UNIDAD​ ​DIDÁCTICA​ ​2

DISEÑO
 DISEÑO​ ​DEL​ ​CUADRICÓPTERO

Una vez elegidos los componentes, debemos tener en cuenta muchos factores a la hora de diseñar nuestro cuadricóptero, todos ellos con
muchas​ ​posibles​ ​variantes​ ​que​ ​pueden​ ​hacer​ ​que​ ​nuestro​ ​dron​ ​sea​ ​más​ ​o​ ​menos​ ​manejable.

Todo es ​cuestión de equilibrio entre el peso que debe levantar, la distancia entre motores (y por tanto el tamaño), la disposición de los
componentes, el tipo de material que usemos para la estructura, si está hecha de una sola pieza o en varias que se ensamblan y los
elementos​ ​adicionales​ ​que​ ​pueda​ ​incorporar​ ​(tren​ ​de​ ​aterrizaje,​ ​protecciones​ ​de​ ​hélices,​ ​etc.).

LA​ ​ESTRUCTURA​ ​(​FRAME​)

La estructura es fundamental para asegurar que nuestro cuadricóptero tenga estabilidad, maniobrabilidad y resistencia tanto a la dinámica de
vuelo (cambios de dirección y velocidad), como a posibles impactos. Por ello debemos convertir los
diseños que hemos imaginado en propuestas reales, adaptándolos a las características de los
componentes​ ​que​ ​vamos​ ​a​ ​utilizar.

1. FORMAS. La configuración ​Quad X nos indica que los motores deben colocarse en los
cuatro extremos de una “X” imaginaria y que la controladora de vuelo (​FC​) debe situarse en
el centro de esa “X”, pero eso ​no significa que la forma del aparato deba ser una “X”​.
Podemos​ ​diseñarlo​ ​de​ ​cualquier​ ​forma​ ​(siempre​ ​simétrica​)​ ​y​ ​respetando​ ​la​ ​disposición​ ​en​ ​X.

2. TAMAÑOS. ​Podremos hacerlo de cualquier tamaño pero teniendo en cuenta que la distancia
mínima entre los motores debe ser tal que impida que las hélices se puedan tocar entre sí,
por lo que tendremos en cuenta su diámetro. Pero si la distancia entre motores es
demasiado grande, las fuerzas que ejercen estarán muy separadas del centro de gravedad y
darán como resultado una respuesta más lenta y pesada a la hora de maniobrar. Además,
cuanto​ ​más​ ​grande​ ​sea​ ​el​ ​tamaño​ ​de​ ​la​ ​estructura,​ ​mayor​ ​será​ ​su​ ​propio​ ​peso.
3. MATERIALES. Podemos utilizar cualquier tipo de material (​madera, metacrilato, aluminio, fibra de vidrio, impresión 3D​, etc.) o una
combinación de ellos, teniendo en cuenta que ​la estructura debe ser ligera (para que el peso se reduzca lo máximo posible), pero a su
vez​​ ​resistente​​ ​para​ ​soportar​ ​el​ ​peso​ ​de​ ​todos​ ​los​ ​componentes​ ​y​ ​las​ ​fuerzas​ ​de​ ​inercia​ ​que​ ​se​ ​van​ ​a​ ​producir.
Puede ser de una sola pieza (para que sea más rígido y resistente ante los golpes) o con piezas que se ensamblan y se pueden
reemplazar​ ​en​ ​caso​ ​de​ ​rotura,​ ​aunque​ ​esta​ ​opción​ ​puede​ ​provocar​ ​flexiones​ ​y​ ​vibraciones​ ​en​ ​la​ ​estructura.

4. DISTRIBUCIÓN DE COMPONENTES. Teniendo en cuenta todos los elementos que formarán el dron (consultar lista de componentes)
debemos​ ​instalarlos​ ​de​ ​manera​ ​que​ ​esté​ ​el​ ​peso​ ​repartido​ ​y​ ​equilibrado.
Lo más importante es que la controladora de vuelo (FC) esté situada en el centro geométrico de la estructura para que esté
perfectamente equilibrada, en el mismo plano que ocupan los motores y orientada de forma que la flecha nos indicará cuál es la parte
superior. Si por algún motivo necesitamos girar la placa en cualquiera de los tres ejes para situarla mejor, es posible configurarla
mediante software para compensarlo y hacer que el dron
mantenga​ ​la​ ​orientación.

5. COMPARTIMENTOS. El resto de elementos los colocaremos

en función de las necesidades de conexión entre ellos,
intentando equilibrar el peso lo máximo posible. Para ello
podemos utilizar compartimentos añadidos a la estructura
principal según las necesidades que tengamos, como se ve
en​ ​este​ ​gráfico​ ​a​ ​modo​ ​de​ ​ejemplo.
6. TREN DE ATERRIZAJE. Para evitar que se golpee algún
componente a la hora de tomar tierra, podemos añadir un tren
de aterrizaje que puede ser de un material ligero y que
absorba los impactos. Lo más sencillo es que sea fijo pero
también podemos hacerlo retráctil y manejarlo con un servo
(utilizando un canal auxiliar de la emisora) para recogerlo
cuando​ ​el​ ​dron​ ​esté​ ​en​ ​el​ ​aire.

7. PROTECCIONES. Podemos incorporar protecciones, tanto

por cuestiones de seguridad (para evitar daños personales ante un
posible contacto con las hélices) como por cuestiones de durabilidad
(para que el cuadricóptero soporte los posibles golpes). Éstas deben
ser lo más ligeras posibles (para no añadir demasiado peso extra) y
fácilmente desmontables para que nos permita acceder a todos los
componentes​ ​en​ ​caso​ ​de​ ​mantenimiento​ ​o​ ​reparación.
8. ESTÉTICA. A la hora de diseñarlo, a la vez que pensamos en la
parte funcional de hacerlo volar, podemos tener en cuenta
aspectos estéticos que modifiquen la apariencia del dron. Puede
ser para darle más vistosidad o para llamar la atención por
ejemplo,​ ​con​ ​mensajes​ ​reivindicativos.

9. ELEMENTOS ADICIONALES. Se pueden añadir algunos

elementos que no son imprescindibles para volar pero que pueden
añadir funcionalidades interesantes al cuadricóptero. Por ejemplo
una ​cámara con su soporte orientable (​gimbal​), un ​módulo GPS
para geolocalización o dispositivos electromecánicos (​servos​) que
nos​ ​permitan​ ​realizar​ ​determinadas​ ​acciones.
CRITERIOS​ ​DE​ ​DISEÑO

Aunque en el mercado existen estructuras prefabricadas para cuadricópteros, nuestro proyecto consiste en hacerlo nosotros mismos para
desarrollar​ ​diferentes​ ​ideas​ ​y​ ​adecuar​ ​la​ ​construcción​ ​a​ ​nuestras​ ​necesidades.

El ​parámetro más crítico a tener en cuenta para el diseño ​es el peso de todos los componentes (incluida la estructura), lo que nos dará una
mayor o menor ​autonomía de vuelo​. Cuanto más peso, más potencia de empuje necesitaremos de los motores, que por tanto consumirán
más corriente y nos obligará a utilizar una batería de mayor capacidad, con lo que tendremos más peso. En cambio, si queremos reducir
mucho el peso nos obligará a utilizar materiales más ligeros a la vez que resistentes (como la fibra de carbono), lo que nos llevará a un mayor
coste​ ​en​ ​los​ ​materiales.

Con las características de los componentes que vamos a utilizar, podemos calcular el peso máximo que debe tener el conjunto teniendo en
cuenta el empuje que desarrollan los cuatro motores. El ​empuje de cada motor viene dado por la potencia del propio motor y por el tamaño y
paso​ ​de​ ​la​ ​hélice​ ​utilizada​ ​(diferentes​ ​hélices​ ​proporcionarán​ ​distintas​ ​fuerzas​ ​de​ ​empuje).

Otro factor crítico y un error que se comete muy comúnmente y que hace que nuestro drone no vuele bien o vuele sin fuerza, es el ​flujo de
aire ​de las hélices. Debajo de los motores, hay que dejar espacio suficiente para que el flujo de aire de las hélices no se vea afectado, para
ello, es conveniente construir una estructura en la que las esquinas donde están situados los motores no sean más grandes que el diámetro
del​ ​soporte​ ​de​ ​estos​ ​y​ ​dejar​ ​espacio​ ​libre​ ​alrededor​ ​de​ ​la​ ​esquina​ ​para​ ​que​ ​el​ ​flujo​ ​de​ ​aire​ ​de​ ​las​ ​hélices​ ​sea​ ​el​ ​mayor​ ​posible.
Para el tipo de motor y hélice que vamos a utilizar (motor de 1.534 kV y hélice de 6 x 4” de tres palas), el fabricante del motor indica un empuje
aproximado (y teórico) de 600 g. por motor, lo que nos dará ​2.400 g. de empuje total​. Ahora bien, para obtener mayor autonomía de vuelo
tendremos​ ​que​ ​intentar​ ​reducir​ ​el​ ​peso​ ​lo​ ​máximo​ ​posible.

Otro factor importante es la ​modularidad​, que nos dará mayor flexibilidad a la hora de construirlo (utilizando incluso distintos materiales) y la
posibilidad de reemplazar cualquier pieza ante posibles reparaciones. También nos permitirá añadir posteriormente elementos adicionales
para​ ​ampliar​ ​las​ ​funcionalidades​ ​del​ ​aparato​ ​y​ ​que​ ​no​ ​tienen​ ​que​ ​ser​ ​permanentes.

Por ello hay que establecer primero el ​tipo de dron que queremos construir y para qué ​aplicación​. No es lo mismo un aparato destinado a la
toma de fotografías o vídeo que transportará más peso y necesita más estabilidad de vuelo (por tanto menor velocidad), que uno para realizar
acrobacias, que debe ser más rápido y ágil ante los cambios de dirección. Según el ​tamaño que le demos al cuadricóptero, nos permitirá
mayor​ ​o​ ​menor​ ​velocidad​​ ​de​ ​desplazamiento​ ​y​ ​autonomía​ ​de​ ​vuelo​.

Teniendo en cuenta estos factores, elegiremos el ​tipo de material (o mezcla de ellos) que nos permitan construir un dron lo más ligero posible
pero a su vez con una resistencia mínima, necesaria tanto para soportar el peso de todos los componentes como para soportar la dinámica de
fuerzas a la que va a estar sometido. Podemos utilizar diferentes materiales según las posibilidades de adquisición y manipulación que
tengamos,​ ​como​ ​por​ ​ejemplo​ ​madera​ ​de​ ​balsa,​ ​cartón​ ​prensado,​ ​perfiles​ ​de​ ​aluminio,​ ​fibra​ ​de​ ​vidrio,​ ​impresión​ ​3D​ ​o​ ​fibra​ ​de​ ​carbono.
Existen aplicaciones que nos permiten introducir las características de todos los elementos que forman nuestro cuadricóptero, para calcular y
optimizar​ ​el​ ​tiempo​ ​de​ ​vuelo​ ​según​ ​el​ ​empuje​ ​de​ ​los​ ​motores​ ​(con​ ​las​ ​hélices​ ​seleccionadas)​ ​y​ ​el​ ​peso​ ​del​ ​conjunto.
Una​ ​de​ ​las​ ​más​ ​conocidas​ ​es​​ ​Ecalc​​ ​que​ ​podéis​ ​encontrar​ ​en​ ​la​ ​siguiente​ ​dirección:​ ​http://ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=es
 ANÁLISIS​ ​DE​ ​ESTRUCTURAS

Se van a mostrar una serie de fotografías de drones comerciales y fabricados por la comunidad, sirven como ejemplo para visualizar distintos
tipos de estructuras. Intentar analizar en cada una de ellas todos los detalles dados antes: Forma, tamaño, materiales utilizados, distribución
de​ ​componentes,​ ​compartimentos,​ ​tren​ ​de​ ​aterrizaje,​ ​estética,​ ​protecciones,​ ​elementos​ ​adicionales.

También se pueden visitar las listas de vídeos de la feria de ediciones anteriores para ver el trabajo realizado por otros institutos y analizar las
distintas​ ​partes.

Enlaces:

https://www.youtube.com/watch?v=U0DePm7Hs44&list=PLZuXPjeamIps7LDVnBFvwaVmoavncqZL​y
https://www.youtube.com/watch?v=6ZZmBaSoe8g&list=PLZuXPjeamIpvWOzAaiD8sNnQizZqFnjuo

También se pueden buscar ejemplos por internet de drones fabricados por la comunidad, buscando con el término ‘DIY’ (Do it yourself - Hazlo
tu​ ​mismo).​ ​Por​ ​ejemplo:​ ​drone​ ​DIY,​ ​quadx​ ​DIY,​ ​etc.

O​ ​buscar​ ​drones​ ​comerciales​ ​para​ ​intentar​ ​copiar​ ​su​ ​forma,​ ​ ​estructura​ ​o​ ​estética.