Automatización

Industrial
Tema 3: Controladores
Programables según IEC 61131
Dto. Tecnología Electrónica
 Automatización Industrial: Tema 3

Controladores programables según IEC-61131

1. Fundamentos de lógica cableada.

2. Controladores industriales: tipos y
características.
3. Modelo IEC-61131-3 de programación.
4. Lenguaje de contactos
5. Programación de bucles básicos y
módulos de control (Actuadores).

70
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Operadores de 1 bit

 Primeros operadores básicos de 1 bit:
 Contacto NA ---| |---
 Contacto NC ---|/|---
 Asignación -----( )-| ó -----(=)-| Si la condición precedente
es verdadera, la salida se pone a 1; si no lo es, la salida se
pone a 0
 Operaciones básicas de 1 bit:

 Operación AND

 Operación OR

71
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos: programación de la POU

POU Línea
1 A B O1 Segmento
=
Rung
A O1
B A O2
O2
C …
C

72
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Operadores de 1 bit

 Otros operadores básicos de 1 bit:
 Forzado a 1 (Set) -----(S)-| Cuando se cumple la
condición precedente, la salida se pone a 1.
Cuando no se cumple, la salida NO CAMBIA su
valor

 Forzado a 0 (Reset) -----(R)-| Cuando se cumple

la condición precedente, la salida se pone a 0.
Cuando no se cumple, la salida NO CAMBIA su
valor

73
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Ejemplos

Valor de O si:
POU 1. A=1,B=0 ?
2. A=0,B= 1 ?
B
A O
R
S 3. A=1,B=1 ?
A
O 4. A=B=0 ?
A
B O
B
S
R 5. Qué cambia
si se modifica
el orden de
las líneas?
74
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Ejemplos

 EJEMPLOS/CUESTIONES
A O
S

B O
R

A O
A O
S

A O
R
75
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Ejemplos

 PROBLEMAS

76
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Variables numéricas

 Tipos numéricos:
 BYTE Single byte bitmask 16#00 to 16#FF
 WORD Two byte bitmask 16#0000 to 16#FFFF
 DWORD Four byte bitmask 16#00000000 to 16#FFFFFFFF
 LWORD Eight byte bitmask 16#0000000000000000 to 16#FFFFFFFFFFFFFFFF
 SINT Short integer -128 to +127
 INT Integer -32768 to +32767
 DINT Double integer -2147483648 to +2147483647
 LINT Long integer -9223372036854775808 to +9223372036854775807
 USINT Unsigned short integer 0 to 255
 UINT Unsigned integer 0 to 65535
 UDINT Unsigned double integer 0 to 4294967295
 ULINT Unsigned long integer 0 to 18446744073709551615
 REAL Single precision floating point -
 LREAL Double precision floating point

77
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Operaciones aritméticas

 ARITMÉTICAS BÁSICAS IN0: - BYTE, INT, REAL,….
 ADD(IN1, IN2, …..,Nn) IN1: - BYTE, INT, REAL,….
 SUB (IN1, IN2)
 MUL(IN1, IN2, …..,Nn)
MISMO TIPO
 DIV (IN1, IN2) NUMERO DE DATOS VARIABLE
 MOD (IN1, IN2)

78
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Comparadores

 Los Comparadores son elementos (funciones) presentes
en la librería estándar definida por IEC61131-3.

 Parámetros de Entrada:
 Tipode comparación
 Dos entradas a comparar

 La salida se pone a 1 si: (IN1) función_de_comparación

(IN2) es verdadero
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Comparadores

 COMPARACIÓN

Function Operator Description

GT > Greater than
GE >= Greater than or equal to
EQ = Equal
LE <= Less than or equal to
LT < Less than
NE <> Not equal to
Control de ejecución
IN0: - BYTE, INT, REAL,….
GT GT
IN1: - BYTE, INT, REAL,…. EN ENO Fin de operación
IN0 OUT
MISMO TIPO IN0 OUT
IN1
IN1

80
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Contadores

 El Contador es uno de los elementos
presentes en la librería estándar definida por
IEC61131-3

CTU CTD
Señal de disparo CU Q =1 Fin de cuenta Señal de disparo CD Q =1 Fin de cuenta

PV CV Valor de cuenta PV CV
Límite de cuenta Límite de cuenta Valor de cuenta

Reset R Carga la cuenta LD

81
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Contadores Siemens

El Contador se incrementa en
1 si la señal en ZV (Bool)
cambia de 0 a 1 y el valor de
cuenta es menor que 999 (NO
pasan del 999 al 0)
El Contador se decrementa en
1 cuando la señal en ZR (Bool)
cambia de 0 a 1 y la cuenta no
ha llegado a 0 (NO pasan del 0
al 999)
El Contador se inicializa con
el valor puesto en ZW (se
carga) cuando se produce un Si hay un 1 en la entrada R
flanco ascendente en S (Bool) (Bool), el Contador se pone a 0
82
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Contadores Siemens

La salida Q (Bool) vale
0 si la cuenta vale 0, y
vale 1 en caso contrario.

Valor actual del

contador expresado en
hexadecimal

Valor actual del

contador expresado en
BCD

83
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Contadores Siemens

Binario BCD
Decimal
natural (2 dígitos)
1 0001 0000 0001
2 0010 0000 0010
3 0011 0000 0011
4 0100 0000 0100
5 0101 0000 0101
6 0110 0000 0110
7 0111 0000 0111
8 1000 0000 1000
Valor actual del 9 1001 0000 1001
contador expresado en 10 1010 0001 0000
BCD 11 1011 0001 0001
…
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Ejemplos

 PROBLEMAS

85
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizadores

 El Temporizador es uno de los elementos
presentes en la librería estándar definida por
IEC61131-3 SET (BOOL)  Dispara (pone en marcha) la cuenta de
tiempo.
<Num temporizador>
TW (Time, S5Time en Siemens)  Periodo temporización
Señal de disparo S Q
RESET (BOOL)  Detiene la cuenta temporal
Tiempo a contar TW DUAL

Reset R DEZ
Num Temporizador (TIMER en Siemens)  Variable que
indica cuál de los temporizadores disponibles se emplea:
T1, T2, …

Q (BOOL)  Salida que indica el estado del temporizador

DUAL y DEZ  Indica el valor de cuenta

86
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizadores Siemens

 Al activar la entrada de Set (Bool), se carga el contador con el
valor de cuenta indicado en TW, que puede ser una constante,
una palabra de datos, entradas, salidas o marcas
 En el caso de cargar una constante, el formato de la temporización es el
siguiente: S5TIME#aH_bM_cS_dMS
 Siendo H (horas), M (minutos), S (segundos), MS (milisegundos)
 a, b, c, d los define el usuario
 Por ejemplo un valor constante de carga de 3 segundos sería
S5TIME#3S
 Todos los temporizadores tienen dos salidas, DUAL y DEZ,
para las que se puede indicar una dirección de palabra
 La salida DUAL indica el valor de temporización en formato binario
 La salida DEZ indica la base de tiempo y el valor de temporización en
formato decimal codificado en binario (BCD)
87
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizadores Siemens

 Se nombran con la letra T (Timer) y un número (de 0 a

255)
 Al activar su entrada de Reset (Bool), ponemos a cero
el temporizador
 Su salida Q (Bool) se activará en función del tipo de
temporizador escogido
 El valor de temporización máximo que puede
introducirse es de 9900 segundos ó 2H_46M_30S

88
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizadores

 Tipos definidos en el estándar:
 1.- De Pulso: TP
Genera un pulso de salida tras un flanco de subida de la señal de disparo
 2.- De retardo a la conexión: TON
La salida se activa un tiempo después de un flanco de subida en la señal
de disparo
 3.- De retardo a la desconexión: TOFF
La salida se desactiva un tiempo después del flanco de bajada de la
señal de disparo

Tipo S
S TW S
S Q
TW TW
TW
R
Q Q
Q
TON TOFF
TP 89
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizadores

 Características generales:
 Memoria.
 Describe el comportamiento de un temporizador activo con la
llegada del primer flanco opuesto al de activación de la señal de
disparo
 Se dice que tiene memoria cuando el temporizador continúa en
marcha tras el flanco opuesto al de disparo
 Si no tiene memoria, el temporizador se detiene
 Redisparabilidad:
 Propiedad asociada sólo a los temporizadores con memoria
 Se dice que un temporizador es redisparable si reinicia su cuenta
atrás con el siguiente disparo

90
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizadores

 Definidos por Siemens: 5 tipos con diversos
funcionamientos.
 1.- Temporizador SI
 2.- Temporizador SV
 3.- Temporizador SE
 4.- Temporizador SS
 5.- Temporizador SA

91
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Tipos de temporizadores

 S_IMPULS:Temporizador de impulso
 El tiempo máximo que la señal de salida permanece a 1 corresponde al valor de
temporización "t" programado. La señal de salida permanece a 1 durante un tiempo
inferior si la señal de entrada cambia a 0
 S_VIMP: Temporizador de impulso prolongado (pulso)
 La señal de salida permanece a 1 durante el tiempo programado, independientemente
del tiempo en que la señal de entrada esté a 1
 S_EVERZ: Temporizador de retardo a la conexión
 La señal de salida es 1 solamente si ha finalizado el tiempo programado y la señal de
entrada sigue siendo 1
 S_SEVERZ: Temporizador de retardo a la conexión con memoria
 La señal de salida cambia de 0 a 1 solamente si ha finalizado el tiempo programado,
independientemente del tiempo en que la señal de entrada esté a 1
 S_AVERZ: Temporizador de retardo a la desconexión
 La señal de salida es 1 cuando la señal de entrada es 1 o cuando el temporizador
está en marcha. El temporizador arranca cuando la señal de entrada cambia de 1 a 0
92
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizador SI

Arranque como impulso S_IMPULS (SI):

Mientras que se mantenga activa la entrada del T se activa su salida Q con un

máximo de tiempo de t

Si se retira la señal de activación, Q se desactiva

93
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizador SV

Arranque como Impulso Prolongado S_VIMP (SV):

Una vez activada la temporización, la salida Q se mantiene activa un tiempo t con

independencia de que la señal de activación desaparezca

Si antes del fin de cuenta la señal de activación desaparece y vuelve a activarse, la

cuenta se reinicia

94
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizador SE

Arranque como Retardo a la Conexión S_EVERZ (SE):

Una vez activada la temporización, Q no se pone a 1 hasta que pasa un tiempo t

Si la señal de activación es retirada antes de transcurrir t, Q no llega a valer 1

Q se vuelve a 0 cuando se retira la señal de activación

95
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizador SS

Arranque como Retardo a la Conexión con Memoria S_SEVERZ (SS):

Una vez activada la temporización, Q se pone a 1 cuando pasa un tiempo t aunque

se retire la señal de activación antes de transcurrir t

Si antes del fin de cuenta la señal de activación desaparece y vuelve a activarse, la

cuenta se reinicia

Para que Q vuelva a 0 es necesario activar la entrada de RESET

96
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Temporizador SA

Arranque como Retardo a la Desconexión S_AVERZ (SA).

Una vez activada la temporización (Flanco de bajada de la entrada), Q se pone a 0

transcurrido un tiempo t

Si se retira la señal de activación antes de transcurrir t (vuelve a ponerse a 1 la

entrada), se interrumpe la cuenta y la salida no llega a desconectarse

Para que Q vuelva a valer 1, la entrada de activación debe valer 1

97
 Automatización Industrial: Tema 3

Lenguaje de Contactos. Ejemplos

 PROBLEMAS

98