Safety At027 Es e

Técnica de aplicación
Función de seguridad:
Velocidad nula, velocidad limitada segura, dirección
segura
Productos: Módulo de opción de control de velocidad segura
PowerFlex 750/Interruptor TLS3-GD2/Controlador GuardLogix/Módulos
POINT Guard Safety I/O
Clasificación de seguridad: PLd, Cat. 3 según EN ISO 13849.1 2008
2 Función de seguridad: Velocidad nula, velocidad limitada segura, dirección segura
Información importante para el usuario
Los equipos de estado sólido tienen características de operación distintas a las
de los equipos electromecánicos. El documento Safety Guidelines for the
Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (publicación
SGI-1.1 disponible en la oficina local de ventas de Rockwell Automation o en
línea en http://literature.rockwellautomation.com) describe algunas diferencias
importantes entre los equipos de estado sólido y los dispositivos
electromecánicos cableados. Debido a esta diferencia y también a la amplia
variedad de usos de los equipos de estado sólido, todas las personas
responsables de aplicarlos primero deben asegurarse de la idoneidad de cada
una de las aplicaciones concebidas con estos equipos.
Bajo ninguna circunstancia Rockwell Automation Inc. será responsable de daños
indirectos o de consecuencia que resulten del uso o de la aplicación de este
equipo.
Los ejemplos y los diagramas que aparecen en este manual se incluyen
únicamente con fines ilustrativos. Debido a las muchas variables y a los
numerosos requisitos relacionados con cualquier instalación en particular,
Rockwell Automation, Inc., no puede hacerse responsable ni asumir obligaciones
por el uso de equipos basado en ejemplos y diagramas.
Rockwell Automation, Inc., no asume ninguna obligación de patente con respecto
al uso de información, circuitos, equipo o software descritos en este manual.
Se prohíbe la reproducción total o parcial del contenido de este manual sin la
autorización por escrito de Rockwell Automation, Inc.
Este manual contiene notas de seguridad en cada una de las circunstancias en
que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA: Identifica información acerca de

prácticas o circunstancias que pueden causar una
explosión en un ambiente peligroso, lo cual puede
producir lesiones personales o la muerte, daños
materiales o pérdidas económicas.
IMPORTANTE Identifica la información crítica para la aplicación correcta

y el entendimiento del producto.
ATENCIÓN: Identifica información acerca de prácticas o

circunstancias que pueden causar lesiones personales o
la muerte, daños materiales o pérdidas económicas. Los
mensajes de Atención le ayudan a identificar los peligros
y a reconocer las consecuencias.
PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas sobre o

a los lados del equipo (por ejemplo el variador o el motor)
para alertar al personal de que puede haber voltaje
peligroso presente.
PELIGRO DE QUEMADURA: Puede haber etiquetas

sobre o a los lados del equipo (por ejemplo el variador o
el motor) para alertar al personal de que las superficies
pueden alcanzar temperaturas peligrosas.
Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Función de seguridad: Velocidad nula, velocidad limitada segura, dirección segura 3
Información general sobre seguridad
Comuníquese con Rockwell Automation para obtener más información sobre los
servicios de evaluación de riesgos de seguridad.
IMPORTANTE Esta aplicación de ejemplo se ofrece para usuarios

avanzados y se supone que usted está capacitado y
tiene experiencia en los requisitos del sistema de
seguridad.
ATENCIÓN: Debe realizarse una evaluación de riesgos

para asegurar que todas las combinaciones de tareas y
peligros sean identificadas y abordadas. La evaluación
de riesgos puede requerir circuitos adicionales para
reducir el riesgo a un nivel tolerable. Los circuitos de
seguridad deben considerar los cálculos de distancia de
seguridad que no son parte del alcance de este
documento.
Tabla de contenido
Introducción 4
Realización de la función de seguridad: Evaluación de riesgo 5
Función de seguridad 5
Requisitos de la función de seguridad 6
Descripción de seguridad funcional 6
Lista de materiales 7
Instalación y cableado 8
Configuración 10
Programación 19
Restablecimiento de flanco descendente 21
Cálculo del nivel de rendimiento 21
Plan de verificación y validación 25
Recursos adicionales 33

Introducción
Esta nota de aplicación sobre la función de seguridad explica cómo cablear,
configurar y programar un controlador Compact GuardLogix® y un módulo
POINT Guard I/O™ para que queden interconectados con un módulo de opción
de control de velocidad segura (-S1) PowerFlex™ 750 para realizar funciones de
velocidad segura. Es importante anotar que el módulo de velocidad segura
realmente realiza las funciones de seguridad de velocidad nula, velocidad
limitada segura y dirección segura descritas en esta nota de aplicación. El
controlador de seguridad GuardLogix simplemente solicita cuándo es necesario
que se realicen las funciones de velocidad nula y velocidad limitada segura
(SLS). Por ejemplo, cuando se gira el interruptor de llave de SLS, se activan las
salidas GuardLogix cableadas a las entradas de SLS del PowerFlex 755 para
solicitar la velocidad limitada segura. Tome nota de que la dirección segura se
configura en el módulo de velocidad segura y siempre está siendo monitoreada.
El controlador GuardLogix no tiene ninguna interacción con la función de
seguridad de dirección segura.
Los accionadores para las funciones de seguridad son los canales de
desconexión de par segura (STO) incorporados en el módulo de velocidad
segura . Si las entradas STO del PowerFlex 755 están desactivadas, el motor
controlado por el variador PowerFlex 755 realizará un paro por inercia.
En este ejemplo se utiliza un controlador Compact GuardLogix, pero es aplicable
a cualquier controlador GuardLogix.
Este ejemplo supone el uso de dos encoders incrementales diversos;
uno es el 845H y el otro es el 845T que se cablean al módulo de opción de
retroalimentación universal PowerFlex 750 monitoreado por el módulo de
velocidad segura. Se usa el valor predeterminado MTTFd de 10 año de
ISO-13849. Se obtendrá una cobertura diagnóstica de 99% de la biblioteca
SISTEMA de medidas de CC. La CC se basa en la redundancia (dos encoders),
diversidad (dos tipos de encoders), diagnósticos (monitoreo cruzado entre
señales de encoder) y fuentes de alimentación eléctrica individuales para cada
encoder.
Los cálculos de la herramienta SISTEMA mostrados posteriormente en este
documento tendrían que recalcularse si se usan productos diferentes.

Realización de la función de seguridad: Evaluación de riesgo
El nivel de rendimiento requerido es resultado de la evaluación de riesgo,
y se refiere a la magnitud de reducción de riesgo que realizan los componentes
relacionados con la seguridad del sistema de control. Parte del proceso de reducción
de riesgo es determinar las funciones de seguridad de la máquina. A los efectos del
presente documento, el nivel supuesto de rendimiento requerido es categoría 3, nivel
de rendimiento d (Cat. 3, PLd).
Proviene de: Evaluación de riesgos (ISO 12100)
1. Identificación de funciones de seguridad
2. Especificación de características de cada función
3. Determinación de PL (PLr) requerido para cada función de seguridad
Para: Realización y evaluación de PL
Función de seguridad
El módulo de opción de control de velocidad segura PowerFlex 750 es
capaz de realizar varias funciones de seguridad simultáneamente. En esta nota de
aplicación se usan las siguientes funciones:
1. Dirección segura
Cuando el módulo de velocidad segura se configura para monitorear la dirección
segura, se produce una desactivación si el motor intenta girar en la dirección
peligrosa.
2. Velocidad limitada segura
Cuando se ha solicitado la velocidad limitada segura, el módulo de velocidad segura
inicia una desactivación si el motor excede una velocidad predeterminada (la
máxima velocidad segura). A la velocidad limitada segura o bajo este límite, la lógica
de control de la puerta se establece en desbloqueada. Es necesario realizar una
evaluación de riesgo para determinar la máxima velocidad segura para el eje.
3. Velocidad de reposo (nula)
Cuando está configurado para paro seguro, el módulo de velocidad segura inicia un
paro seguro ante la desactivación de las entradas SS_In. La velocidad de reposo se
usa para declarar el movimiento como detenido. El sistema está en reposo cuando la
velocidad detectada es menor o igual al valor configurado en el parámetro Standstill
Speed. Cuando se alcanza la velocidad de reposo, la lógica de control de la puerta
se establece en desbloqueada. El parámetro Standstill Position Tolerance define el
límite de posición, en unidades de encoder, tolerado después que se llega al valor de
reposo. Si la posición cambia por más de la cantidad especificada por el parámetro
Standstill Position Tolerance, después de que se alcanza el valor de reposo y de que
se desbloquea la puerta, se produce un fallo y el sistema entra al estado de
seguridad.
Requisitos de la función de seguridad
Limitar y monitorear la velocidad de un motor para asegurar que el movimiento
peligroso no exceda un límite predeterminado. El límite de velocidad segura
debe establecerse de modo que el operador pueda evitar el movimiento
peligroso. El monitoreo de la dirección del motor protege contra un movimiento
peligroso. El sistema monitorea la velocidad nula (reposo) de modo que la puerta
permanezca cerrada y bloqueada hasta que se detenga el movimiento peligroso.
En dicho momento, el módulo de velocidad segura desbloquea la puerta
conectando la alimentación eléctrica al sistema de bloqueo de guarda. Mientras
la puerta está abierta, el sistema es monitoreado para evitar un arranque
inesperado. Cuando se cierra la puerta, el movimiento peligroso y la conexión de
alimentación eléctrica al motor no continúan mientras no se realice una segunda
acción (oprimir el botón de arranque).
Antes de la siguiente demanda de seguridad se detectan los fallos en el variador
de velocidad variable, en el interruptor de enclavamiento de puerta, en el
encoder, en los terminales de cableado o en el controlador de seguridad.
La función de seguridad cumple con los requisitos de categoría 3, nivel de
rendimiento d (Cat. 3, PLd), según ISO 13849-1, y operación de control confiable
según ANSI B11.19.
Descripción de seguridad funcional
En este ejemplo, la velocidad limitada segura se solicita mediante una demanda
de enclavamiento de entrada de seguridad. Después de un retardo configurado
por el usuario (3 segundos en este ejemplo) para alcanzar la velocidad segura, el
módulo opcional de monitoreo de velocidad segura PowerFlex 750 comienza a
monitorear la velocidad y se asegura de que no se exceda la velocidad segura.
Si la velocidad del motor es inferior a la velocidad limitada segura, se desbloquea
la puerta para permitir la entrada del operador al zona peligrosa. Si la velocidad
del motor excede la velocidad segura mientras la puerta está desbloqueada,
entonces el módulo de velocidad segura desactiva la desconexión de par segura
(STO) y el motor realiza un paro por inercia.
Si se presenta una demanda de paro de emergencia, el módulo de velocidad
segura desactiva la entrada STO y el motor realiza un paro por inercia. Cuando
se llega a la velocidad nula, la puerta se desbloquea.
Los canales TLS3-GD2 están cableados al módulo de velocidad segura en el
variador PowerFlex 750. Una pareja de canales contiene los contactos de
monitoreo de bloqueo y la otra los contactos de monitoreo de la puerta. El
solenoide de puerta también está cableado al módulo de velocidad segura. El
botón Safe Stop, el botón Reset y el interruptor de llave Safe Limited Request
están cableados al módulo de entrada POINT Guard. Las salidas del módulo de
salida POINT Guard se cablean directamente a las entradas en el módulo de
velocidad segura. Estas señales cableadas incluyen el paro seguro, la petición
de velocidad limitada segura y una señal de restablecimiento. El módulo de E/S
está conectado vía CIP Safety por una red EtherNet/IP al controlador de
seguridad (SC1). El código de seguridad en SC1 monitorea el estado de las
entradas de seguridad SLS y del paro de emergencia mediante una instrucción
de seguridad precertificada llamada Dual Channel Input Stop (DCS). Cuando se
han satisfecho todos los enclavamientos de las entradas de seguridad, no se
detectan fallos y el botón pulsador Reset está presionado, un segundo bloque de
funciones certificado llamado Configurable Redundant Output (CROUT) controla
y monitorea la retroalimentación de la señal de paro seguro al variador
PowerFlex 750.

Lista de materiales
Esta aplicación usa estos productos.
Nº de cat. Descripción Cantidad
Interruptor de enclavamiento de seguridad de

440G-T27181 potencia para desbloquear TLS3-GD2 1
Botón pulsador de restablecimiento 800F –

Metal, protegido, azul, R, montaje de
enclavamiento metálico, 1 contacto N.A.,
800FM-G611MX10 estándar 2
Interruptor de llave de 2 posiciones;

metal; mantenido; retirada de llave derecha;
800FM-KM22XM02 2 contactos N.C. 1
Pulsadores tipo hongo sin iluminación 800F,

desbloqueo por rotación, 40 mm, redondo,
de plástico (tipo 4/4X/13, IP66), rojo, 2 contactos
800FP-MT44PX02 N.C. 1
Placa de inscripción 800F, redondo de 60 mm,

en inglés: EMERGENCY STOP, amarillo con
800F-15YE112 texto en negro 1
1768-ENBT Módulo puente CompactLogix™ EtherNet/IP 1
Procesador Compact GuardLogix, 2.0 MB

de memoria estándar, 0.5 MB de memoria de
1768-L43S seguridad 1
Fuente de alimentación eléctrica, entrada de

1768-PA3 120/240 VCA, 3.5 A a 24 VCC 1
1769-ECR Terminación de tapa final derecha 1
1734-AENT Adaptador Ethernet de 24 VCC 1
Base de módulo con terminales de tornillo IEC

1734-TB extraíbles 4
1734-IB8S Módulo de entrada POINT Guard Safety 1
1734-OB8S Módulo de salida POINT Guard Safety 1
1783-US05T Switch Ethernet no administrado Stratix 2000™ 1
PowerFlex 750; 480 V; Capacidad nominal de

20G11RD2P1AA0NNNNN salida continua 2.1 A 1
Módulo de opción de monitoreo de velocidad

20-750-S1 segura PowerFlex 750 1
Módulo de opción de retroalimentación universal

20-750-UFB-1 PowerFlex 750 1
Especificado por el usuario Encoders incrementales 845T/845H 2

Instalación y cableado
Para obtener información detallada sobre la instalación y el cableado consulte
las publicaciones mencionadas en Recursos adicionales en la contraportada.
Descripción general del sistema

El módulo opcional de control de velocidad segura PowerFlex 750 monitorea dos
canales de puerta y dos canales de bloqueo del enclavamiento del TLS3-GD2.
El módulo 1734-IB8S monitorea los valores de paro seguro y del interruptor de
llave de solicitud de velocidad limitada segura.
Tanto el módulo de velocidad segura como el módulo 1734-IB8S pueden surtir
24 VCC para que todos estos canales prueben dinámicamente el cableado de
señales en búsqueda de cortocircuitos de 24 VCC y de canal a canal. Si ocurre
un fallo, uno o ambos canales establecen LO, y el sistema reacciona
desactivando la entrada de desconexión de par segura (STO). El sistema se
restablece solo después que se borra el fallo y se desconecta y reconecta la
entrada.
Los cortocircuitos a 0 VCC (y cable desconectado) son detectados como circuito
abierto por el módulo de velocidad segura y la entrada al módulo 1734-IB8S, y el
sistema reacciona desactivando los contactores de seguridad. Si las entradas
permanecen discrepantes durante más del tiempo que el tiempo de discrepancia,
entonces el variador de seguridad PowerFlex 755 o el controlador declaran un
fallo. El sistema se restablece solo después que se borra el fallo y se desconecta
y reconecta la entrada.
El solenoide de puerta es controlado por el módulo de velocidad segura.
Desde el punto de vista de un controlador Guardlogix, el paro seguro (velocidad
nula) es una pareja de salidas de seguridad cableadas a las entradas de paro
seguro (S12/S22) en el módulo de velocidad segura. Si las entradas de paro
seguro van a LO, ocurre una desactivación y el motor realiza un paro por inercia.
El controlador GuardLogix obtiene retroalimentación para paro seguro mediante
una de las salidas SS en cascada (S34/S44) en el módulo de velocidad segura.
Estas salidas de seguridad no pueden reiniciarse si el canal de retroalimentación
no está en el estado correcto. Esta retroalimentación es opcional. Puesto que las
salidas de seguridad redundantes son probadas por impulsos, no es diferente
que cablear una cortina óptica Cat. 4 hasta las entradas SS, una arquitectura
que logra la Cat. 4 sin retroalimentación.
Desde el punto de vista de un controlador Guardlogix, el dispositivo de función
de seguridad SLS es una pareja de salidas de seguridad cableadas a las
entradas SLS (S52/S62) en el módulo de velocidad segura. Si las entradas SLS
van al estado LO, se hace una petición SLS al variador PowerFlex 755.
El controlador GuardLogix obtiene retroalimentación para el dispositivo SLS
mediante una de las salidas SLS en cascada (S68/S78) en el módulo de
velocidad segura. Estas salidas de seguridad no pueden reiniciarse si el canal de
retroalimentación no está en el estado correcto. Esta retroalimentación es
opcional por las mismas razones indicadas anteriormente.
El sistema tiene botones de restablecimiento individuales para restablecer fallos
y salidas de seguridad. Si se presiona uno de estos botones de restablecimiento
se envía una señal de una salida del controlador GuardLogix a la entrada de
restablecimiento en el módulo de velocidad segura (S34).
En este ejemplo los botones de restablecimiento y los circuitos de
retroalimentación están cableados al módulo 1734-IB8S. Esto no se requiere
para la seguridad funcional. Estas entradas podrían cablearse a un módulo de
entrada estándar.

Esquema eléctrico
24 V DC
Restablecimiento de seguridad Restablecimiento de fallo
Paro de No se muestra el cableado estándar del

emergencia
I0 I1 I4 I5 variador PowerFlex 755
I2 I3 I6 I7
Interruptor COM COM COM COM

de llave
T0 T1 T2 T3M
41 51 11 21 33
A1
1734-IB8S
A2
42 52 12 22 34
O0 O1 O4 O5
A1 S11 S21 S12 S22 S52 S62 S72 S82 51 52 X32 X42 S32 S42
Salidas de impulsos Entradas SS Entradas SLS Entradas de habilitación Solenoide Estado de bloqueo Estado de la
O2 O3 O6 O7 puerta
Opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex 750 (-S1)

COM COM COM COM Salida SS Restablecimiento Salida SLS
A2 33 34 S34 68 78
COM COM COM COM
1734-OB8S
24V DC COMMON

Configuración
El controlador Compact GuardLogix se configura mediante RSLogix™ 5000,
versión 17 o posterior. Es necesario crear un nuevo proyecto y añadir los
módulos de E/S. Luego, se deben configurar los módulos de E/S según los tipos
correctos de entradas y de salidas. La descripción detallada de cada
paso está fuera del alcance de este documento. Se supone que la persona
responsable tiene conocimiento del entorno de programación RSLogix.
Configure el controlador y añada módulos de E/S

Siga estos pasos:
1. En el software RSLogix 5000 genere un nuevo proyecto.
2. En Controller Organizer añada el módulo 1768-ENBT al bus 1768.

3. Seleccione el módulo 1768-ENBT y haga clic en OK
4. Asigne un nombre al módulo, escriba su dirección IP y haga clic en OK.

En este ejemplo de aplicación usamos 192.168.1.8. La suya puede ser
diferente.
5. Añada el adaptador 1734-AENT haciendo clic con el botón derecho del

mouse en el módulo 1768-ENBT en Controller Organizer y seleccionando
New Module.

6. Seleccione el adaptador 1734-AENT y haga clic en OK.
7. Asigne un nombre al módulo, escriba su dirección IP y haga clic en OK.

En este ejemplo de aplicación usamos 192.168.1.11. La suya puede ser
diferente.
8. Haga clic en Change.

9. Establezca Chassis Size en 3 para el adaptador 1734-AENT y haga clic en
OK. El tamaño del chasis es el número de módulos que se insertan en el
chasis. Se considera que el adaptador 1734-AENT está en la ranura 0; por lo
tanto, en el caso de un módulo de entrada y un módulo de salida, el tamaño
del chasis es 3.
10. En Controller Organizer haga clic con el botón derecho del mouse en el
adaptador 1734-AENT y seleccione New Module.

11. Expanda Safety, seleccione el módulo 1734-IB8S y haga clic en OK.
12. En el cuadro de diálogo New Module, asigne el nombre de dispositivo ‘IB8S’

y haga clic en Change.

13. Cuando se abra el cuadro de diálogo Module Definition, cambie Output Data
a ‘None’ y verifique que Input Status esté en Combined Status-Power’, luego
haga clic en OK. Establecer Output Data en ‘None’ significa que no se
pueden usar Test Outputs como salidas estándar, lo cual es apropiado en
este ejemplo. Esto ahorra una conexión del controlador porque usamos solo
la conexión de entrada.
14. Cierre el cuadro de diálogo Module Properties haciendo clic en OK.

15. Repita los pasos 10…14 para añadir el módulo de salida de seguridad
1734-OB8S.
a. Asigne un nombre al módulo OB8S.
b. Seleccione la ranura 2.
c. Seleccione ‘Combined Status-Readback-Power’ para la definición de
Input Status

Configure los módulos de E/S
Siga estos pasos para configurar los módulos POINT Guard I/O.
módulo 1734-IB8S y seleccione Properties.
2. Haga clic en Test Output y configure el módulo, como se muestra.
T0 y T1 se usan como prueba de impulsos del paro de emergencia y del
interruptor de llave.
3. Haga clic en Input Configuration y configure el módulo, como se muestra.

Las entradas 0/1 son los canales de paro de emergencia. Recuerde que las
entradas 0/1 se surten de las salidas de prueba 0/1. Las entradas 2/3 son los
canales del interruptor de llave. Éstas también se surten de las salidas de
prueba 0/1. Se usa solo una porque el diagnóstico de tiempo de discrepancia
se hace en la instrucción de seguridad Dual Channel Input Stop (DCS)
en el controlador. Las entradas 4/5 son los botones de restablecimiento. Las
entradas 6/7 se cablean al módulo de velocidad segura para la
retroalimentación de paro seguro (SS) y de velocidad limitada segura (SLS).
4. Haga clic en OK.

módulo 1734-OB8S y seleccione Properties.

6. Haga clic en Output Configuration y configure el módulo, como se muestra.
Las salidas 0/1 están controlando las entradas de paro seguro en el módulo
de velocidad segura. Las salidas 4/5 están controlando las entradas de
velocidad limitada segura en el variador PowerFlex 755. Estas cuatro salidas
están configuradas para prueba de impulsos. La salida 7 está accionando la
señala de restablecimiento en el módulo de velocidad segura.
7. Haga clic en OK.
Configuración del módulo de opción de monitoreo de velocidad

segura PowerFlex 750
Los parámetros con una flecha roja se han configurado según este ejemplo de
arquitectura. Configure el resto de acuerdo a la evaluación de riesgos y los
requisitos de la aplicación.
Ficha General

Ficha Feedback
Ficha Stop
Ficha Limited Speed

Ficha Door Control
Programación
Dual Channel Input Stop (DCS) monitorea los dispositivos de seguridad de doble
entrada, cuya principal función es detener una máquina de manera segura, por
ejemplo, paro de emergencia, cortina óptica o compuerta de seguridad. En este
ejemplo, uno se usa para monitorear un botón de paro de emergencia y el otro
monitorea el interruptor de llave de velocidad limitada segura (SLS).
La instrucción DCS monitorea la uniformidad de los canales de entrada doble
(Equivalent – Active High) y detecta y atrapa los fallos cuando se detecta una
inconsistencia mayor al valor configurado para Discrepancy Time (ms).
El tipo de reinicio automático permite que la salida DCS (O1) se restablezca
automáticamente después de una demanda. La acción manual normalmente
requerida para seguridad se proporciona en el renglón 1 para restablecer la
habilitación de la salida de seguridad.
El estado de entrada normalmente representa el estado del canal de los dos
canales de entrada. En este ejemplo, el bit ‘Combined Input Status’ entra al
estado LO si alguno de los ocho canales de entrada tiene un fallo.
En este ejemplo, el restablecimiento DCS actúa como restablecimiento de fallo.
Incluso cuando se configura para reinicio automático, se requiere un
restablecimiento para recuperarse de un fallo.
La salida (O1) de DCS se usa como enclavamiento de seguridad en los
renglones sellados para accionar los tags SS_OK y SLS_OK. Si la salida DCS se
desactiva, también lo hace el sello y permanece desactivado hasta que se
realiza una acción de restablecimiento manual.
La instrucción Configurable Redundant Output (CROUT) controla y monitorea
las salidas redundantes. Esencialmente, esta instrucción verifica que la retroali-
mentación siga las salidas de seguridad apropiadamente. Para la retroali-
mentación positiva usada en este ejemplo: Si las salidas son HI (altas), la
retroalimentación debe ser HI y viceversa. En este ejemplo, la retroalimentación
tiene 500 ms para cambiar al estado apropiado. Puesto que se está usando solo
un circuito de retroalimentación, el tag de retroalimentación se usa para la
retroalimentación 1 y 2.
Los dos tags de salida de la instrucción CROUT se usan para accionar las
salidas de seguridad en el módulo 1734-OB8S cableadas a las entradas de
estado sólido respectivas en el módulo de opción de monitoreo de velocidad
segura PowerFlex 750.


Restablecimiento de flanco descendente
ISO 13849-1 estipula que deben existir funciones de restablecimiento de
instrucción en las señales de flanco descendente. Para cumplir con
este requisito se usa una instrucción One Shot Falling (OSF) en el renglón de
restablecimiento. Entonces se usa el tag Output Bit de la instrucción
OSF como bit de restablecimiento para los renglones de habilitación de salida.
Cálculo del nivel de rendimiento

Cuando se configuran correctamente, estas funciones de seguridad pueden
lograr una clasificación de seguridad de PLd, según EN ISO 13849.1 2008.
Las especificaciones de seguridad funcional del proyecto requieren un nivel
mínimo de rendimiento de PLd y una estructura de Cat. 3 como mínimo.
Un PFHd menor que 1.0 E-06 para la función de seguridad general es uno de los
requisitos para PLd.
Las medidas contra fallo por causas comunes (CCF) se cuantifican usando el
proceso de puntaje descrito en el Anexo F de ISO 13849-1. Para propósitos de
cálculo de PL, el puntaje de 65 requerido para cumplir con los requisitos de CCF
se considera cumplido. Debe realizarse el proceso completo de puntaje CCF al
implementar este ejemplo.
Los cálculos se basan en una operación del paro de seguridad por hora; por lo
tanto 8760 operaciones por año.
Los valores de subsistemas individuales se muestran a continuación.
Velocidad nula

Velocidad limitada segura
Dirección segura
El valor de la función general de seguridad se muestra a continuación por cada

función de seguridad.
Velocidad nula

Dirección segura

Las funciones de seguridad pueden modelarse como se muestra en el siguiente diagrama
de bloques relacionados a la seguridad:
Velocidad nula
800FP
Paro de TLS3-GD2 Encoder
emergencia Cn A Cn A
Cn A
1734-IB8S 1768-L43S 1734-OB8S 20-750-S1
800FP
Paro de TLS3-GD2 Encoder
emergencia
Cn B Cn A
Cn B
Subsistema 1 Subsistema 2 Subsistema 3 Subsistema 4 Subsistema 5 Subsistema 6 Subsistema 7
800FM
Interruptor de TLS3-GD2 Encoder
llave Cn A Cn A
Cn A
1734-IB8S 1768-L43S 1734-OB8S 20-750-S1
800FM
Interruptor de TLS3-GD2 Encoder
llave Cn B Cn B
Cn B
Subsistema 1 Subsistema 2 Subsistema 3 Subsistema 4 Subsistema 5 Subsistema 6 Subsistema 7
Dirección segura
Encoder
Cn A
20-750-S1
Encoder
Cn B
Subsistema 1 Subsistema 2

Plan de verificación y validación
La verificación y la validación desempeñan un papel importante para evitar fallos
en el diseño y en el proceso de desarrollo del sistema de seguridad. ISO EN
13849-2 establece los requisitos de verificación y validación requiriendo un plan
documentado para confirmar que se hayan cumplido todos los requisitos
funcionales de seguridad.
La verificación es un análisis del sistema de control de seguridad resultante.
Se calcula el nivel de rendimiento (PL) del sistema de control de seguridad
para confirmar que se cumple con el nivel de rendimiento requerido (PLr)
especificado. La herramienta de software SISTEMA generalmente se usa para
realizar los cálculos y ayudar a satisfacer los requisitos de ISO 13849-1.
La validación es una prueba funcional del sistema de control de seguridad para
demostrar que se cumple con los requisitos especificados de la función de
seguridad. El sistema de control de seguridad se prueba para confirmar que
todas las salidas relacionadas con la seguridad responden apropiadamente a
sus correspondientes entradas relacionadas con la seguridad. La prueba
funcional debe incluir condiciones de operación normal y debe introducir un fallo
potencial de los modos de fallo. Generalmente se usa una lista de verificación
para documentar la validación del sistema de control de seguridad.
La validación del desarrollo de software es un proceso en el cual se implementan
metodologías y técnicas similares usadas en el desarrollo de hardware. Los
fallos creados debido a procesos y procedimientos deficientes de desarrollo de
software son de naturaleza sistémica y no son fallos asociados con el hardware,
los cuales se consideran aleatorios.
Antes de validar el sistema de seguridad GuardLogix confirme que el sistema de
seguridad y el programa de aplicación de seguridad hayan sido diseñados
conforme a los documentos GuardLogix System Safety reference Manual
(publicación 1756-RM093 para GuardLogix 5560 y Compact GuardLogix, y la
publicación 1756-RM099 para los controladores GuardLogix 5570) y el
documento GuardLogix Application Instruction Safety Reference Manual,
publicación 1756-RM095.

Velocidad segura GuardLogix y PowerFlex 750 con verificación de función de seguridad con
bloqueo y lista de verificación de validación
Información general sobre maquinaria
Nombre/número de modelo de
máquina
Número de serie de máquina
Nombre de cliente
Fecha de prueba
Nombre(s) de probador
Número de esquema
ID de firma de configuración
20-750-S1
Nombre del controlador
ID de firma de seguridad
RSLogix 5000
Número(s) de red(es) de seguridad
Versión de software RSLogix 5000
Módulos de sistema de control de
Módulos de sistema GuardLogix Versión de firmware
seguridad
Controlador de seguridad
1768-L43S
GuardLogix
Puente CompactLogix Ethernet 1768-ENBT
Adaptador POINT I/O Ethernet 1734-AENT
Módulos de entrada
1734-IB8S
POINT Guard I/O
Módulos de salida
1734-OB8S
POINT Guard I/O

bloqueo y lista de verificación de validación (continuación)
Configuración del sistema de seguridad y verificación de cableado
Paso de
Verificación Paso/rechazo Cambios/modificaciones
prueba
Verifique que el variador de velocidad segura
esté cableado y configurado según el documento
1 Safe Speed Monitor Option Module for
PowerFlex 750-Series AC Drives Safety
Reference Manual, publicación 750-RM001.
Verifique que el sistema de seguridad esté
diseñado según los documentos GuardLogix
System Safety Reference Manuals (publicación
2
1756-RM093 para GuardLogix 5560 y Compact
GuardLogix, publicación 1756-RM099 para
GuardLogix 5570).
Verifique que el programa de aplicación esté
diseñado según lo indicado en el documento
3
GuardLogix Application Instruction Safety
Reference Manual, publicación 1756-RM095.
Inspeccione visualmente las E/S y la red del
sistema de seguridad para verificar que
4
estén cableadas según lo documentado en los
esquemas.
Inspeccione visualmente el programa
RSLogix 5000 para verificar que la red del
5
sistema de seguridad y los módulos de E/S estén
configurados según lo documentado.
Inspeccione visualmente el programa de
aplicación RSLogix 5000 para verificar que se
utilicen las instrucciones de seguridad
6
certificadas apropiadas. La lógica puede leerse,
entenderse y probarse con ayuda de comentarios
claros.
Todos los dispositivos de entrada tienen
capacidad para desconectar y reconectar sus
7
accionadores respectivos. Monitoree el estado en
la ventana RSLogix 5000 Controller Tags.
Todos los dispositivos de salida tienen capacidad
para alternar sus accionadores respectivos.
8
Monitoree el estado en la ventana RSLogix 5000
Controller Tags.

Verificación de operación normal – El sistema de seguridad responde correctamente a todos los
comandos normales de inicio, paro, SLS, paro de emergencia, bloqueo y restablecimiento.
Paso de
Verificación Paso/rechazo Cambios/modificaciones
prueba
Inicie un comando de arranque. El variador debe
energizarse para una condición de marcha de
1 máquina normal. Verifique la correcta indicación
de estado de la máquina y del programa de
aplicación de seguridad RSLogix 5000.
Inicie un comando de paro. El variador debe
desenergizarse inmediatamente para una
condición de paro de máquina normal. Después
del retardo de tiempo preseleccionado, verifique
2
que la puerta se desbloquee. Verifique la
correcta indicación de estado de la máquina y del
programa de aplicación de seguridad
RSLogix 5000.
Mientras el sistema está en marcha, intente abrir
la puerta de guarda. La puerta debe permanecer
cerrada y bloqueada. El variador debe
permanecer energizado para una condición de
3
marcha normal. Verifique la correcta indicación
aplicación de seguridad RSLogix 5000. Repita el
procedimiento para todas las puertas de guarda.
Mientras el sistema está parado, intente abrir la
puerta de guarda. La puerta debe estar
desbloqueada y debe poder abrirse. El variador
debe permanecer desenergizado para una
4
condición segura. Verifique la correcta indicación
aplicación de seguridad RSLogix 5000. Repita el
procedimiento para todas las puertas de guarda.
Mientras el sistema está parado con la puerta de
guarda abierta, inicie un comando de arranque.
El variador debe permanecer desenergizado
para una condición segura. Verifique la correcta
5
indicación de estado de la máquina y
del programa de aplicación de seguridad
RSLogix 5000. Repita el procedimiento para
todas las puertas de guarda.
Inicie una petición de velocidad limitada segura.
El variador debe energizarse y funcionar a la
velocidad limitada segura predefinida. Verifique
6
la correcta indicación de estado de la máquina y
RSLogix 5000.
Inicie un comando de restablecimiento. El
variador debe permanecer desactivado. Verifique
7 la correcta indicación de estado de la máquina y
RSLogix 5000.

Velocidad segura GuardLogix y PowerFlex 750 con verificación de función de seguridad con bloqueo y lista de
verificación de validación (continuación)
Validación de operación anormal – El sistema de seguridad responde correctamente

a todos los fallos previsibles con los diagnósticos correspondientes.
Módulo de opción de control de velocidad segura PowerFlex 750,

monitoreo de puerta SLS y pruebas de entrada de bloqueo
Paso de
Validación Paso/rechazo Cambios/modificaciones
prueba
Mientras el sistema está en ejecución, retire del módulo de
velocidad segura (SLS) el cable del canal 1 de monitoreo
de puerta. El variador debe desactivarse. Verifique la
1
programa de aplicación de seguridad RSLogix 5000.
Verifique la incapacidad del variador de restablecimiento y
reinicio con un fallo. Restaure el canal 1 y repita el
procedimiento para el canal 2.
Mientras el sistema está en ejecución, ponga en
cortocircuito a +24 VCC del canal 1 de monitoreo de puerta
del módulo de velocidad segura (SLS). El variador debe
desactivarse. Verifique la correcta indicación de estado de
2
la máquina y del programa de aplicación de seguridad
RSLogix 5000. Verifique la incapacidad del variador de
restablecimiento y reinicio con un fallo. Restaure el canal 1
y repita el procedimiento para el canal 2
cortocircuito a 0 VCC del canal 1 de monitoreo de puerta
3
y repita el procedimiento para el canal 2.
cortocircuito los canales 1 y 2 de monitoreo de puerta del
módulo de velocidad segura (SLS). El variador debe
4
restablecimiento y reinicio con un fallo. Restaure el
cableado de los canales 1 y 2.
cortocircuito el canal 1 a Test Source 1 del módulo de
velocidad segura (SLS). Abra la puerta de guarda. El
variador debe desactivarse. Verifique la correcta indicación
5 de estado de la máquina y del programa de aplicación de
seguridad RSLogix 5000. Verifique la incapacidad del
variador de restablecimiento y reinicio con un fallo.
Restaure el cableado del canal 1 y repita el procedimiento
para el canal 2.
velocidad segura (SLS) el cable del canal 1 de monitoreo
bloqueo. El variador debe desactivarse. Verifique la
6
Verifique la incapacidad del variador de restablecimiento y
reinicio con un fallo. Restaure el canal 1 y repita el

Validación de operación anormal – El sistema de seguridad responde correctamente
a todos los fallos previsibles con los diagnósticos correspondientes.
monitoreo de puerta SLS y pruebas de entrada de bloqueo
Paso de
prueba
cortocircuito a 24 VCC el canal 1 de monitoreo de bloqueo
7
cortocircuito a 0 VCC del canal 1 de monitoreo de bloqueo
8
cortocircuito los canales 1 y 2 de monitoreo de bloqueo del
módulo de velocidad segura (SLS). El variador debe
9
restablecimiento y reinicio con un fallo. Restaure el
cableado de los canales 1 y 2.
Pruebas del controlador GuardLogix y de la red de E/S de seguridad
Paso de
prueba
Mientras el sistema está en ejecución, retire la conexión de
la red Ethernet entre el módulo de E/S de seguridad y el
controlador. El variador debe desactivarse. Verifique la
1
correcta indicación de estado de la máquina y el estado de
la conexión de E/S en el programa de aplicación de
seguridad RSLogix 5000.
Restaure la conexión de la red del módulo de E/S de
seguridad y deje tiempo para que se restablezca la
comunicación. Verifique el bit de estado de conexión en el
2
programa de aplicación de seguridad RSLogix 5000. Repita
el procedimiento para todas las conexiones del módulo de
E/S de seguridad.
Mientras el sistema está en ejecución, cambie el modo del
controlador a un modo que no sea marcha. El variador
debe desactivarse. Vuelva a poner el interruptor de llave
3 nuevamente a la posición Run. El variador debe
permanecer desactivado. Verifique la correcta indicación
de estado de la máquina y del programa de aplicación de


control de SS y SLS y pruebas de salida de bloqueo
Paso de
prueba
Inicie un comando de arranque. El variador debe energizarse

para una condición de marcha de máquina normal. Verifique la
1
correcta indicación de estado de la máquina y del programa de
aplicación de seguridad RSLogix 5000.

velocidad segura (SLS) la entrada SS del canal 1. El variador
debe desactivarse. Intente realizar un comando de
2 restablecimiento. El sistema no debe reiniciarse ni restablecerse.
Verifique la correcta indicación de estado de la máquina y del
programa de aplicación de seguridad RSLogix 5000. Restaure el
canal 1 y repita el procedimiento para el canal 2.
Mientras el sistema está en ejecución, ponga en cortocircuito a

24 VCC la entrada SS del canal 1 del módulo de velocidad
segura (SLS). El variador debe desactivarse. Intente realizar un
comando de restablecimiento. El sistema no debe reiniciarse ni
3
restablecerse. Verifique la correcta indicación de estado de la
máquina y del programa de aplicación de seguridad
RSLogix 5000. Restaure el canal 1 y repita el procedimiento para
el canal 2.
Mientras el sistema está en ejecución, ponga en cortocircuito a 0

VCC la entrada SS del canal 1 del módulo de velocidad segura
(SLS). El variador debe desactivarse. Intente realizar un
4
el canal 2.
Mientras el sistema está en ejecución, ponga en cortocircuito la

entrada SS de los canales 1 y 2 del módulo de velocidad segura
(SLS). El variador debe desactivarse. Intente realizar un
5 comando de restablecimiento. El sistema no debe reiniciarse ni
RSLogix 5000. Restaure el cableado de los canales 1 y 2.

velocidad segura (SLS) la entrada SLS del canal 1.
El variador debe desactivarse. Intente realizar un comando de
6 restablecimiento. El sistema no debe reiniciarse ni restablecerse.
Verifique la correcta indicación de estado de la máquina y del
Restaure el canal 1 y repita el procedimiento para el canal 2.
Mientras el sistema está en ejecución, ponga en cortocircuito a

24 VCC la entrada SLS del canal 1 del módulo de velocidad
segura (SLS). El variador debe desactivarse. Intente realizar un
7
el canal 2.

Paso de
prueba
cortocircuito a 0 VCC la entrada SLS del canal 1
del módulo de velocidad segura (SLS). El
variador debe desactivarse. Intente realizar un
comando de restablecimiento. El sistema no debe
8
reiniciarse ni restablecerse. Verifique la correcta
indicación de estado de la máquina y del
programa de aplicación de seguridad RSLogix
5000. Restaure el canal 1 y repita el
cortocircuito la entrada SLS de los canales 1 y 2
del módulo de velocidad segura (SLS). El
variador debe desactivarse. Intente realizar un
9 comando de restablecimiento. El sistema no debe
reiniciarse ni restablecerse. Verifique la correcta
indicación de estado de la máquina y del
programa de aplicación de seguridad RSLogix
5000. Restaure el cableado de los canales 1 y 2.
Mientras el sistema está parado, retire la salida
de seguridad al solenoide de bloqueo de puerta.
La puerta debe permanecer bloqueada y el
10 variador debe permanecer desenergizado.
Verifique la correcta indicación de estado de la
máquina y del programa de aplicación de
Paso de
prueba
Mientras el sistema está en ejecución, retire del
módulo de velocidad segura (SLS) el estado de la
salida SS. El variador debe desactivarse. Intente
realizar un comando de restablecimiento. El
11
sistema no debe reiniciarse ni restablecerse.
seguridad RSLogix 5000. Restaure el cableado.
Mientras el sistema está en ejecución, retire del
módulo de velocidad segura (SLS) el estado de la
salida SLS. El variador debe desactivarse. Intente
realizar un comando de restablecimiento. El
12
sistema no debe reiniciarse ni restablecerse.
seguridad RSLogix 5000. Restaure el cableado.

33
Recursos adicionales
Para obtener más información sobre los productos usados en esta aplicación,
consulte estos documentos.
Recurso Descripción
Compact GuardLogix Proporciona información sobre cómo

Controllers User Manual, configurar, operar y mantener los controladores
publicación 1768-UM002 Compact GuardLogix.
POINT Guard I/O Safety Modules Proporciona información sobre

Installation and User Manual, cómo instalar, configurar y operar los módulos
publicación 1734-UM013 POINT Guard I/O.
Proporciona los requisitos detallados para

GuardLogix 5560 Controller
obtener y mantener las clasificaciones de
Systems Safety Reference
seguridad con los sistemas de controlador
Manual, publicación 1756-RM093
GuardLogix 5560 y Compact GuardLogix.
Proporciona los requisitos detallados para

GuardLogix 5570 Controller
obtener y mantener las clasificaciones
Systems Safety Reference
de seguridad con los sistemas de controlador
Manual, publicación 1756-RM099
GuardLogix 5570.
GuardLogix Safety Application Proporciona información detallada acerca del

Instruction Set Reference Manual, conjunto de instrucciones de las aplicaciones de
publicación 1756-RM095 seguridad GuardLogix.
Safety Accelerator Toolkit for Proporciona una guía paso a paso para usar
GuardLogix Systems Quick Start información de diseño, programación y
Guide, publicación IASIMP-QS005 diagnósticos en el Safety Accelerator Toolkit.
Catálogo de productos de seguridad
Puede ver o descargar publicaciones de

http://www.rockwellautomation.com/literature. Para solicitar copias impresas
de la documentación técnica, comuníquese con su distribuidor regional
de Allen-Bradley o con el o representante de ventas de Rockwell Automation.
Para obtener más información acerca de

Capacidades de las funciones de seguridad, visite:
discover.rockwellautomation.com/safety
Rockwell Automation, Allen-Bradley, GuardLogix, RSLogix 5000, CompactLogix, Stratix 2000, POINT Guard I/O y Rockwell Software son marcas
comerciales de Rockwell Automation, Inc. Las marcas comerciales que no pertenecen a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.
Publicación SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013 Copyright © 2013 Rockwell Automation, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE.UU.

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Técnica de aplicación

ADVERTENCIA: Identifica información acerca de

IMPORTANTE Identifica la información crítica para la aplicación correcta

ATENCIÓN: Identifica información acerca de prácticas o

PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas sobre o

PELIGRO DE QUEMADURA: Puede haber etiquetas

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

IMPORTANTE Esta aplicación de ejemplo se ofrece para usuarios

ATENCIÓN: Debe realizarse una evaluación de riesgos

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Proviene de: Evaluación de riesgos (ISO 12100)

1. Identificación de funciones de seguridad

2. Especificación de características de cada función

3. Determinación de PL (PLr) requerido para cada función de seguridad

Para: Realización y evaluación de PL

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Interruptor de enclavamiento de seguridad de

Botón pulsador de restablecimiento 800F –

Interruptor de llave de 2 posiciones;

Pulsadores tipo hongo sin iluminación 800F,

Placa de inscripción 800F, redondo de 60 mm,

1768-ENBT Módulo puente CompactLogix™ EtherNet/IP 1

Procesador Compact GuardLogix, 2.0 MB

Fuente de alimentación eléctrica, entrada de

1769-ECR Terminación de tapa final derecha 1

1734-AENT Adaptador Ethernet de 24 VCC 1

Base de módulo con terminales de tornillo IEC

1734-IB8S Módulo de entrada POINT Guard Safety 1

1734-OB8S Módulo de salida POINT Guard Safety 1

1783-US05T Switch Ethernet no administrado Stratix 2000™ 1

PowerFlex 750; 480 V; Capacidad nominal de

Módulo de opción de monitoreo de velocidad

Módulo de opción de retroalimentación universal

Especificado por el usuario Encoders incrementales 845T/845H 2

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Descripción general del sistema

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Paro de No se muestra el cableado estándar del

Interruptor COM COM COM COM

Opción de monitoreo de velocidad segura PowerFlex 750 (-S1)

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Configure el controlador y añada módulos de E/S

2. En Controller Organizer añada el módulo 1768-ENBT al bus 1768.

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

4. Asigne un nombre al módulo, escriba su dirección IP y haga clic en OK.

5. Añada el adaptador 1734-AENT haciendo clic con el botón derecho del

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

7. Asigne un nombre al módulo, escriba su dirección IP y haga clic en OK.

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

12. En el cuadro de diálogo New Module, asigne el nombre de dispositivo ‘IB8S’

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

14. Cierre el cuadro de diálogo Module Properties haciendo clic en OK.

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

3. Haga clic en Input Configuration y configure el módulo, como se muestra.

4. Haga clic en OK.

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

7. Haga clic en OK.

Configuración del módulo de opción de monitoreo de velocidad

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

Ficha Limited Speed

Publicación de Rockwell Automation SAFETY-AT027D-ES-E – Marzo de 2013

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