Pontificia Universidad Católica de Chile

Facultad de Ingenierı́a
Departamento de Eléctrica
IEE2613

Ayudantı́a 2
Lagrange, Espacio de Estados y Linealización
José Aravena (jos.aravena@uc.cl)

Problema 1.1
Un carro y un péndulo, como se muestra en la figura 1, consisten en un carro de masa m1 , que se mueve
sobre una superficie horizontal, actuado por un resorte con constante elástica k. Del carro está suspendido
un péndulo que consiste en una varilla uniforme de longitud l y masa m2 , que gira alrededor del punto A.

Figura 1: Sistema problema 1.1.

Derive las ecuaciones de movimiento para este sistema de Lagrange. Especı́ficamente encuentre:
T , la energı́a cinética del sistema.

V , la energı́a potencial del sistema.

2
vG el cuadrado de la magnitud del centro de gravedad del péndulo.

1
Problema 1.2
Suponga que el carro y el sistema de péndulo ahora contienen un amortiguador/salpicadero de constante b
entre el carro y el suelo, ası́ como una fuerza externa F (t) aplicada al carro (Véase la figura 2).

Figura 2: Sistema problema 1.2.

Determine la representación del sistema en espacio de estados.

Linealice el sistema, luego compare el sistema lineal vs no lineal en simulink.

Problema Propuesto
Considere la grúa colgante mostrada en la figura 3.

Figura 3: Sistema problema propuesto.

Determine la representación en espacio de estados mediante las matrices A, B, C, D que describre el

comportamiento del sistema.

En base a la representación en espacio de estados, encuentre la función de transferencia del sistema.

Considere como entrada u(t) y salida '(t). Note que la masa del carro es M , la masa de la carga es m, la
masa m está conectada al carro mediante una barra rı́gida de longitud L y masa despreciable. Considere que
la fuerza de fricción se puede modelar como Fb (t) = bẋ(t), donde x(t) es la distancia recorrida por el carro.

2
 Obtener modelo no lineal

Lagrange : 62 Enoconservativas
6. Luego
-
= ↳ linealizar .

i
↳ Mi
↳
variables

Cinetica potencial .

↑ -
L =
K -
P H, = x

Imr2 -ma Me
=
O

posiciónde min
energia
Energia Potencial (P)
-

no se movera
↓ pendulo silosuelto

P :

EK megif + (1-10 lo X.
E contro de masa

m
- -Y ejediagonal-Eje vertical
resorte Pandulo
& Lo-

Energia Cinetica (K)

Centro masa
-
Xcm =

Xtf sino-Croy - coord cortesiona

X(m =
(x +
teine) i -

coty/t
xime NCm =

(x + (0 .
) it(sino Ö) T .

-2
A ocost-veocidad del péndo
o

momento inercia
In
:

Luego m

tm2(vc)
·
2 2 2
+
k
M 1 Me o
=
+ +

Me
ma
Jw Vanguar = =
 al desarrollar
>
- 2 =
k -

P Obtenemos los ecuaciones

N

: (62) 6G (m , + M2) Itual

lost-mal felinotkx
-
=
0 >
- 1: o

-8 +3
:622 -d
20 = 0
+ 2:
2
"Co-guinto
x o

Partez y el efecto de una fieza ambor

Seagrega u amortiguador ,
son no

conservativos , pero en que ecuacin van ? Fuerzar se aplican ~ solo en dirección

E Morizontal , por eso se agregan en lo ecuación 1 .

1: (m , + M2)
+mallost-malfo 2
lino + kx = -by + F(A)

2: -E + 3
"Co-grind
x = 0
2

Livealizar A : punto operación

f(dd) + f(00) (a -

ad
-
·

estable(buend y planoal tiempo

e
e
pto de operación
8
pérouto
·
supuesto : quertos que el pto equilibrio sea =
0 - vertical

*
f =
0 · =
0 =* altempo ene2
F(t) 1
I
=

>
- T =
0 X =
0 - Pto de operación K =
0, 1
o reemp en ecc 1
d

KXo %
-b -

-en
>
-
=
+ FolAl N
N

un
-El
10
...

To = Folt) =
1 = 10
K 0, 1

> t > t
 de xe o
do
Porderiva - Ecos o que dependi
en la ecuación , operacionales
no ... & el 0

2.
-

1/-d + 3 -

100 /-) + X sin % (0-80). -g(0(0) -18 Od

-

2l
↓ buena lincoliz de sino porque para o chica

f sint f .

Linealizado -Öt -
-

g
.

8) =
Si x
=

en la o
1 ecuación -
X-10
e

by
1 (m + M2)(
med 1(X X0) 1)F(a) 1)
+ Ko +
+
-
= -
:
-

lik .