1.
Modelo matemático de Lagrange
Para desarrollar este proyecto es muy importante ela-
borar un modelo matematico paa esto se necesita tener
un completo de la planta y de las leyes fisicas que rigen
la misma.
Por medio de la ecuacion de newton, la tomamos a partir
del momento angular que actúa en un sólido rígido, que
es un estudio de la mecánica en medios continuos.
Por medio de la ecuación de Euler-Lagrange, como los
modelos matematicos de sistemas físicos, se pueden ob-
tener de las ecuaciones de energá sin necesidad de utilizar
las leyes fisicas de newton, por lo tanto para obtener las
ecuaciones del movimiento de ciertos sistemas mecánicos,
se debe tener conocimiento de la energía cinetica y ener-
gía potencial de la misma y para ello se debe tener un
conocimiento previo del lagrangiano, coordenadas gene-
ralizadas y el principio de hamilton.
Posteriormente luego obtenidas estas ecuaciones se de-
be linealizar la función de transferencia y así obtener un
modelo matemático de la planta no lineal y lineal. Por lo
tanto , sobre la barra móvil intervienen diferentes fuerzas
que son las que causan el movimiento de esta. se puede
observar en la siguiente figura: Las fuerzas que actua por
Figura 1. Detalle de fuerzas que actúan
la helice por medio del motor sin escobillas deniminada
fuerza de empuje (Fhélice).La fuerza de la barra por me-
dio de la acelaracion de la gravedad que es en sí el peso
de la barra y se coloca en el centro de la gravedad de la
misma, y se denomina posición angular θ,
Ecuaciones de Fuerza:
F barra = m ∗ g (1)
F empuje = F hlice = f (w) (2)
Finalmente la reacción R que se encuentro en un ex-
tremo de la barra en la parte articulada, la velocidad en
ese punto es cero en cualquier tiempo t, y el eje de giro
va a pasar por el. Fisicamente, esto se da, en el punto
de articulacion y en este punto se realiza una fuerza de
reacción en la barra que evita que la barra se separe o
salga disparada. Al momento de existir un moviento re-
lativo entre la barra fija y la móvil, se coloca un eje de
referencia para comprender las fuerzas que trabajan en
el sistema físico.El sistema de referencia XY es inercial
y el sistema de referencia XY y está relacionada con la
barra móvil.
R = Rx + Ry (3)
Con las ecuaciones anteriores nos damos cuenta que no
existe relacion entre las fuerzas y la posicion angular. ade-
mas no hay que olvidar que el movimiento a controlar es
el de rotacion de la barra.La razon de cambio de la rota-
ción de un cuerpo sólido esta establecida por la variacion
de la velocida angular por lo cual hay que encontrar otras
ecuaciones que describan las fuerzas y se relacionen con
el ángulo de rotación, entonces se debe encontrar la re-
lación entre el angulo y la fuerza de empuje de la hélice.
Para comprender la obtencion de la ecuacion se puede
utilizar el estudio del sistema como el de un pendulo fi-
sico o compuesto,un pendulo donde la masa se centra en
un solo punto.como en la figura:
Figura 2. Detalle de fuerzas que actúan
Si se considera una particula de masa,que se encuentra
rotando con movimiento circular de radio r, con el pre-
dominio de una fuerza neta tangencial y radial. con una
aceleracion centripeta y la Fuerza tangencial Ft,provee
una aceleracion tangencial at. y se representa en la si-
guiente ecuación:
X
F t = mat (4)
La magnitud del momento de torsión neto o también lla-
mado torque que está en funcion de la fuerza neta en la
partícula alrededor a un eje a través del centro del círculo.
X X
T = Ft r = mat (5)
Entonces la aceleración tangencial se relaciona con la ace-
leracion angular a través de :
at = αr (6)
X
T = m(αr)r (7)
 2
X
T = mr2 α (8)
Z
I= ρAx2 dx (16)
X
T = Iα (9)
Z L/2
De manera vectorial tenemos: M
I= x2 dx (17)
X L −L/2
rxFext = Iα (10)

El momento de inercia de un objeto se calcula a partir de 1

I= M L2 (18)
un objeto rígido, al suponer el objetos dividido en varias 12
partes pequeñas y cada uno tiene un ∆ masa y se utiliza
De esta manera se puede calcular el momento de inercia
la siguiente definición:
de cualquier objeto. Para finalizar el análisis, debemos
tomar en cuenta que en la entrada del sistema es la fuerza
X de empuje realizada por la hélice en función del motor DC
I= ri2 ∆mi (11)
y la salida del sistema es el ángulo que forma la barra
i
movil con la referencia que es la barra estática vertical.
Luego al tomar el límite de esta sumatoria a medida que X
∆ m tienda a cero, omo es continua se convierte en una Iα = T (19)
integral sobre el volumen del objeto, de la siguiente ma-
nera.
dθ
If racd2 θ}dt2 = −kI 2
Z
lim X 2 − mglsenθ + IFempuje (20)
I= ri ∆mi = r2 dm (12) dt
∆mi→0 i

Como en la planta se tiene una barra rígida uniforme
de longitud L, y con masa M, como se observa en la
siguiente figura: Para el momento de inercia se deja en
Iθ + kI 2 θ + mglsenθ = IFempuje (21)
Donde I es el momento de inercia del sistema, es la su-
matoria del producto vectorial de la posición donde se
aplica la fuerza respecto del eje de giro por la fuerza apli-
cada, y k es una constante que representa al coeficiente
de rozamiento que existe en el ejede giro y la estructura.
Ecuaciones del movimiento por medio de Lagrange. El
Lagrangiano, que se simboliza con la letra L se define
como:

L = Ec − Ep (22)

rig.jpg

Figura 3. Detalle de barra rígida de longitud L

terminos del volumen del objeto, en lugar de su masa y

la ecuación para relacionar el volumen V con la masa m,
es:
M
ρ= (13)
V
Donde p es la densidad del objeto y por lo tanto el dife- Figura 4. Detalle movimiento de la partícula en 3D
rencial de masa equivalea :

dm = ρdV (14) Donde Ec es la energia cinetica del sistema y Ep la ener-

gia potencial del sistema.
El principio de Hamilton indica que el movimiento del
dm = ρdAx (15) punto del sistema en el espacio de dimension n desde un
tiempo t=t1=t2t, tal que se puede observar en la siguien-
Al sustituir nos queda la siguiente ecuación: te integral:
 3

t2
(ml2 θ) + mglsen(θ) = 0
Z
(32)
I= L(qi )dti = 1, 2, 3, n (23)
t1

Ecuacion de Lagrange: kl2 mgl 1

θ+ θ+ senθ = Fempuje (33)
I I I
entonces como el modelo no es una fuerza conservativa,
d dL dL se puede obtener:
( − =0 (24)
t dqi dqi 1
F = b(θ)2 (34)
2
Las ecuaciones de lagrange son para el sistema conserva-
tivo.
dF
Qi = − i = 1, 2, 3, n (35)
dqi
y la ecuacion del movimiento sera la siguiente:

L = Ec − Ep + Ef orzado (36)

1
L= m(lθ)2 − mgl(1 − cosθ) + lθFempuje (37)
2

d dL dL
( − =Q (38)
dt dθ dθ
Figura 5. Detalle barra rígida uniforme con centro 0

ml2 θ + cθ + mglsenθ = Fempuje I (39)

La energía cinetica del sistema es:
se sabe que :
1 ml2 = I (40)
Ec = m(Iθ)2 (25)
2
y c es igual a:
si se pone que la posicion de la masa cuando el angulo θ
es cero la energia potencial se puede describir como:
kl2 = c (41)
Ep = mgl(1 − cosθ) (26)
obtenemos lo siguiente:
Entonces al aplicar Lagrangiano tenemos:
kl2 mgl 1
L = Ec − Ep (27) θ+ θ+ senθ = Fempuje (42)
I I I
a partir de esta ecuacion se puede observar que el sis-
1 tema se relaciona la fuerza de empuje que produce la
L = m(lθ)2 − mgl(1 − cosθ) (28)
2 hélice, con el angulo que ese forma respecto la barra con
la horizontal. Sin embargo se puede utilizar otra ecuacion
mas puntual con el metodo de identificacion de sistemas.
d dL dL
( )− (29) La funcion de transferencia, a partir de las ecuaciones
dt dθ dθ anteriores las tomamos en funcion de los momentos de
inercia.
d
(ml2 θ) + mglsen(θ) = 0 (30) θ+
b
θ+
(m + M )gl 1
senθ = Fempuje (43)
dt I0 I0 I0
En este caso el momento de inercia de la masa es:
(ml2 θ) + mglsen(θ) = 0 (31)

Luego de tener la ecuacion diferencial del péndulo sim- ml2

ple, se debe convertir este péndulo ideal al pendulo com- I0 = + M l2 (44)
3
puesto y forzado.