/ DIVISION DE ESTUDIOS DE LA BIODIVERSIDAD E INNOVACIÓN

TECNOLOGICA / DEPARTAMENTO DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍA

FORMATO DE PRACTICAS CONTROL DIGITAL

Ingeniería Mecatrónica
Práctica número 4

I. Título de la Práctica. Controlador con Observador de estado de orden

completo

II. Objetivo. Diseñar y simular un Controlador con Observador de estado de

orden completo.

III. Marco Teórico. **********ESTA PARTE NO LA CUBRAN, POR QUE

QUE YA SE HIZO CON LAS ANTERIORES********

IV. Material y/o equipo de medición. ********** ESTA PARTE NO LA

CUBRAN, POR QUE YA SE HIZO CON LAS ANTERIORES ********

V. Procedimiento

Dado el siguiente sistema lineal, invariante en el tiempo de una entrada y una salida,
representado en tiempo discreto en espacios de estado en forma matricial:
⎡ x1 (k + 1) ⎤ ⎡ 0 −0.2⎤ ⎡ x1 (k ) ⎤ ⎡0⎤ ⎡ x (k ) ⎤
⎢ x (k + 1) ⎥ = ⎢ −0.5 ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ u (k ) y (k ) = [1 0] ⎢ 1 ⎥
1 ⎦ ⎣ x2 (k ) ⎦ ⎣1 ⎦
⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎣ x2 (k ) ⎦
1. Diseñe un controlador de estado mediante la reubicación de polos de orden
completo donde los polos deseados del controlador sean:
!" = $. & + $. &(
!" = $. &-$. &(

2. Diseñe un observador de estado orden completo donde los polos deseados del
observador sean:
!" = $. &
!" = $. &

3. Realice la simulación del sistema en lazo cerrado del controlador y el

observador de estado de orden completo del sistema en Simulink de Matlab:
4. Realice un diagrama de la ubicación de polos tanto del observador como del
controlador.

VI. Resultados **********Aquí el estudiante obtiene paso los resultados del

procedimiento descrito ********
Elaboró: Dr. Carlos Eduardo Castañeda Hernández
VII. Cuestionario EN ESTA PRACTICA NO VA EL CUESTIONARIO

VIII. Conclusión **********A desarrollar por el estudiante ********

IX. Bibliografía **********A desarrollar por el estudiante ********

Elaboró: Dr. Carlos Eduardo Castañeda Hernández

SCOPE 1
SCOPE 2