BRAZOS HIDRÁULICO D.A.S.

A
Integrantes:
Andrés Angamarca (Gerente)
Sergio López (Director)
Luis Atupaña (Ingeniero)
Daniel Medina (Ingeniero)
Wilson Castro (Ingeniero)
Erick Díaz (ingeniero)
 Misión y visión

■ Misión La compañía brazos DASA tiene como propósito crear un brazo

hidráulico para ensamblar diferentes partes de un vehículo y desarrollar
procesos en serie para mejor la calidad del vehículo completamente
ensamblado.
■ Visión Brazos DASA tiene como visión realizar ensambles en serie de calidad
para poder trabajar con las diferentes compañías y obtener un vehículo
completamente ensamblado
 Objetivos

■ Construir un brazo hidráulico.

■ Implementar sistema de trasmisión en brazo hidráulico.
■ Ensamblar en serie con las demás compañías.
■ Adquirir conocimientos de mecánica de fluido y diseño mecánico.
Características
Ejes controlados 6 ejes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)Alcanza los 1.813 mm.
Instalación solo piso Max.
Capacidad de carga en la muñeca 35 kg.
Max. Capacidad de carga en carcasa J3 de 2 kg.
Velocidad máxima Nota 1) 250 mm / s (Max 750 mm / s Nota 2)
Repetibilidad ± 0.08 mm Nota de masa 3) 990 kg
 ¿Que hicimos?
■ Investigamos acerca del brazo hidráulico que es un mecanismo conformado
por brazos comunicantes impulsados por pistones, mediante pequeñas
fuerzas, permite obtener otras mayores.
■ Se realizo varios bocetos iniciales de bases. Para luego seleccionar la mejor
opción de diseño para la base del brazo robot. Se realiza los cálculos
necesarios para determinar las fuerzas que actuaran en los diferentes
componentes, y determinar la geometría de los mismos.
■ El desarrollo de trasmisión de movimiento mecánica es con un tornillo sin fin
y corona para sus movimientos de libertad que son 4. Además diseñamos las
partes de las piezas en inventor con sus respectivas dimensiones y
ensamblamos las piezas, nuestro brazo estará diseñado de acero para
levantar el techo de un automóvil que pesa 30 kg.
¿Que realizo los integrantes de la
compañía?
■ Gerente : Investigación de tipos de brazos existentes en la industria
automotriz, establecer la trasmisión mecánica y movimientos de
libertad para el diseño del brazo y su utilización.
■ Director: Creación de los formatos ISA para el control de las
actividades de cada uno de los ingenieros.
■ Ingenieros: Desarrollo del diseño con sus respectivas dimensiones y
movimientos de libertad y la realizaciones de los cálculos de
presiones de los pistones para levantar el techo del vehículo.
 ¿Qué se ejecuto?

■ Se determino el diseño mediante la creación de bocetos

■ Establecimos la trasmisión mecánica con tornillo sin fin y corona
■ Se realizo todas las piezas en inventor
■ Realizamos cálculos de presiones para cada uno de los pistones
■ Se realizo el ensamble de todas las piezas
■ Calculamos las presiones de los pistones.
■ Determinamos el material a utilizar.
 ¿Qué problemas presentaron ?

■ Elegir el prototipo de brazo robótico

■ Elegir el sistema de trasmisión
■ Realizar las dimensiones de cada una de las piezas
■ Cálculos de las presiones
■ Ensamble del prototipo
BASE GIRATORIA Eje
Gancho Brazo inferior
Corona principal Base fija
 Calculo de presiones de los pistones
RESULTADOS OBTENIDOS
DATOS: r= 0,015m; h=0,01m; m1=3kg; m2=1,5kg; m3=0,5kg; g=9,81m/s^2.
CALCULOS: At=0,09424+4,712x10^-4 Piston2 F3=0,5kg**9,81m/s^2
P=F/A ; At=2Ab+Al At=0,0947m^2// F2=m2*g F3=4,91N//
F2=1,5kg*9,81m/s^2
Ab= pi*r^2 Piston1 F2=14,72N// P3=4,91N/0,0947m^2
Ab= pi*0,015^2 F1=m1*g P3=51,84N/m^2//
Ab=0,04712m^2// F1=3kg*9,81m/s^2 P2=14,72N/0,0947m^2
F1=29,43N// P2=155,44N/m^2// PistonC
Al=2pi*r*h P´=25N/0,0947m^2
Al=2pi*0,015m*0,01m P1=29,43N/0,0947m^2 Piston3 P´=264N/m^2//
Al=4,712x10^-4m^2// P1=310,77N/m^2// F3=m3*g
• Calculamos las reacción de los eslabones

෍ 𝑀𝐴 = 0

𝑀 − 150 0.653 = 0
𝑀 = 97.95 𝑁𝑚
+↑ ෍ 𝐹𝑦 = 0

𝐴𝑦 − 150 = 0
𝐴𝑦 = 150
+
՜ ෍ 𝐹𝑥 = 0

𝐴𝑥 = 0
• La fuerza D : del pistón que ejerce sobre el brazo superior y
inferior
෍ 𝑀𝐶 = 0

𝐷(𝑠𝑒𝑛 78.37° 0.1𝑚 ) − 150𝑁 0.653𝑚

=0
𝐷 = 1000.03 𝑁
+↑ ෍ 𝐹𝑦 = 0

𝐶𝑦 + 𝐷 𝑠𝑒𝑛 78.37° − 150𝑁 = 0

𝐶𝑦 = 150𝑁 − (1000.03𝑁) 𝑆𝐸𝑁 78.37°
𝐶𝑦 = −829.5𝑁
+
՜ ෍ 𝐹𝑥 = 0

𝐷 𝑐𝑜𝑠 78.37° − 𝐶𝑥 = 0
𝐶𝑥 = 201.6𝑁
Verificando
𝐴𝑦 − 𝐶𝑦 − 𝐷 𝑠𝑒𝑛 78.37° = 0
150𝑁 + 829.5𝑁 − 979.5𝑁 = 0
0=0
La primera elección de material para los
tubos rectangulares será de acero
estructural A-36 (𝑆𝑦 = 250𝑀𝑃𝑎).
En la zona C-D el eslabón está a tracción.
La sección transversal es como sigue:
Área de la sección:
𝐴 = 100𝑚𝑚 80𝑚𝑚 − (94𝑚𝑚)(74𝑚𝑚)
𝐴 = 1044𝑚𝑚2
𝐼𝑍
1
= 80𝑚𝑚 100𝑚𝑚 3
12
1
− (74𝑚𝑚)(94𝑚𝑚)3
12
𝐼𝑍 = 15.45 × 106 𝑚𝑚4

Asumiendo que la carga no es excéntrica,

entonces:

𝐹𝑇
𝑇 =
𝐴
Dónde:
𝐹𝑡 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛
𝐴 = 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛
201.6𝑁
𝑇 = = 0.19𝑀𝑃𝑎
1044
2 𝑚2
(1000)
ESFUERZO CORTANTE ESFUERZO FLEXIONANTE
𝑉𝑄 𝑀𝑦
𝜏= 𝑇 =
𝐼𝑡 𝐼
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 82.95𝑁. 𝑚
𝑄 = ෍ 𝐴′𝑦′ 50
82.95𝑁. 𝑚 1000 𝑚
𝑄 𝑚𝑎𝑥 =
15.45 × 106
= 50𝑚𝑚 80𝑚𝑚 25𝑚𝑚 4 𝑚4
1000
− (47𝑚𝑚)(74𝑚𝑚)(47ൗ2 𝑚𝑚) 𝑚𝑎𝑥 = 0.268𝑁. 𝑚
𝑄 = 18.3 × 103 𝑚𝑚3
𝑉𝑚𝑎𝑥 = 829.5𝑁
18.3 × 103
829𝑁 3 𝑚3
1000
𝜏=
15.45 × 106
4 𝑚4 (6 × 10−3 )𝑚
1000
𝜏 = 0.16𝑀𝑃𝑎
Entonces:
𝑥 = 𝑦 = 0.268𝑀𝑃𝑎 y 𝜏𝑥𝑦 = 0.16𝑀𝑃𝑎
Usando Von Mises para hallar el factor de seguridad:
′ = 𝑥 2 − 𝑥 𝑦 + 𝑦 2 + 3𝜏𝑥𝑦 2

′ = (0.268)2 −(0.268)(0.268) + 0.268 2 + 3(0.16)2

′ = 0.386𝑀𝑃𝑎
𝑦 250𝑀𝑃𝑎
𝐹𝑆 = ′ = = 648
 0.386𝑀𝑃𝑎
 Ambos pines están a cortante doble:

𝐹𝐴 𝐹𝐶
𝑉𝐴 = = 75𝑁 𝑉𝐶 = = 426.8𝑁
2 2
𝐷𝐴 = 40𝑚𝑚 𝐷𝐶 = 40𝑚𝑚
𝑉𝐴 𝑉𝐶
𝜏ഥ𝐴 = 𝜏𝐶 =
𝐴𝐴 𝐴𝐶
4(75𝑁) 4(426.8𝑁)
𝜏ഥ𝐴 = 𝜏𝐶 =
𝜋(0.04𝑚)2 𝜋(0.04𝑚)2
𝜏ഥ𝐴 = 0.06𝑀𝑃𝑎 𝜏𝐶 = 0.34𝑀𝑃𝑎
 ഥ que debe ejercer el pistón para ejercer el movimiento se
Conocida la fuerza 𝐷
puede estimar el mínimo espesor de la pared del cilindro

𝐹𝑃 = 𝐷
𝐹𝑃 = 1000𝑁
𝐹𝑃 = 𝑃𝐴
𝐹𝑃 4(1000𝑁)
𝑃= =
𝐴 𝜋(0.05)2
𝑃 = 0.51𝑀𝑃𝑎

Asumiendo que el esfuerzo normal admisible

del material de las paredes del cilindro es
𝑎𝑑𝑚 = 50𝑀𝑃𝑎 entonces:
𝑃𝑇
𝑎𝑑𝑚 =
𝑡
0.51(0.025)
50 =
𝑡
𝑡 = 0.000255𝑚
𝑡 ≈ 0.3𝑚𝑚
Luego se calcula la fuerza que debe ejercerse sobre el cilindro pequeño
para que el cilindro acoplado levante la carga:
𝐹1 𝐹2
=
𝐴1 𝐴2
Dónde:
𝐹1 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜
𝐴1 = 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝑝𝑒𝑞𝑢𝑒ñ𝑜
𝐹2 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒
𝐴2 = 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒
Se asume 𝐷1 = 10𝑚𝑚
𝐹1 𝐹2
=
𝐴1 𝐴2
𝐴1 𝐷1
𝐹1 = 𝐹2 = 𝐹2
𝐴2 𝐷2
10𝑚𝑚
𝐹1 = 1000𝑁
50𝑚𝑚
𝐹1 = 200𝑁
BASE GIRATORIA Eje
Gancho Brazo inferior
Corona principal Base fija
Conclusión
Los cálculos para dimensionar los componentes se realizó aplicando
teorías de falla solución con una estructura mecánica de un brazo
robótico con 4 grados de libertad y su movimiento en el plano cartesiano
y en el espacio articular con el fin que pueda realizar tareas especifica
de movimientos con cierta precisión soportando cargas de las partes del
vehículo como el techo que va ensamblar.
Implementando en el sistema de transmisión mecánica realizamos los
movimientos