Examen final SIS 3620 INGENIERÍA DE SISTEMAS I

1. La figura (a) muestra el sistema conocido por todos de “balanceo de la escoba”. El objetivo del sistema de control es
mantener la escoba en la posición vertical hacia arriba mediante una fuerza 𝑢(𝑡) aplicada al carro mostrado. En
aplicaciones prácticas, el sistema es análogo al problema de control en una dimensión del balanceo de un monociclo
o un misil inmediatamente después de su lanzamiento. El diagrama de cuerpo libre del sistema se muestra en la figura
(b), en donde:
➢ 𝑓𝑥 = fuerza en la base de la escoba en la dirección horizontal
➢ 𝑓𝑦 = fuerza en la base de la escoba en la dirección vertical
➢ 𝑀𝑏 = masa de la escoba
➢ 𝑔 = aceleración de la gravedad
➢ 𝑀𝑐 = masa del carro
➢ 𝐽𝑏 = momento de inercia de la escoba alrededor del centro de
𝑀 𝐿2
gravedad 𝐶𝐺 = 𝑏3
a) Escriba las ecuaciones de fuerza en las direcciones 𝑥 y 𝑦 en el punto
pivote de la escoba. Escriba las ecuaciones del par alrededor del
centro de gravedad (CG) de la escoba. Escriba las ecuaciones de fuerza
del carro en la dirección horizontal.
b) Exprese las ecuaciones obtenidas en la parte (a) como ecuaciones de
𝑑𝜃
estado al asignar las variables de estado como 𝑥1 = 𝜃, 𝑥2 = 𝑑𝑡
, 𝑥3 =
𝑑𝑥
𝑥, y 𝑥4 = 𝑑𝑡 . Simplifique estas ecuaciones para 𝜃 al hacer las
aproximaciones: sin 𝜃 ≅ 𝜃 y cos 𝜃 ≅ 1.

2. Para el diseño del sistema de control del vehículo de la figura se requiere de un modelo entre la señal de mando de
aceleración y la velocidad alcanzada. Al variar el pedal de aceleración, am(t), se produce una variación en el par de salida
que entrega el motor, Tm(t). Las transmisiones mecánicas entre el motor y la rueda se modelan a través de un momento
de inercia equivalente, Jeq, y un rozamiento equivalente, Beq El par entregado a la rueda, Tr(t) se traduce en una fuerza de
avance, F(t), la cual tiene que compensar la fuerza de rozamiento del aire, fr(t) y el desplazamiento parcial de la masa del
vehículo. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que modele el comportamiento del sistema.
2. Linealización del modelo sobre un punto de reposo.
3. Diagrama de bloque del sistema.
4. Función de transferencia entre la velocidad del vehículo y la señal de mando, v(s)/am(s).
5. Para una velocidad conocida del régimen permanente, v0, determinar el nivel de aceleración de mando, am0.
Datos: Tm(t) = k1 * am1/3(t) tr(t) = R * f(t) fr(t) = k2 * v2(t). Siendo k1 y k2, constantes y R el radio de la rueda. M es la
masa total del coche y este se apoya en cuatro ruedas.
e
3. Desarrollar la descripción del siguiente sistema, El sistema de la figura. representa un calefactor solar, el corazón del
mismo es el colector, su funcionamiento es el siguiente: el agua proviene del tanque ingresa al colector impulsada por la
bomba. Allí se la calienta, haciéndola circular por la serpentina, la cual ha de tener una longitud tal que haga que el tiempo
de permanencia del agua permita su calentamiento eficiente. El colector está construido con un material transparente
(absorbe toda la radiación incidente) y con una capacidad térmica pequeña que le permite un rápido calentamiento
mediante diagramas de masa y energía.

4. Desarrollar una Red de Petri que permita realizar el control de envío y recepción de mensajes mediante el WhatsApp,
así como las llamadas que se pueden realizar mediante esta aplicación. Considere un emisor y un receptor los cuales
pueden estar libres u ocupados, también se debe poder verificar si el mensaje fue repcionado o no.