Integradora 2D

CURSO BÁSICO DE ROBOT

FANUC

ALUMNO:
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Índice Marco teórico ...................................................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
1.Seguridad......................................................................................................................................................................... 1
1.2 Paros de emergencia ................................................................................................................................................ 1
1.3 Selector ON/OFF del Teach Pendant ........................................................................................................................ 2
1.3 Interruptor Deadman ............................................................................................................................................... 3
1.4 Vallado de seguridad ................................................................................................................................................ 3
2 Controlador y Teach Pedant ............................................................................................................................................ 4
2.1 Controlador .............................................................................................................................................................. 4
2.2 Descripción del SOP (panel operador standar) ....................................................................................................... 5
2.3 Descripción del Teach Pendant ................................................................................................................................ 6
2.4 Mascaras de LED´s para:........................................................................................................................................... 8
3 Manipulación del Teach Pendant ................................................................................................................................... 9
3.1 Masterización y Calibración ..................................................................................................................................... 9
3.1.2 Pasos para masterizar ..................................................................................................................................... 10
3.2 Tipos de puntos y creación de programa nuevo ................................................................................................... 12
3.2.1 Tipos de puntos ............................................................................................................................................... 12
3.2.2 Creación de Nuevo programa ......................................................................................................................... 12
3.3 Program shift .......................................................................................................................................................... 15
3.4 Respaldo y restauración de imágenes .................................................................................................................... 19
3.4.1 Respaldo .......................................................................................................................................................... 19
3.4.2 Restauración .................................................................................................................................................... 22
3.5 Configuración de herramienta ............................................................................................................................... 23
3.5.1 Centro de herramienta (TCP) .............................................................................................................................. 23
3.5.2 Tipo de herramienta ............................................................................................................................................ 23
3.5.2.1 Herramienta simple ...................................................................................................................................... 23
3.5.2.2 Herramienta compleja.................................................................................................................................. 24
3.5.3 Métodos de configuración .................................................................................................................................. 24
3.5.3.1 Método 3 puntos .......................................................................................................................................... 25
3.5.3.2 Método 6 puntos .......................................................................................................................................... 27
4 Mapeo de entradas y salidas ......................................................................................................................................... 29
5 configuración de modulo DEVICE NET .......................................................................................................................... 32
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Marco teórico

1.Seguridad
1.2 Paros de emergencia
En los robots tipo Fanuc se encuentran múltiples maneras de activar el paro de emergencia:

1- Paro de emergencia del Panel Operador Estándar (SOP)

Fig. 1.1) SRVO-001 Operator panel E-Stop.

2- Paro de emergencia de la consola de programación Teach Pendant (TP)

Fig. 1.2) SRVO-002 Teach Pendant E-Stop

3- Paro de Emergencia Externo vía Hardware con canal de seguridad

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Fig. 1.3) SRVO-007 Conexión externa para el Paro de Emergencia.

1.3 Selector ON/OFF del Teach Pendant

Fig. 1.4) Interruptor de la consola de programación.

ON – Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola.

Permite ejecutar un programa de manera manual.

Permite hacer modificaciones de los programas y modificar configuraciones.

OFF – Condición necesaria para el lanzamiento en automático de cualquier programa

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1.3 Interruptor Deadman

Fig. 1.4) Botón Deadman ubicado en el Teach Pendant

Tres posiciones:
• Suelo -SRVO-003 Deadman switch released, TP en ON.
• Apretado 1 -Permite movimiento y ejecución de programas manualmente, con TP en
ON.
• Apretado 2 -SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.
El interruptor Deadman se utiliza como dispositivo de activación. Cuando se activa la consola de
programación, este interruptor permite sólo el movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor
Deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.

1.4 Vallado de seguridad

El vallado de seguridad se cablea vía hardware mediante doble canal de seguridad de manera
similar que la emergencia externa.

Fig. 1.5) SRVO-004 Fence open.

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2 Controlador y Teach Pedant

2.1 Controlador

Fig. 2.1) Controlador R-J3 i tipo B

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2.2 Descripción del SOP (panel operador standar)

Fig. 2.2) Controlador R-J3 Armario tipo i

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2.3 Descripción del Teach Pendant

Fig. 3.1) Teach Pendant.

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Fig. 3.1) Teach Pendant mas actual “I-pendant” para el controlador R-J3i
Es común encontrarse con equipos con y sin etiquetas dentro de la industria por lo que es
necesario conocer los botones.

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2.4 Mascaras de LED´s para:

Fig. 3.2) Leed Sheet.

LED FUNCIÓN
FAULT FAULT LED Indica que ha saltado una alarma.
HOLD HOLD LED Indica que se está pulsando el botón HOLD o se recibe la señal
HOLD.
STEP STEP LED Indica que está bajo el modo de operación de paso a paso.
BUSY BUSY LED Se enciende mientras el robot está trabajando. También se
enciende cuando la CPU realiza otros trabajos que no están
relacionados con el movimiento del robot. (copiar, pegar,
imprimir......)
RUNNING RUNNING LED Indica que se está ejecutando el programa.
GUN ENBL Indica que puede abrirse o cerrarse la pinza.
WELD ENBL Indica que puede realizarse la soldadura por puntos.
I/O ENBL Indican que se activan las señales de E/S.
WELD ENB WELD LED Cuando se ilumina, indica que se activa la soldadura
al arco.
ARC ESTAB ARC ESTAB Cuando se ilumina, que la soldadura al arco está en curso.
LED
DRY RUN DRY RUN LED Cuando se ilumina, indica que se selecciona el modo de
operación, utilizando la puesta en marcha en seco.
JOINT JOINT LED Se ilumina cuando, se selecciona el movimiento JOINT como
sistema de coordenadas de movimiento manual.
XYZ XYZ LED Se ilumina cuando se selecciona el movimiento cartesiano
(JGFRM, WORLD o USER) como el sistema de coordenadas de
movimiento manual.
TOOL TOOL LED Se ilumina cuando se selecciona el movimiento de la
herramienta (TOOL) como sistema de coordenadas de
movimiento manual.
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Tabla 3.1. Funciones de los LED’s.
3 Manipulación del Teach Pendant
3.1 Masterización y Calibración
La masterización asocia el ángulo existente entre las marcas móviles y las marcas fijas de cada eje
respectivamente con los pulsos generados en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los
cuales están mecánicamente acoplados al eje de cada motor. La posición actual del robot es
determinada por los pulsos de los encoders. Más específicamente, la masterfización se realiza para
obtener los pulsos leídos en la posición de cero grados = marcas = cero mecánico. Una
característica muy importante de un encoder es su resolución: Número de pulsos generados en una
vuelta completa de eje.

En pocas palabras la masterización es poner en marcas al robot ósea poner cada eje en su punto
cero fisico, todo esto para que el robot alcance bien sus límites.

En algunos modelos (robots robustos) nos podremos encontrar con una regleta vernier en cada
uno de sus ejes tal como lo observaremos en la siguiente imagen;

En el caso de las unidades no tan grandes nos encontraremos simplemente con dos líneas que al
estar en su zero físico coincidirían una a la otra;

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3.1.2 Pasos para masterizar

1- Presionar “MENU>NEXT>SYSTEM>MASTER CALL”:

Fig. 5.2) Menu para Master/Call.

2- En caso de que no esté habilitada la opción “MASTER CALL” presionar

“MENU>NEXT>SYSTEM>VARIABLES” y en la opción “MASTER_ENB” cambiarla a
1, de esta forma se nos habilitara a opción “MASTER CALL”:

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Fig. 5.3) Pantalla de variables.

3- Una vez estando dentro de la opción “MASTER CALL” seleccionar “ZERO POSITION
MASTER>ENTER>YES”:

Fig. 5.4) Pantalla de Master Call.

4- Seleccionar “CALIBRATE>ENTER>YES”:

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Fig. 5.5) Aviso de calibración exitosa.

Una vez terminado, hemos seteado la posición del robot a zero, cabe mencionar que en algunas
aplicaciones se puede masterizar el robot en una posición distinta a sus marcas físicas de fábrica.

3.2 Tipos de puntos y creación de programa nuevo

3.2.1 Tipos de puntos
Existen 4 tipos de puntos que se pueden utilizar en el programa;

1. J P[] 100% FINE : En este modo de ingreso el robot hará el movimiento interpolar punto a
punto siguiendo las coordenadas establecidas, generando en algunas ocasiones movimientos con
arcos.
2. J P[] 100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los puntos
establecidos sin llegar a éstos. El postfijo después de CNT declara el nivel en porcentaje de
cercanía que hará a los puntos. Este porcentaje será inversamente proporcional a la velocidad de
trabajo establecido.
3. L P[] 100% FINE : El robot hará el movimiento interpolar punto a punto de manera lineal,
siempre trazando una línea recta.
4. L P[] 100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los puntos
establecidos sin llegar a éstos. El postfijo después de CNT declara el nivel en porcentaje de
cercanía que hará a los puntos. Este porcentaje será inversamente proporcional a la velocidad de
trabajo establecido.

3.2.2 Creación de Nuevo programa

Una vez que tengamos la idea de la rutina que queremos que haga nuestro robot, es necesario
crear un programa nuevo, a continuación, se describen los pasos a seguir;
1._ Presionar select>créate

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2._el paso siguiente es nombrar nuestro programa, una vez terminado de escribir el nombre
deseado presionamos enter>end y nos desplegara la pantalla del programa para empezar a grabar
los puntos;

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A partir de aquí podemos empezar a grabar los puntos que queramos que el robot recorra.

3._Podemos grabar un punto oprimiendo “point/touchup” sin soltar el shift, seleccionando el tipo de
punto que queremos insertar, Y asi sucesivamente podemos agregar puntos para ir creando la
rutina deseada.

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3.3 Program shift

Este procedimiento se usa para cambiar una serie de posiciones de puntos o un programa completo
a otra área en el mismo marco de usuario sin rotación. En este caso, queremos que el robot haga
el mismo camino, pero en otra zona. La ruta original se mantiene y la nueva se ejecutará después
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de la ruta original o bien podemos copiar la ruta entera y solo retocar el punto de inicio, a
continuación, se muestra la primera forma;

1._ Presionar Menu> Utilities>Program shift

2._ Presionamos CHOICE>seleccionamos el programa a copiar

3._Selecionamos si queremos copiar todo el programa o solo una parte;

Whole= Todo el programa, dejando esta opción se creara una copia de el programa
seleccionado, el cual podremos renombrar y retocar el primer punto de dicho programa, de esta
manera tendremos una copia exacta de la rutina pero empezando en el punto que queramos.
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Part= Una parte del programa, con esta opción podemos elegir las líneas a copiar del
programa original (start line-end line).

4._Despues scroleamos hacia abajo y visualizaremos la siguiente pantalla;

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Donde;
2 source position P1= Primer punto del programa original
3 destination position Q1= Posicion de inicio del nuevo programa.

Entonces ubicados en P1 presionamos Refer>P[ ]>1>ENTER

5._El siguiente paso será mover el robot al punto donde queramos que inicie nuestra copia del
programa original, una vez ahí nos ubicamos en Q1 y presionamos shift record>execute>yes Una
vez que aparezca como grabado, ya podemos buscar el programa en “select”.

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3.4 Respaldo y restauración de imágenes

3.4.1 Respaldo
Lo primero que se debe hacer cuando se va a tocar un robot, es una copia de seguridad o Backup.
Así siempre se puede volver para atrás y dejar la instalación como estaba si es que no queremos
guardar los cambios hechos o las modificaciones no resultaron las deseadas.

Existen diferentes métodos para realizar un respaldo a un robot Fanuc, en este curso, aprenderás
a hacerlo por medio de PCMCIA para esto es necesario tener una memoria compact flash menor a
4 gb (en algunos casos es necesario que sea de 1gb) y un adaptador de esta misma.

Fig 3.4.1) Tarjeta compact flash y adaptador para PCMCIA

1._ El primer paso es introducir el adaptador en el puerto PCMCIA;

Fig 3.4.2) Puerto PCMCIA en controlador de robot

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2._Apagar y encender el controlador, mientras esta prendiendo presionar F1 y F5 hasta abrir el
menú o boot monitor y seleccionar 4.Controller backup/restore>2.backup Controller
asimages>1.Memory card;

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3._Una vez que se termine la restauración nos aparecerá la siguiente pestaña y presionaremos
ENTER para que nos mande a la pantalla de boot monitor donde seleccionaremos 1.Configuration
menú>2.Cold start y esto entrara al software del robot.

Nota;
Hot start: El sistema se inicia y el robot regresa a la última posición guardada. Cold
start: El sistema se inicia directo al menú.

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3.4.2 Restauración
La Restauración es lo contrario al respaldo, si bien en este último extraíamos informacion del
controlador, por medio de la restauración cargaremos informacion de nuestra memoria al robot.

1._El primer paso es borrar todos los programas del robot para evitar que se empalmen con los
nuevos a cargar, apagar y prender el sistema mediante cycle power, y presionar F1+F2 hasta que
aparezca el siguiente menú en el cual seleccionaremos el medio por el cual se hará la
restauracion, en este caso 1.Memory card>1>ENTER;

2._ Al terminar iniciar el sistema y aparecerán los programas que se restauraron en el sistema.

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3.5 Configuración de herramienta

3.5.1 Centro de herramienta (TCP)
Cada vez que grabamos un punto, éste se nos puede representar en grados y en coordenadas
cartesianas. En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas, son, de hecho, las del TCP (Tool
Center Point/Punto Central de la Herramienta), respecto del origen del sistema de coordenadas
cartesianas activo en ese momento y elegido previamente por el usuario. (WORLD por defecto).
Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot.

El TCP es el origen de la referencia herramienta. La referencia herramienta por defecto esta

orientada como se describe en la figura de arriba. Cuando se crea una referencia de herramienta,
el TCP se desplaza al extremo de la herramienta utilizada. La referencia herramienta puede ser
orientada según el eje de ataque de esa herramienta.

3.5.2 Tipo de herramienta

Distingamos 2 tipos de herramienta;

3.5.2.1 Herramienta simple

Una herramienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al eje Z de la
herramienta por defecto.
En este caso la orientación de la herramienta no cambia respecto al a herramienta por defecto;
solo se desplaza el TCP. El método de aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para
memorizar la herramienta.

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3.5.2.2 Herramienta compleja

Una herramienta compleja es una herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Z
de la herramienta por defecto.

En este caso el TCP este desplazado y su orientación está redefinida. El método de aprendizaje
de los 6 puntos es el que se elige para memorizar la herramienta.

3.5.3 Métodos de configuración

Para definir una herramienta seleccionar Menu>setup>frames>enter;

Es posible definir 5 herramientas en R-J2, 9 en R-J3 y 10 en R-J3i. Elegir la herramienta a definir

con el cursor y después pulsar F2: DETAIL. Para seleccionar el método de aprendizaje deseado,
F2: [METHOD] y después elegir entre los propuestos

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3.5.3.1 Método 3 puntos

El objeto de este método es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta utilizada. Para
ello tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones diferentes y memorizar esas
posiciones.

1._Memorizar el primer punto;

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2._ Memorizar el segundo punto;

3._ Memorizar el tercer punto;

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Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP, son visualizadas
en la parte superior de la ventana.

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fábrica.

El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el método 3P es el mismo que el del TCP
original del robot.
3.5.3.2 Método 6 puntos
El objeto de este método es el de desplazar el TCP original del robot a un punto concreto de la
herramienta utilizada y de reorientar la herramienta en base a ese punto.
Las direcciones de las coordenadas del TCP creado por el método 6P serán diferentes a las del
TCP original del robot.

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Pasos 1, 2, 3: Los tres primeros pasos son idénticos a los tres primeros pasos que el método de los
tres puntos. El TCP está definido y ahora debemos re-orientar la herramienta y memorizar tres
puntos adicionales;

4._ Orient Origine Point Para memorizar el punto de origen de la orientación, el eje OX de la
herramienta debe estar colocado verticalmente o lo que es lo mismo paralelo al eje Z de WORLD,
como en la figura siguiente.

5._ X Direction Point Definiremos ahora la orientación y el sentido del eje X. Para este paso y el
siguiente, es mas práctico moverse en el sistema de coordenadas WORLD a fin de asegurar que
desplazamos verticalmente el eje OX de la herramienta.

6._ Z Direction Point Para dar la dirección en Z, es preciso reposicionarse sobre el punto de
origen de la orientación. Para ello colocar el cursor sobre la línea Orient Origin Point>SHIFT + F4:
MOVE_TO. El robot se reposicionará sobre el punto memorizado en el paso 4 es decir el origen de
las coordenadas del TCP.

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Para definir la dirección y el sentido del eje OZ de la herramienta el robot debe moverse en
coordenadas WORLD > -/+ X o -/+ Y

Cuando los 6 puntos están memorizados, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP y las
orientaciones w, p y r de la nueva herramienta son visualizadas en la parte superior de la ventana.

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fábrica. El sentido de la coordenada Z del
TCP creado por el método 6P es diferente que la del TCP original del robot. La dirección de ataque
final del nuevo TCP pasa a ser la coordenada X de la herramienta

4 Mapeo de entradas y salidas

1._Para realizar un mapeo se comienza por seleccionar “MENU-I/O-DIGITAL”:

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2._Al entrar a la pantalla de entradas y salidas Digitales ubicar las salidas y entradas disponibles
las cuales están marcadas con asterisco, enseguida CONFIG:

3._Al entrar a “CONFIG” declarar cuantas salidas se van a dar de alta, en este ejemplo se están
dando de alta ocho que serian de la 65 a la 72, enseguida seleccionar el rack en el cual esta
conectado nuestro modulo devicenet, colocar el SLOT que es igual a nuestra MAC, y por ultimo el
start que es donde comenzara a activar nuestra salida, una vez terminado estos pasos, seleccionar
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IN/OUT para realizar el mismo procedimiento para el mapeo de entradas, enseguida apagar y
prender robot:

4._Una vez encendido el robot ya podremos ver habilitadas nuestras entradas y salidas:

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5 configuración de modulo DEVICE NET

1._Colocar resistencia de 121Ω:

Fig. 5.1) Resistencia 121ohms.

2._Colocar cables de voltaje y de comunicación:

Fig.5.2) Cableado del Módulo.

3._Presionar menú>i/o>DEVICENET:

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Fig.5.3) Menú para DEVICENET.

4._Seleccionar el RACK>DETAIL.
Fig.5.4) Pantalla de DEVICENET.

5._Una vez estando dentro de la opción “DETAIL” se tiene que emparejar la opción Baud-rate a la
misma que el módulo:
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Fig.5.5) Pantalla de DETAIL en DEVICENET.

6._Ajustar la opción salve Error Severity (de preferencia WARN), una vez ajustado estas opciones
se requiere de prender y apagar robot:

Fig.5.6) Pantalla de DETAIL en DEVICENET.

7._Una vez que encienda el robot, nos desplazamos en “NEXT” para visualizar la opción ONLINE
y poder presionarlo:

Fig.5.7) Pantalla de DEVICENET visualización del ONLINE.

8._Una vez estando en ONLINE presionamos DIAG>Browse:

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Fig.5.8) Pantalla de DIAG en DEVICENET.

9._Una vez presionado “BROWSE” comenzará a buscar el dispositivo y aparecerá una pantalla
como se muestra en la siguiente imagen:

Fig.5.9) Pantalla de BROWSE en DIAG.

10- Después de haber terminado aparecerá el dispositivo en OFF y el siguiente paso será
presionar QUERY>ENTER>POLL
Fig.5.10) Submenú para QUERY.

11- Seleccionar la opción “ADD_SCAN”, una vez seleccionado dirá “Device has been added” y
enseguida se tendrá que apagar y encender el robot para guardar configuración:
Fig.5.11) Pantalla DEVICENET Info

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