2° PARCIAL MECÁNICA Y MECANISMOS Nombre:

(26/07/21)

Planteamos los ejes fijos y móviles con origen en 𝐶𝐶 y coincidentes con la ranura.
𝑣𝑣𝐶𝐶 = 0
𝑎𝑎𝐶𝐶 = 0
La partícula 𝐷𝐷 respecto al sistema móvil:
𝑟𝑟𝐶𝐶𝐶𝐶 = 0,3𝐢𝐢
�𝑣𝑣𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 �𝐢𝐢
�𝑎𝑎𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 �𝐢𝐢

La velocidad de la partícula 𝐷𝐷 respecto a la barra 𝐴𝐴𝐴𝐴

𝑣𝑣𝐷𝐷 = 𝜔𝜔𝐴𝐴𝐴𝐴 × 𝑟𝑟𝐴𝐴𝐴𝐴

𝑣𝑣𝐷𝐷 = 4 rad⁄s 𝐤𝐤[0,2 m. sin 30° 𝐢𝐢 + 0,2 m. cos 30° 𝐣𝐣]

𝑣𝑣𝐷𝐷 = �−0,4. √3𝐢𝐢 + 0,45 � m⁄s

La aceleración de la partícula 𝐷𝐷 respecto a la barra 𝐴𝐴𝐴𝐴 será:

𝑎𝑎𝐷𝐷 = 𝑎𝑎𝐷𝐷𝐷𝐷 + 𝑎𝑎𝐷𝐷𝐷𝐷

𝑎𝑎𝐷𝐷 = 𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴 × 𝑟𝑟𝐴𝐴⁄𝐷𝐷 + (𝜔𝜔𝐴𝐴𝐴𝐴 )2 . 𝑟𝑟𝐴𝐴⁄𝐷𝐷

𝑎𝑎𝐷𝐷 = 0 + (4 rad⁄s)2 . (0,2 m. sin 30° 𝐢𝐢 + 0,2 m. cos 30° 𝐣𝐣)

𝑎𝑎𝐷𝐷 = �−1,6𝐢𝐢 − 1,6√3𝐣𝐣� m⁄s2

La velocidad relativa será:

𝑣𝑣𝐷𝐷 = 𝑣𝑣𝐶𝐶 + 𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 × 𝑟𝑟𝐷𝐷𝐶𝐶 + 𝑣𝑣𝐷𝐷⁄𝐶𝐶

−0,4. √3𝐢𝐢 + 0,45 = 𝑣𝑣𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 𝐢𝐢 + 0,3. 𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐣𝐣 =>

𝑣𝑣𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 = −0,4. √3𝐢𝐢

0,4
𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 = = 1,33 rad⁄s
0,3
La aceleración relativa será:

𝑎𝑎𝐷𝐷 = 𝑎𝑎𝐶𝐶 + 𝜔𝜔̇ × 𝑟𝑟𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 + 𝜔𝜔 × �𝜔𝜔 × 𝑟𝑟𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 � + 2. 𝜔𝜔 × �𝑣𝑣𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 � + 𝑎𝑎𝐷𝐷⁄𝐶𝐶

 𝑎𝑎𝐷𝐷 = 0 + (𝛼𝛼𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐤𝐤) × (0,3𝐢𝐢) + (1,33𝐤𝐤) × [1,33𝐤𝐤 × (0,3𝐢𝐢)] + 2. (1,33𝐤𝐤) × �−0,4. √3𝐢𝐢� + 𝑎𝑎𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 𝐢𝐢

Igualando:

−1,6𝐢𝐢 − 1,6√3𝐣𝐣 = (0,3. 𝛼𝛼𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐣𝐣) − (0,53𝐢𝐢) − 1,84𝐣𝐣 + 𝑎𝑎𝐷𝐷⁄𝐶𝐶 𝐢𝐢 =>

𝛼𝛼𝐵𝐵𝐵𝐵 = −3,08 rad⁄s

Planteamos el eje de coordenadas en el unto A y el eje 𝑥𝑥 paralelo a 𝐴𝐴𝐴𝐴.

𝐢𝐢 𝐣𝐣 𝐤𝐤
𝐯𝐯𝐵𝐵 = 𝜔𝜔 × 𝐫𝐫𝐵𝐵⁄𝐴𝐴 = �0 0 −12 rad⁄s� = −2400𝐢𝐢 mm⁄s
0 200 mm 0

El vector unitario perpendicular a 𝐵𝐵 es 𝐞𝐞𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝐣𝐣, y el punto en una recta perpendicular a la velocidad B es
𝐋𝐋𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝐿𝐿𝐴𝐴𝐴𝐴 𝐣𝐣. El ángulo interior de la barra 𝐷𝐷𝐷𝐷 es 45°. El vector unitario paralelo a 𝐷𝐷𝐷𝐷 y perpendicular a la
velocidad 𝐶𝐶 es:
1
𝐞𝐞𝐷𝐷𝐷𝐷 = −𝐢𝐢 cos 45° + 𝐣𝐣 sin 45° = � � (−𝐢𝐢 + 𝐣𝐣)
√2
El punto en una recta paralela a 𝐷𝐷𝐷𝐷 es
𝐿𝐿𝐷𝐷𝐷𝐷 𝐿𝐿𝐷𝐷𝐷𝐷
𝐋𝐋𝐷𝐷𝐷𝐷 = �650 mm − � 𝐢𝐢 + 𝐣𝐣
√2 √2
En la intersección de estas líneas 𝐋𝐋𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝐋𝐋𝐷𝐷𝐷𝐷

𝐿𝐿𝐷𝐷𝐷𝐷
�650 mm − �=0
√2
𝐿𝐿𝐷𝐷𝐷𝐷
𝐿𝐿𝐴𝐴𝐴𝐴 =
√2
Resolviendo:
𝐿𝐿𝐷𝐷𝐷𝐷 = 919,2 mm

𝐿𝐿𝐴𝐴𝐴𝐴 = 650 mm

𝐫𝐫𝐵𝐵⁄𝐶𝐶́ = 𝐫𝐫𝐵𝐵 − 𝐫𝐫𝐶𝐶́ = 200𝐣𝐣 − 650𝐣𝐣 = −450𝐣𝐣

El vector de 𝐶𝐶́ al punto 𝐶𝐶 es
𝐫𝐫𝐶𝐶⁄𝐶𝐶́ = 300𝐢𝐢 + 350𝐣𝐣 − 650𝐣𝐣 = 300𝐢𝐢 − 300𝐣𝐣 mm
La velocidad del punto 𝐵𝐵 es:

𝐢𝐢 𝐣𝐣 𝐤𝐤
𝐯𝐯𝐵𝐵 = 𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 × 𝐫𝐫𝐵𝐵⁄𝐶𝐶́ = �0 0 𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 � = 450𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐢𝐢 mm⁄s
0 −450 mm 0

Resolviendo:
2400 = 450𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 =>

2400 mm⁄s
𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 = = 5,33 rad⁄s
450 mm

La velocidad angular de la barra 𝐶𝐶𝐶𝐶 se determina a partir de la velocidad conocida en el punto 𝐶𝐶. La
velocidad en 𝐶𝐶 es:
𝐢𝐢 𝐣𝐣 𝐤𝐤
𝐯𝐯𝐶𝐶 = 𝜔𝜔𝐵𝐵𝐵𝐵 × 𝐫𝐫𝐶𝐶⁄𝐶𝐶́ = � 0 0 5,33 rad⁄s � = 1600𝐢𝐢 + 1600𝐣𝐣 mm⁄s
300 mm −300 mm 0
El vector de 𝐷𝐷 al punto 𝐶𝐶 es:

𝐫𝐫𝐶𝐶⁄𝐷𝐷 = −350𝐢𝐢 + 350𝐣𝐣 =

𝐢𝐢 𝐣𝐣 𝐤𝐤
𝐯𝐯𝐶𝐶 = 𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶 × 𝐫𝐫𝐶𝐶⁄𝐷𝐷 = � 0 0 𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶 � = 350𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐢𝐢 − 350𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐣𝐣 mm⁄s
−350 mm 350 mm 0

Resolviendo:
𝜔𝜔𝐶𝐶𝐶𝐶 = −4,57 rad⁄s
La distancia entre el émbolo y la leva es:
𝑦𝑦 = 𝑟𝑟 + 𝑏𝑏. cos 𝜃𝜃

Tomando las derivadas temporales de estas relaciones se obtiene la velocidad y la aceleración del
émbolo
𝑣𝑣 = 𝑦𝑦̇ = −𝑏𝑏. 𝜃𝜃̇. sin 𝜃𝜃

𝑎𝑎 = 𝑦𝑦̈ = −𝑏𝑏. 𝜃𝜃̈. sin 𝜃𝜃 − 𝑏𝑏. 𝜃𝜃 2̇ . cos 𝜃𝜃

Como:
𝜃𝜃 = 60°
𝜔𝜔 = 𝜃𝜃̇ = −15 rad⁄s
𝛼𝛼 = 𝜃𝜃̈ = 0 rad⁄s2
Reemplazando:
𝑣𝑣 = −𝑏𝑏. 𝜃𝜃̇. sin 𝜃𝜃 = −35 mm. (−15 rad⁄s). sin 60° = 455 mm⁄s ↑

𝑎𝑎 = −𝑏𝑏. 𝜃𝜃̈. sin 𝜃𝜃 − 𝑏𝑏. 𝜃𝜃 2̇ . cos 𝜃𝜃 = −35 mm. (0 rad⁄s2 ). sin 60° − 35 mm. (−15 rad⁄s)2 . cos 𝜃𝜃
= 3940 mm⁄s2

El momento de inercia del cilindro es:

1 1 15 lb
𝐼𝐼𝐺𝐺 = 𝑚𝑚. 𝑟𝑟 2 = � � (1,25 pies)2 = 0,363 slug.ft 2
2 2 32,2 pies⁄s2
 � 𝑀𝑀𝐴𝐴 = �(𝑀𝑀𝐶𝐶 )𝐴𝐴

15 lb
−40 lb.ft = � � . 𝑎𝑎𝐺𝐺 . (1,25 pies) − 0,363 slug.ft 2 . 𝛼𝛼
⁄
32,2 pies s 2

+
� 𝐹𝐹𝑥𝑥 = 𝑚𝑚. (𝑎𝑎𝐺𝐺 )𝑥𝑥
←

15 lb
𝐹𝐹𝑓𝑓 = � � . 𝑎𝑎𝐺𝐺
32,2 pies⁄s2

+
� 𝐹𝐹𝑥𝑥 = 𝑚𝑚. 𝑎𝑎𝑥𝑥
→

5 lb
𝐹𝐹𝑓𝑓 = � � . 𝑎𝑎𝑝𝑝
32,2 pies⁄s2

Analizando el movimiento de los puntos 𝐺𝐺 y 𝐴𝐴:

𝐚𝐚𝐺𝐺 = 𝐚𝐚𝐴𝐴 + 𝛼𝛼 × 𝐫𝐫𝐺𝐺⁄𝐴𝐴 − 𝜔𝜔2 . 𝐫𝐫𝐺𝐺⁄𝐴𝐴

−𝐚𝐚𝐺𝐺 𝐢𝐢 = (𝐚𝐚𝐴𝐴 )𝑥𝑥 𝐢𝐢 + (𝐚𝐚𝐴𝐴 )𝑦𝑦 𝐣𝐣 − 𝛼𝛼𝐤𝐤 × (1,25 pies j) − 𝜔𝜔2 . (1,25 pies j)

−𝐚𝐚𝐺𝐺 𝐢𝐢 = [(𝐚𝐚𝐴𝐴 )𝑥𝑥 − 1,25 pies. 𝛼𝛼]𝐢𝐢 + �(𝐚𝐚𝐴𝐴 )𝑦𝑦 − 1,25 pies. 𝜔𝜔2 �𝐣𝐣

𝑎𝑎𝐺𝐺 = 1,25 pies. 𝛼𝛼 − (𝑎𝑎𝐴𝐴 )𝑥𝑥

𝑎𝑎𝐺𝐺 = 1,25 pies. 𝛼𝛼 − 𝑎𝑎𝑝𝑝

Resolviendo:
𝛼𝛼 = 73,27 rad⁄s2

𝑎𝑎𝐺𝐺 = 22,90 ft⁄s2

𝑎𝑎𝑝𝑝 = 68,69 ft⁄s2

𝐹𝐹𝑓𝑓 = 10,67 lb

El tiempo requerido para que la placa recorra 3 pies está dado por
1
𝑠𝑠 = 𝑠𝑠0 + 𝑣𝑣0 . 𝑡𝑡 + 𝑎𝑎𝑝𝑝 . 𝑡𝑡 2
2
1
3 pies = 0 + 0 + . (68,69 ft⁄s2 ). 𝑡𝑡 2 =>
2

𝑡𝑡 = 0,29 s