidas se obtendrı́an a
partir de la ecuación normal mediante dos procesos: cambiando x por (x − x0 ) e y por (y − y0 )
o intercambiando los papeles de x e y. Suele ser útil dar estas ecuaciones normales con fines
clasificatorios porque evita tener que listar todos los posibles casos. En el siguiente cuadro se
da una lista de las ecuaciones normales de las cónicas sin términos cruzados (salvo las rectas
paralelas) y su representación.
64 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

x2 y 2
ELIPSE + 2 =1
a2 b

x2 y 2
HIPÉRBOLA − 2 =1 O
a2 b

O
a>0
PARÁBOLA x = ay 2

O
a<0

PAR DE RECTAS a2 x2 = b2 y 2

Observación 14. Para poder clasificar y representar aproximadamente una cónica sin términos
cruzados se hará como sigue:
1. Se calcula la ecuación reducida de la cónica completando cuadrados.
2. Se compara la ecuación reducida obtenida con las de la tabla teniendo en cuenta dos cosas:
a) La sustitución de x por (x − x0 ) y de y por (y − y0 ) traslada el punto O de los dibujos
dados en la tabla al punto (x0 , y0 ).
b) El intercambio de x por y en las ecuaciones normales de la hipérbola o de la parábola
supone que el eje de simetrı́a que en la tabla está en OX debe cambiarse por el OY .

Ejemplo 22. Clasifica y representa aproximadamente la cónica y − 2x2 + 6x − 2 = 0.

En el ejemplo de compleción de cuadrados hecho anteriormente se obtuvo que la ecuación

reducida de la cónica es
y − 2(x − 3/2)2 + 5/2 = 0
o, despejando el sumando en el que aparece el cuadrado,
y + 5/2 = 2(x − 3/2)2 .
Si tomamos X = x − 3/2 e Y = y + 5/2, tenemos una ecuación del tipo Y = 2X 2 que, según la
tabla, corresponde a la ecuación normal de una parábola en la que se han cambiado los papeles
de X e Y . Por tanto, en su representación habrá que tomar el eje de simetrı́a paralelo al eje
OY en vez de al eje OX. Además, el hecho de tomar X = x − 3/2 e Y = y + 5/2 supone que el
vértice de la parábola dada debe ser el punto (3/2, −5/2). En conlusión, se tiene que la gráfica
serı́a la siguiente:
3.8. ANEXO B. Cuádricas 65

3.8. ANEXO B. Cuádricas

Se llama cuádrica al lugar geométrico de los puntos (x, y, z) ∈ R3 que verifican una ecuación
del tipo

a11 x2 + a12 xy + a13 xz + a22 y 2 + a23 yz + a33 z 2 + b1 x + b2 y + b3 z + c = 0 ,

donde aij , bi , c ∈ R y al menos uno de los coeficientes aij es no nulo.

3.8.1. Clasificación

Hay 10 tipos de cuádricas reales (además de los casos excepcionales en los que sólo hay
un punto o una recta) que son: elipsoides, hiperboloides de una o dos hojas, conos, paraboloides
elı́pticos o hiperbólicos, cilindros elı́pticos, hiperbólicos o parabólicos y pares de planos.
Para la clasificación y representación de cuádricas sin términos cruzados (esto es, con a12 =
a13 = a23 = 0) seguiremos los mismos pasos que en el caso de las cónicas:
1. Se calcula la ecuación reducida de la cuádrica completando cuadrados.
2. Se compara la ecuación reducida obtenida con las de la tabla de formas normales dada a
continuación, teniendo en cuenta dos cosas:
a) La sustitución de x por (x − x0 ), de y por (y − y0 ) y de z por (z − y0 ) traslada el
punto O de los dibujos dados en la tabla al punto (x0 , y0 , z0 ).
b) El cambio de dos variables cualesquiera en las ecuaciones normales de la cuádrica
supone intercambiar el papel que juegan los ejes correspondientes de dichas varias
variables.

3.8.2. Cuádricas en forma normal y su representación

La siguiente tabla muestra las ecuaciones normales de las cuádricas (salvo de los pares de
planos) y su representación gráfica, ası́ como una serie de rasgos que permiten diferenciarlas de
las demás cuádricas.
 66 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

* Aparecen las tres variables

ELIPSOIDE
* Todas las variables al cuadrado
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 =1
a2 b c * Con término independiente despejado 1:
todas las variables con coeficiente positivo

* Aparecen las tres variables

HIPERBOLOIDE 1 HOJA
* Todas las variables al cuadrado
x2 y 2 z 2
+ 2 − 2 =1
a2 b c * Con término independiente despejado 1:
una variable con coeficiente negativo

* Aparecen las tres variables

HIPERBOLOIDE 2 HOJAS
* Todas las variables al cuadrado
x2 y 2 z 2
− 2 − 2 + 2 =1
a b c * Con término independiente despejado 1:
dos variables con coeficiente negativo

* Aparecen las tres variables

CONO
* Todas las variables al cuadrado
x2 y2 z2
+ − =0 * Término independiente 0:
a2 b2 c2
1 variable con signo distinto

* Aparecen las tres variables

PARABOLOIDE ELÍTPICO
* Sólo 2 variables al cuadrado
x2 y 2
+ 2 = cz
a2 b * Variables al cuadrado con igual signo
 3.8. ANEXO B. Cuádricas 67

* Aparecen las tres variables

PARABOLOIDE HIPERBÓLICO
* Sólo 2 variables al cuadrado
x2 y 2
− 2 = cz
a2 b * Variables al cuadrado con distinto signo

* Aparecen sólo 2 variables

CILINDRO ELÍPTICO
* Ambas variables al cuadrado
x2 y 2
+ 2 =1
a2 b con el mismo signo

* Aparecen sólo 2 variables

CILINDRO HIPERBÓLICO
* Ambas variables al cuadrado
x2 y 2
− 2 =1
a2 b pero con distinto signo

a<0
* Aparecen sólo 2 variables
CILINDRO PARABÓLICO
* Sólo 1 variable al cuadrado
y 2 = ax

Ejemplo 23. Halla la ecuación reducida, clasifica y dibuja aproximadamente las cuádricas:
(a) x2 + 2y 2 − z 2 + 8y − 2x + 9 = 0 , (b) z 2 − 4x2 + 2z − 24x = 36 .

(a) Completando cuadrados en x y en y tenemos que

x2 − 2x = (x − 1)2 − 1 , 2y 2 + 8y = 2(y + 2)2 − 8
por lo que la ecuación de la cuádrica nos queda
(x − 1)2 − 1 + 2(y + 2)2 − 8 − z 2 + 9 = 0
que, operando, nos da la ecuación reducida de la cuádrica:
(x − 1)2 + 2(y + 2)2 − z 2 = 0 .
68 3. Cálculo integral de funciones de varias variables

Para clasificarla, tenemos en cuenta que las tres variables aparecen al cuadrado y que
no hay término independiente en la expresión reducida por lo que tendrá que ser un cono.
El vértice del cono se encontrará en el punto (1, −2, 0) y, como el signo distinto es el de
la variable z, el eje deberá ser paralelo al eje OZ. Ası́, la gráfica del cono serı́a:

(b) Completando cuadrados en las variables x y z se tiene

−4x2 − 24x = −4(x + 3)2 + 36 , z 2 + 2z = (z + 1)2 − 1 .
Sustituyendo en la ecuación z 2 −4x2 +2z −24x = 36, obtenemos la ecuación reducida:
(z + 1)2 − 4(x + 3)2 = 1 .
Como sólo aparecen dos variables, deberá ser un cilindro. Teniendo en cuenta que
las dos variables aparecen al cuadrado pero con distinto signo, se tratará de un cilindro
hiperbólico. Como la variable ausente es la y, el cilindro se genera a lo largo del eje
OY . Además, la cónica en el plano XZ estarı́a centrada en el punto con x = −3, z = −1
y cortarı́a al eje x = −3 paralelo a OZ (dibujo de la izquierda). Se concluye, por tanto,
que el cilindro hiperbólico serı́a el representado a la derecha:

0 x

Cónica Cuádrica
(z + 1)2 − 4(x + 3)2 = 1 (z + 1)2 − 4(x + 3)2 = 1